This study explores the course tracking control problem of unmanned surface vessels (USVs) under the influence of actuator faults and internal and external uncertainties. In the control strategy desig n, we first model the unknown dynamics and use adaptive technology to construct an online appro ximator to compensate for the unknown dynamics of the system. Under the framework of adaptive backstepping, a robust adaptive course tracking control scheme is constructed. This control strategy does not require any prior knowledge of the model in advance. The stability analysis of the theoret ical mathematical derivation of the control strategy was conducted based on Lyapunov stability theo ry. Finally, the effectiveness of the control strategy proposed in this paper was verified through sim ulation.

기업의 비재무적 요소인 ESG는 지속 가능한 개발 및 자연과 인류의 지속 가능한 공존을 위해서는 거부할 수 없는 거대한 흐름이 되었다. 그리고 ‘E’ 와 ‘S,’ 그리고 ‘G’ 중에서도 특히 ‘G’는 전자를 실현하는 중심축이자 뿌리 라고 여겨진다. 그런데 기업지배구조를 개선해야할 의무공개매수제도가 기 업의 ESG 가치 제고에 악영향을 끼치는 모순적인 현상이 발생하고 있다. 특히 유럽에서 관찰되는 현상으로는, 주주활동(shareholder engagement) 내지는 주주행동주의(shareholder activism)의 맥락에서 이뤄지는 기관투 자자와 소수주주들의 주권 행사 내지는 경영권 개입이 의무공개매수제도 상 공동행사(acting in concert)로 간주 되어 잔여주식에 대한 매수청약의무를 야기하는 것이다. 의무공개매수제도 재도입 내용을 담은 자본시장과 금융투 자업에 관한 법률 개정안이 현재 제21대 국회에 계류 중인데, 해당 개정안 이 본회의를 통과한다면 우리나라 법제도 기업지배구조의 개선과 ESG 가치 제고라는 두 목표가 상충하는 상황을 마주하게 된다. 인수·합병 시 소수주 주 보호 체계의 미비로 인한 ‘코리아 디스카운트’를 해소하기 위한 개정안이 주주활동 내지는 주주행동주의의 걸림돌 내지는 그 방어기재로 작용하여 다 른 차원의 ‘코리아 ESG 디스카운트’를 야기할 위험이 있는 것이다. 의무공개매수제도가 주주의 경영개입을 억제하는 모순은 본질적으로는 공 동행위 또는 공동보유의 기준과 해석을 통해 해결할 문제이다. 하지만 개인 적으로는 이 모순을 해결하기 위한 시작점은 의무공개매수제도의 적용기준 인 지배권 기준에 대한 접근방식을 재검토하는 일이라 본다. 우선, 지배권 기준은 시대와 국가, 시장, 회사, 사안, 상황마다 다르기에 획일적인 지배권 기준은 최선의 규제방식이라 보기 어렵고, 둘째, 그러므로 지배권에 대한 개 념을 각 회사가 처한 환경과 상황에 맞게 설정한다면 인수·합병 시 불합리 하게 낮은 가격으로 주식을 매각해야 하는 압박으로부터 잔여 소수주주를 효과적으로 보호하면서도 의무공개매수제도로부터 일정 수준 자유롭게 주주 활동 내지는 주주행동주의 차원의 주주 간 연대를 장려할 수 있으며, 셋째, 각 회사에 적합한 지배권 기준의 설정을 통하여 공동행사에 대한 기준 설정 과 해석을 통한 예외를 허용하는 번잡한 문제를 사전에 해결할 수 있기 때 문이다. 이와 같은 법제는 ESG 가치 제고를 선호하는 지배주주가 단기이익 의 증진을 요구하는 다른 주주들의 반대를 이겨내기 위해 기관투자자 등과 연대하는 경우 의무공개매수제도가 걸림돌이 되는 문제도 예방한다는 차원 에서 큰 의미가 있다. 그러므로 이 글에서는 국내외 의무공개매수제도 상 지배권 기준을 비교· 분석함과 더불어 우리나라 상사법상 지배권의 개념이 상대적이라는 근거를 제시함으로써 추상적인 개념이자 상대적인 기준인 지배권에 대한 접근방식 재검토 필요성을 도출하고, 이 논의를 바탕으로 지배권 기준에 대한 회사의 재량권을 인정하는 입법론을 제시하기로 한다. 이 모든 논의의 지향점은 우 리나라 기업들이 ESG 가치를 제고하는 데 적합한 환경을 조성하는 것이다.

본 논문은 교정보호체계 내 대상자 수 적정화 필요성과 그 방향에 대해 다룬다. 범 죄자의 실효적 재범방지를 위해서는 증거기반 정책의 수립과 집행체계의 전문성 강화 등 다양한 이슈가 논의 될 수 있다. 다만, 이러한 정책들이 성공하기 위해서는 정책의 집행대상을 명확히 하여 밀도 높은 교정교화 활동을 실시 할 필요가 있다. 이러한 관 점에서, 우리 교정보호체계가 가진 큰 문제점은 교정과 보호체계 모두 필요 이상의 많 은 범죄자들을 관리감독하고 있다는 점에 있다. 교정시설의 과밀수용현상과 보호관찰 소의 만성적 인력부족 현상은 이러한 현상의 단면을 잘 보여준다. 우리 교정보호체계 는 이러한 문제점을 시설과 인력의 확충이라는 방법을 통해서 해결하려 해왔다. 그러 나 교정보호체계가 각자의 몸집을 불려가는 망의 확장 현상은 귀중한 형사사법 자원 의 낭비를 초래할 뿐 아니라, 최근 가장 설득력 있는 교정이론 중 하나인 RNR이론에 따르면 재범률 감소에 긍정적 영향을 주지 못한다. 교정과 보호 두 기관은 지역사회안전을 해치지 않는 범위내에서 대상자의 수를 감소시킴으로써 근본적인 문제를 해결 해야 한다. 시설내 교정체계는 지금 보다 많은 수용자를 탈 시설화(decarceration) 하여야 하고, 사회내 처우체계도 재범위험성이 낮은 범죄자를 조기해방(early release) 시켜줘야 한다. 본 논문은 한국의 교정보호체계가 전체 교정보호 대상자 총량의 감소 를 통해 스마트한 교정보호체계로 거듭날 수 있도록, 실효적 정책대안과 향후 제언을 제시하였다.

모든 선박은 충돌을 피하기 위해 안전속력을 준수하여야 하고, 우리나라 영해 및 내수에서 속력의 제한규칙을 준수하여야 한 다. 그리고 선박교통관제사는 선박이 안전속력과 속력의 제한규칙을 준수하도록 적절히 관제하여야 한다. 국제해상충돌예방규칙에서 안 전속력은 선박이 명시적으로 몇 노트의 속력으로 항행하여야 하는지 규정하고 있지 않다. 반면에 국내법에서는 교통안전특정해역 등에서 제한속력을 지정하여 이를 준수하도록 하고 있다. 이 속력의 제한규칙은 주로 대지속력을 기준으로 하고 있으나, 대수속력을 기준으로 하 는 곳도 있다. 이 논문은 최근 5년간 발생한 해양사고와 제한속력 위반율에 대해 분석하였고, 국제해상충돌예방규칙상 안전속력, 국내외 법상 속력의 제한규칙 및 해양안전심판원 재결 중 안전속력을 준수하지 아니한 사례에 대해 살펴보았다. 그 결과, 이 논문에서는 국내법 상 속력의 제한규칙이 선박에서 해양사고 예방을 위해 반드시 준수되어야 한다는 것과 선박이 이 규칙을 준수하기 쉽고, 선박교통관제사 가 선박을 적절히 관제할 수 있도록 대수속력으로 규정된 속력의 제한규칙을 대지속력으로 개정할 필요가 있다는 것을 제시하였다.

Entomopathogenic fungi have been used as important part of integrated pest management program to control aphid. In particular, Beauveria bassiana was distributed throughout the world including temperate and tropical area, various habitats from alpine soil, desert soil to running water and both insect and plant. Especially the fungus has also been isolated from the surface and the interior of plants and act as natural control agent. Viability of fungi on the plant surface may be influenced by temperature, humidity, sunlight and plant type as well as fungal isolate. Persistence of treated fungal control agent on phylloplane and control efficacy may differ from environmental conditions and isolates. In this study, we investigated the persistence of an B. bassiana which is developing as prototype wettable powder to control cotton aphid, and the residual efficacy of the prototype on cucumber under three different greenhouse conditions.

지난 몇 십년동안 전 세계적으로 제조기술 분야의 급속한 성장으로 대부분의 제조 업에서 눈부실만한 품질향상과 생산성 극대화를 이루어 왔다. 하지만 현재 제조기술 분야는 새로운 문제에 직면하고 있다. 실제 현장에서 관리하고자하는 품질특성은 정규 분포를 따르지 않는 경우가 많은데, 대부분의 통계적 공정관리기술체계가 정규분포를 기반으로 하고 있다는 것이다. 또한 기존의 불량률 관리도로는 PPM/PPB 수준의 극소 불량률을 관리하는데 한계가 있다. 이러한 이유로 비정규 공정에서 극소불량관리, 미 세변동관리에 대한 연구가 시급한 실정이다. 본 논문에서는 비정규 공정에서 극소 불량률을 관리하기 위해서   통계량에 Burr 분포를 적용하는 방법을 제안하고자 한다.

본 연구는 벼 무논직파 재배시 잡초성벼 발생 경감기술을 구명하고자 폿트시험으로 잡초성벼 방제 약제를 선발한 후 선발된 약제를 포장시험으로 처리하여 잡초성벼 제초효과를 검토한 결과는 다음과 같다. 1. 약제 처리후 담수기간별 잡초성벼 방제가를 보면 butachlor는 담수 10일부터 방제가가 100%이었으며 pretilachlor는 15일에 효과가 있었다. 2. 제초제 처리후 담수기간별 벼 입모율을 보면 10일후 벼파종시에는 약해가 다소 있어서 입모율이 떨어졌으나 15일후에는 butachlor는 83%, pretilachlor는 95%이었다. 3. 잡초성벼 엽기별 제초제 처리효과는 0 ~ 1엽기는 87 ~100%이었으나 2엽기에는 9 ~ 12%이었다. 잡초성벼의 포장방제가는 pretilachlor 기준량에서 90%, 배량에서 99%이었으며, 약해는 pretilachlor 배량에서 1 정도였다. 4. 벼의 입모율은 처리간 비슷하였으나 간장 및 수장은 제초제 처리에서 크고 길었다. 수량구성요소는 제초제 처리효과가 인정되었으며, 쌀 수량은 무처리 287 kg/10 a에 비해 pretilachlor 기준량에서 54%, 배량에서 55% 많았다.

지난 몇 십년동안 전 세계적으로 제조기술 분야의 급속한 성장으로 대부분의 제조 업에서 눈부실만한 품질향상과 생산성 극대화를 이루어 왔다. 하지만 현재 제조기술 분야는 새로운 문제에 직면하고 있다. 실제 현장에서 관리하고자하는 품질특성은 정규 분포를 따르지 않는 경우가 많은데, 대부분의 통계적 공정관리기술체계가 정규분포를 기반으로 하고 있다는 것이다. 이러한 이유로 비정규 공정에서 극소불량관리, 미세변 동관리에 대한 연구가 시급한 실정이다. 본 논문에서는 비정규 공정에서 불량률을 관리하기 위해 다양한 비정규 분포를 대 표할 수 있는 Burr 분포를 선택하여 적용방법을 제안하고자 한다.

The purpose of this study was to investigate the effect of visual feedback on the postural control of stroke patients, by systematically varying conditions of visual feedback [eye-open condition (EO) vs. eye-closed condition (EC)], and base-support (both-side support, affected-side support, and unaffected-side support). In this study, we allocated 41 stroke patients with no damage in the cerebellum and visual cortex who can walk at least 10 meters independently, and 35 normal adults who have no experience of stroke to the control group. Both groups were asked to perform a "sit-to-stand" task three to five times, and their postural control ability was measured and compared in terms of asymmetric dependence (AD) instead of the traditional symmetric index (SI) in the literature. The results showed that although both subject groups maintained better postural control in the EO condition than in the EC condition, the patient group appeared to be more stable in EC than in EO when they were required to perform the task of the support condition given on the affected side. These results implied that visual feedback can impair stroke patients' postural control when it is combined with a specific support condition.

Control chart is most widely used in SPC(Statistical Process Control), Recently it is a critical issue that the standard control chart is not suitable to non-normal process with very small percent defective. Especially, this problem causes serious errors in the reliability procurement, such as semiconductor, high-precision machining and chemical process etc. Procuring process control technique for non-normal process with very small percent defective and perturbation is becoming urgent. Control chart technique in non-normal distribution become very important issue. In this paper, we investigate on research trend of control charts under non-normal distribution with very small percent defective and perturbation, and propose some variable-transformation methods applicable to CUSUM control charts in non-normal process.

This study analyzes structural stress and fatigue on control arm of automobile under nonuniform load. Maximum equivalent stress at bolt part is shown with 419.1MPa and the corner is deformed with maximum displacement of 1.1628mm. Among 3 cases of nonuniform fatigue loads applying on control arm, ‘AE bracket history’with the severest change of load becomes most unstable but ‘ample history’becomes most stable. In case of ‘ample history’with the average stress of -105 MPa to 105 MPa and the amplitude stress of 0 MPa to 105MPa, the possibility of maximum damage becomes 3%. This stress state can be shown with 6 times more than the damage possibility of ‘AE bracket history’or ‘AE transmission’ Safety and durability on automobile can be effectively improved by applying the fatigue analysis result on control arm.

EC 기준 순환식 양액재배에서 식물의 양분 흡수와 배액율은 재사용 양액 내의 이온 비율과 농도에 영향을 미친다. 본 연구는 파프리카(Capsicum annum L. 'Boogie')의 EC 기준 순환식 양액재배에서 시간과 배액율에 따른 이온 농도의 변화를 분석하기 위해 수행하였다. 첫 번째 실험에서 수집된 배액을 EC 2.2dS·m-1로 조정하고 새로 조성한 양액과 혼합하여 재사용 하고 주기적으로 샘플링 하여 이온의 농도를 분석하였다. 두번째 실험은 7%, 16%, 39%, 51%의 배액율을 적용하고 배액과 배액을 원수로 희석하고 새로 조성한 양액과 혼합하였을 때의 EC 변화와 이온 농도를 분석하고 비교하였다. 재사용 양액에서의 K+ : Ca2+와 SO42- : NO3-와 같은 이온 간의 비율 변화를 조사하였다. 첫번째 실험에서의 이온 농도의 변화 범위는 각각 K+ 1.13, Ca2+ 5.35, Mg2+ 0.92, NO3- 0.9 SO42- 1.10, PO43- 0.19meq·L-1이었다. 이온 간의 비율 변화는 양이온에서는 주로 K+ : Ca2+을 중심으로 음이온에서는 NO3- : SO42-을 중심으로 나타났다. 두 번째 실험에서 배액율에 따른 배액의 배액율이 증가함에 따라 점차 감소하는 경향을 나타냈다. 배액 내 각 이온의 농도도 배액율의 증가에 따른 감소 경향을 보였다. 배액율에 따른 배액 내 이온 간의 비율 변화에는 차이가 없었다. 그러나 배액을 희석하고 새로 조성한 양액과 혼합함에 따라 교정 효과에 차이가 나타났다. 7% 의 배액율이 새 양액의 이온 비율에 가장 근접하였으며, 16%, 51% 39% 순으로 교정되었다. 교정에 따른 이온 비율 변화는 K+ : Ca2+와 NO3-와 PO43-를 중심으로 나타났다.

A mathematical model is formulated to study the effect of wall mass on the thermal performance of four different houses of different construction. This analytical study was motivated by the experimental work of Burch et al. An analytical solution of one -dimensional, linear, partial differential equation for wall temperature profiles and room air temperatures is obtained using the Laplace transform method. Typical Meteorological Year data are processed to yield hourly average monthly values. These discrete data are then converted to a continuous, time dependent form using a Fast Fourier Transform method. This study is conducted using weather data from four different locations in the United States: Albuquerque, New mexico; Miami, Florida; Santa Maria, California; and Washington D.C. for both winter and summer conditions. A computer code is developed to calculate the wall temperature profile, room air temperature, and energy consumption loads. Three sets of results are calculated one for no auxiliary energy and two for different control mechanism -- an on-off controller and a proportional controller. Comparisons are made for the cases of two controllers. Heavy weight houses with insulation in mild weather areas (such as August in Santa Maria, California) show a high comfort level. Houses using proportional control experience a higher comfort level in comparison to houses using on-off control. The result shows that there is an effect of mass on the thermal performance of a heavily constructed house in mild weather conditions.

It is an important and urgent issue to improve process capability in quality control. Process capability refers to the uniformity of the process. The variability in the process is a measure of the uniformity of output. A simple, quantitative way to express process capability, the degree of variability from target in specification is defined by process capability index(PCI). Almost process capability indices are defined under normal distribution. However, these indices can not be applied to the process of non-normal distribution including reliability. We investigate current research on the process of non-normal distribution, and advanced method and technology for developing more reliable and efficient PCI. Finally we suggest the perspective for future study.

  Ultra-high voltage transformer industry has characteristic of small quantity batch production system by other order processing unlike general mass production systems. In this industry, observance of time deadline is very important in market competitive

Pyrausta panopealis is the major pest in green perilla. The larva weaves a web on the shoot of green perilla and damages. In case of extreme, The larva cuts the main branch of green perilla and the leaf of green perilla isn’t harvested anymore. A field study was conducted to estimate economic injury levels (EILs) and control thresholds (CTs) for P. panopealis injuring green perilla in green-houses. Different densities of P. panopealis ranged from 1 to 20 crops (2 units per crop) per 100 crops on 13. June, early inoculation. The number of injured leaf and the rate of injured crop were increased by 23. June, on the other hand were decreased after that day. Also, the amount of yield sow the same result above. The economic loss time calculated by the ratio of cost managing this moth to market price (C/V) (C: cost managing a moth, V: Market price) was 4.0%. The economic injury level was 5.1 larval per 100 crops. The control thresholds calculated by 80% level of economic injury level was 4.1 larval per 100 crops.

  기업의 수요에서 자기상관을 인식하지 못하게 되면, 이 기업은 수요가 서로 독립이면서 동일한 분포를 따른다는 가정 하에 개발된 전통적인 재고주문방법을 시행하게 된다. 따라서 이 경우에 안전재고량, 재고부족 확률, 재고부족량 등과 같은 성과지표의 관점에서 전통적인 재고주문방법이 정확한 재고주무방법에 비하여 얼마만큼 비효율적인가를 알아보는 것은 기업경영의 측면에서 의미 있는 일이다. 이 논문에서는 정기주문시스템 하에서의 두 가지 재고 관리방법을 비교하기

자기 유사성(self-similarity)은 다양한 네트워크 환경에서 공통적으로 발생하는 현상인 것으로 정체 제어에서 자기 유사성 트래픽의 장거리 상관 구조를 활용할 가능성과 MTS(Multiple Time Scale) 정체 제어의 프레임워 크를 발전시켜, 이 프레임워크가 전송 율 기반 피드백 제어의 성능을 향상시키는 데 시뮬레이션을 통해 트래 픽 조건으로 다음과 같이 연구한다. 자기유사성 트래픽 조건에서 3가지 단계로 구성한다. 먼저 TCP의 모듈 형 확장에서 Tahoe, Reno, Vegas등 다양한 버전의 TCP에 적용되는 간단한 인터페이스를 통한 함수 호출을 정의하고, 이것이 성능을 크게 향상시는 것을 입증한다. 두 번째로, 광대역 WAN에서 지연-대역폭의 곱이 높을 경우 더욱 심각해지는 사후 제어의 불확실성 차이를 해소함으로써 MTS TCP가 기반 피드백 제어에 사전성 을 부여한다는 것을 입증한다. 세 번째는 트래픽 제어의 3가지 차원인, 즉 추적 능력, 연결 지속 기간, 공정성 이 성능에 미치는 영향 등을 비교 분석하여 입증한다.