In this study, we evaluated the applicability of upflow percolation test of European Standard as one of waste landfill stabilization index. Landfilled waste samples were taken from an old uncontrolled waste landfill site before and after 1 month aerobic treatment. Diameter of 10 cm and height of 30 cm column was filled with landfilled waste sample, and the column was saturated with deionized water for three days to reach equilibrium. And then upflow leachant was flowed by peristaltic pump with a linear velocity of 15 cm/day. Given schedule of sampling times leachate was sampled several times, and pH, COD, NH4-N, and Cl− of leachate were analysed. At the same time AT4 test, which is test for aerobic biochemical stabilization index, was performed. Upflow percolation test and AT4 test for landfilled waste samples before and after aerobic treatment showed significant statistical difference of results. From the results, upflow percolation test might be used as an complementary waste landfill stabilization index with AT4 test, and database of landfilled waste sample with different landfill ages should be accumulated to setup the proper waste landfill stabilization index.

항만간 허브항 경쟁이 극심해 지고 있는 오늘날, 컨테이너 선사는 M&A 및 전략적 제휴로 컨테이너터미널 운영사와의 가격 협상력의 우월적 지위를 갖게 되어 컨테이너터미널 운영사간에 선사 및 화물유치를 위한 경쟁을 더욱 부추기고 있다. 그러나 수요측면에서 컨테이너물동량 증가율 둔화로 컨테이너터미널에서 처리해야 할 물동량은 한정되어 있는 반면, 공급 측면에서 항만터미널의 지속적인 건설은 항만간 또는 터미널간 물량 유치경쟁을 과열시키고 있다. 특히 부산항은 신항 개장이후 북항과 신항간 물동량 유치경쟁으로 인하여 항만하역시장의 교란을 가져오고 있다. 본 연구에서는 부산항 컨테이너 항만하역시장의 구조적 특성분석과 설문조사 방법론을 통하여 향후 부산항 항만 하역시장의 안정화 방안을 제시하고자 한다. 하역시장 안정화 방안으로 항만하역 요율결정체계 개선, 요금신고제도의 개선 및 공정경쟁규약의 제정 등과 같은 법 제도적 개선방안과 컨테이너터미널 운영사별 처리물량 상한제를 도입을 전제로한 항만풀링제도 및 물량연동 임대료제도의 도입방안을 제안한다.

아스코르빅산(비타민 C)은 수용액상에서 공기와 빛, 알칼리 등에 의해 쉽게 불안정화되는 성질이 있어 화장품에 적용에 있어서 제한적이다. 아스코르빅산은 수용액상에서 불안정성에 영향을 주는 가장 중요한 인자인 공기, 특히 산소와 열, 빛 등의 외부환경에 민감하게 반응하여 산화에 의해 쉽게 분해되는 문제점이 있다. 본 연구에서는 이러한 아스코르빅산의 안정성을 증가시키고자 폴리올과 유화방법을 변화시켜 안정화하는 연구를 수행하였고 실온과 고온에서 색상과 아스코르빅산의 함량변화를 HPLC로 측정하여 비교하였다. 그 결과 실험한 조건들 중 폴리올은 글리세린을 사용한 경우 아스코르빅산의 안정화 가장 좋았으며 비수유화방법을 사용한 경우에 있어서 가장 안정하였다. 이러한 결과들로부터 아스코르빅산이 본 실험의 비수유화로 안정성이 증가하며 안정한 화장품을 만드는 데 적용이 가능하다.

With total four lysimeters, having a decreased reaction rate of municipal solid waste (MSW) through the 1st study, the effects of foodwaste leachate (FWL) injection on the degradation of MSW and FWL were estimated for 533days. Average methane potential of FWL injected in lysimeters investigated through the Biochemical Methane Potential (BMP)test was 368.2 mL-CH4/g-VS. The amounts of methane generated in lysimeters injected simultaneously with FWL and leachate were higher than that of FWL injected each lysimeter. The pH levels of leachate generated in each lysimeter maintained a range of 7.2 ~ 8.1. CODCr concentrations were 1,640 ~ 2,275 mg/L initially, and were rising to 4,640 ~ 5,950 mg/L as increasing FWL injection amount. Whereafter those repeated fluctuation in a range of 2,400 ~ 5,600 mg/ L as methane productions in each lysimeter increase. BOD5/CODCr ratios were kept below 0.1 during the test period. Settlement analysis results of MSW in each lysimeter indicated that the simultaneous injections with FWL and leachate in each lysimeter promoted the degradation of not only FWL itself, but MSW. This became clear when the methane balance in lysimeter under rich-organic condition is established.

본 논문에서는 수상 및 수중운동체의 안정성 및 안정화기법에 관해 고찰한다. 선박이 운동을 하게 되면 부가질량이 변하게 되고 대칭인 시스템행렬이 비대칭이 된다. 비대칭성에 따라 시스템의 안정성해석방법도 달라지는데 예를 들어 가속도 피드백을 통해 비대칭요소를 제거하여 대칭으로 변환시키는 것이 가장 대표적인 해석 및 안정화 기법이다. 시스템 모델자체는 어디까지나 모델이기 때문에 대상시스템을 명확하게 수식으로 표현할 수 없으므로 피드백에 의한 비대칭요소를 소거시키는 방법은 타당하지 못하다. 따라서 본 논문에서는 대칭행렬이 비대칭행렬로 변하는 제약에 구애받지 않는, 보다 일반성을 갖는 안정성해석법을 제안하였다. 그리고 시스템 안정성 조건을 행렬부등식으로 변환하여 나타내었다. 이것은 안정성 해석 및 안정화를 위한 제어이득을 효율적으로 계산할 수 있는 방법으로 다양한 제약조건에도 유연하게 대응할 수 있다. 시뮬레이션을 통해 제안한 기법의 유효성을 검증하였다.

본 연구는 선박용 Night Vision 시스템을 개발하기 위한 선행연구로 2축 지그와 이를 구동할 수 있는 PCU 보드를 제작하고, 추종 및 안정화 제어루틴을 얻는 문제를 다룬다. 개발한 지그와 PCU 보드를 6DOF 모션 시뮬레이터와 결합하여 실험환경을 구축하고 RCGA를 이용하여 지그 모델의 파라미터를 얻고, 추정된 모델과 RCGA를 이용하여 2DOF PID 제어기를 동조한다. 실험과 시뮬레이션을 통해 제안하는 2자유도 PID 제어기의 유효성을 검토한다.

본 연구에서는 본류의 하도준설로 인해 본류에 유입되는 지류하천의 하상고와 본류와의 하상고간의 높이차가 과도하게 발생함에 따라 지류하상의 안정화 기법을 검토하게 되었다. 지류하천의 하상고와 본류와의 높이차가 크게 발생함에 따라 하천을 직강화한 첩수로를 만들게 되고 하상 경사의 폭은 커지게 된다. 이 경우에는 유량과 하상 재료사이에는 변화가 없으므로 Lane식에서 우변 하상 경사의 증가는 자연히 좌변의 증가를 가져오므로 유사량의 증가를 가져오게 된다. 실제 하천 개수 사업에서 직강화는 하상의 세굴과 저하보다는 통상 하폭의 확대를 가져온다. 기준면의 저하는 지류 입장에서의 본류 수면이 일종의 기준면이 되므로 지류 에너지 경사의 증가를 의미하게 된다. 이 경우 Lane 관계식에서 하상 경사의 증가는 좌변의 증가를 가져오며, 하상 재료가 일정한 상태에서 이는 유사량의 증가를 가져온다. 즉 지류의 하상 경사와 유사량 증가는 하상의 침식을 의미하며, 이러한 침식은 상류로 진행된다. 이를 두부 침식이라 한다. 따라서 본 연구에서는 감천 본류하도 준설에 따른 지류하상의 하상변동과 지류유입 토사량에 대해서 검토하겠다.

This paper proposes a robust image stabilization system for a mobile robot using an Extended Kalman Filter (EKF). Though image information is one of the most efficient data used for robot navigation, it is subjected to noise which is the result of internal vibration as well as external factors such as uneven terrain, stairs, or marshy surfaces. The camera vibration deteriorates the image resolution by destroying the image sharpness, which seriously prevents mobile robots from recognizing their environment for navigation. In this paper, an inclinometer was used to measure the vibration angle of the camera system mounted on the robot to obtain a reliable image by compensating for the angle of the camera vibration. In addition the angle prediction obtained by using the EKF enhances the image response analysis for real time performance. The experimental results show the effectiveness of the proposed system used to compensate for the blurring of the images.