This paper presents a dynamic compensation methodology for robust trajectory tracking control of uncertain robot manipulators. To improve tracking performance of the system, a full model-based feedforward compensation with continuous VS-type robust control is developed in this paper(i.e,. robust decentralized adaptive control scheme). Since possible bounds of uncertainties are unknown, the adaptive bounds of the robust control is used to directly estimate the uncertainty bounds(instead of estimating manipulator parameters as in centralized adaptive control0. The global stability and robustness issues of the proposed control algorithm have been investigated extensively and rigorously via a Lyapunov method. The presented control algorithm guarantees that all system responses are uniformly ultimately bounded. Thus, it is shown that the control system is evaluated to be highly robust with respect to significant uncertainties.

칼슘이 존재하고 있을 때 분리대두단백질의 유화 안정에 대한 인산(Na_2HPO_4)과 구연산염(sodium citrate)의 효과를 염농도와 첨가순서에 관하여 연구하였다. 인산과 구연산염을 첨가하였을 때 단백질 용액의 pH는 증가하였으나 용해도는 감소하였다. 칼슘(CaCl_2)을 첨가하였을 때 에멀젼의 유화 안정도는 크게 감소하였으며, 3mM 이상의 농도에서 유화 안정도는 거의 나타나지 않았다. CaCl_2가 5mM 존재하고 있을 때 Na_2HPO_4를 첨가하면 20mM 농도까지는 유화안정도가 증가하나 그 이상의 농도에서는 유화 안정도가 감소하는 경향을 보였다. 또한 Na_2HPO_4를 먼저 첨가한 후 CaCl_2를 가한 경우가 그 반대의 경우보다 전체적으로 더 높은 유화 안정도를 보였다. CaCl_2의 존재하에서 구연산염을 첨가한 경우에도 인산염과 거의 비슷한 경향을 보였다. 본 연구에서는 분리대두단백질의 용해도는 유화 안정성과 밀접한 관계가 있는 것으로 나타났다.

식품가공공장은 제품의 특성에 따라 필요로 되는 여러 가지의 단위공정이 조합되어 가동되고 있다. 식품제조 공정중 분리, 분획 및 농축은 매우 중요한 처리로 이를 위해서 증류, 증발, 원심분리, 여과 등의 조작이 절대적으로 필요하고, 최종 제품이 액상일 경우 유통중 변질 발생을 방지하기 위해 살균 공정을 반드시 거치도록 되어 있다. 또한 제품의 생산과정 중 사용되는 폐수에 의한 환경오염을 막기 위해서 폐수정화시설이 필수적으로 되어 있다. 이러한 대부분의 조작과정 중에는 열처리가 반드시 수반됨에 다라 가공원료 중에 함유된 각종 영양 성분이 부분적으로 열에 의해 파괴되고 냄새나 색 등이 변함에 따라 제품의 품질이 열화됨은 물론, 에너지 비용, 관련시설의 설치에 소요되는 부지, 시설비 및 운영비 등이 많이 필요로 된다.

1. 포장재료에서는 기능성필름, 전자렌지, 조리식품의 포장쪽으로 다층복합필름, 중공성형용기, 완전분해성 플라스틱필름과 같은 새로운 무공해 신소재가 개발될 것이다. 2. 포장제품의 차별화로 인하여 다양성 추구가 이루어질 것이다. 노인층 증가, 젊은층의 유행 등으로 포장재료의 형태, 디자인의 패션화 등 목적에 따라 다양화 될 전망이다. 3. 환경보호를 위한 자원절약과 감량화 등이 규제에 따라 적정포장이 적극적으로 이루어질 것이다. UR개방과 GR에 대비해 포장설계로 부터 폐기물에 이르기까지 자원절약형, 감량화, 대체품 개발, 가급적 포장재 단일화 성향으로 갈 것이다. 4. 생산기계에서 부터 포장기계 및 물류 등의 고속화 및 전 자동화 시스템으로 개발될 것이다. 인건비 절감, 생산성 향상, 합리적 유통 구조개선이 이루어질 것이다. 5. 포장기술의 다양한 연구개발과 응용이 이루어져야겠다. 국내의 식품포장 연구는 매우 미미한 수준이며 기초연구에서 부터 응용에 이르기까지 확산되어야 할 것이다. 식품의 무균화 및 무균포장기술, CA/MA포장기술, 물류관리를 위한 포장 표준화, 포장식품의 보관 수명 연구, 식품과 포장재료의 유해성 연구 등 다양한 연구가 이루어져야 할 것이다. 6. 국내 포장교육의 전문기관으로 학과설립의 확대가 이루어져 업체의 요구에 부응하여야 될 것이다.

부산지역에 거주하거나 직장을 가진 국민학교 4학년 이상의 남녀 459명을 대상으로 외식산업의 발전의 계기가 된 프랜차이즈 시스템 체인점의 이용실태와 가맹점과 일반음식점에 대한 소비자의 선호도 및 의식을 설문지를 통하여 조사한 결과 다음과 같은 결과를 얻었다. 체인점의 종류별 이용실태는 치킨점, 햄버거점, 핏자점순으로 이용한 경험이 많았다. 가맹점과 일반음식점에 대한 선호도는 남자가 일반음식점, 여자가 가맹점을 더 좋아하는 것으로 나타났으나 성별간 차이는 인정할 수 없었다(N. S.). 연령별로는 학생층과 청년층은 가맹점을 좋아하는데 반하여 장년층은 일반음식점을 더 좋아하는 것으로 나타났다(p<0.05). 가맹점을 좋아하는 이유로서는 위생적으로 맛과 품질을 믿을 수 있기 때문이며, 싫어하는 이유로서는 메뉴가 다양하지 않고 가격이 비싸기 때문인 것으로 나타났다. 일반음식점을 좋아하는 이유로는 식당마다 고유한 맛이 있고 마음이 편하기 때문이며, 싫어하는 이유로서는 비위생적이고 불친절하기 때문인 것으로 나타났다.

오늘날 세계경제는 범세계화 시대라는 새로운 국면을 맞고 있다. 즉, 국별로 시장인 분리되어 있고 경쟁이 국지적 양상을 띠며 세계시장의 접근에 수출이 지배적인 수단으로 통용되던 초기의 국제화시대와 달리 세계시장이 통합되고 경쟁이 범세계화하며 생산의 국제화가 보편화되고 있다는 것이다. 이러한 범세계화시대에서 제기되는 중요한 질문은 기업과 국가간의 관계는 어떻게 변화할 것이며 국가의 입장에서 자국기업의 생산범세계화가 모국에 어떠한 영향을 미칠 것인가로 집약될 것이다. 첫번째 질문에 관하여 본고는 오늘날 기업과 국가, 세계간의 삼자관계는 더이상 국제경제론 이라는 기존의 준거틀에 의하여 분석될 수 없다는 점과 범세계화시대의 세계경제는 이제 경제학과 경영학의 공유분야(interface)로서 새로운 준거틀을 요구하고 있다는 점을 강조하고자 한다. 한 걸음 더 나아가 본고는 그동안 발전해온 다국적기업론과 교환양식론, 메조산업체론을 기초로 다국적기업과 국가가 대등한 위치를 차지하는 세계경제론이라는 새로운 준거틀을 세워보고자 시도할 것이다. 이렇게 세워진 세계경제론을 토대로 두번째 질문에 답하기 위하여 본고는 생산에서의 경쟁력 형태를 유형화할 것이다. 그동안 경쟁력에 관한 연구가 경쟁력의 원천과 시장에서의 형태에 집중되어 생산의 범세계화가 모국의 생산에 어떠한 영향을 미치는가를 분석하기에 적절하지 않았다. 본고는 생산에서 나타나는 경쟁력의 형태를 제품수명주기론을 기초로 제품기술과 공정기술, 마케팅기술로 구분함으로써 다국적기업이 어느 기술에 입각하여 국제생산을 수행하는가에 따라 모국 산업의 경쟁력에 미치는 영향이 다를 것이라는 것을 추론하고 있다. 이에 따르면, 다국적기업이 현지생산하는 제품의 경쟁력의 핵심원천이 제품기술과 마케팅기술일 경우 현지생산은 모국 산업의 경쟁력을 약화시키지 않지만 공정기술일 경우 모국 산업의 경쟁력을 약화시킨 것으로 예상된다.

This study was conducted to evaluate the industry foodservice management practices in Pusan Kyeung Nam provinces and to suggest the guideline for the effective foodservice management. Questionnaire survey method were used in this study. Questionnaire were administered to 307 dietitians in Pusan Kyeung Nam. Data were analyzed for frequency, percentage, and χ2-test using SPSS-X Package. The results are as follows: 61.7% of industry foodservice establishment serviced foods over three times a day and 18.0% of them were less 500 won in the cost of food. 64.5% of the dietitian had less 3 years experiences, and they are not fully performed the effective management in nutrition education, job design and utilization of standardized recipes. Equipped facilities in surveyed foodservice operations were assessed as the insufficient condition, especially, efficient facilities such as a cutting machine were scarcely make up.

Unit price of meal provision in industrial foodservice differs with each business. It is believed that menu management work, contents of menu, and nutrition supply performed by dietitian are different with unit price of meal provision. In this sense, purposes of this study are to examine meal management work and contents of menu, by food cost, at industrial foodservice in Taegu, Kyungbuk area and to evaluate variety of menu and nutrition supply. Results of the study are as follows: 1. Average number of side dishes provided at meal, including Kimchi, was 2 at low unit price, 3.0 at middle unit price and 3.1 at high unit price. 2. Possession ratio of account books using for menu management was low. 3. With regard to kind of menu, high unit price was most various and showed more various, compared to low unit price, especially in cooking oil-used cook methods such as broil, pan-fried food, fry, and roast. 4. High unit price was found as the highest in kind of used food and supply volume. 5. Sugar, Mineral, Vitamine, and Protein were satisfied with standard food content, but fat and calcium were not. 6. Supply volume of food was positively correlated to supply volume of nutrient, but kinds of cook methods and food type were not correlated to that of nutrient.

본 연구는 증권사업의 개방을 앞두고 한국증권사의 국제경쟁력 강화방안 모색하기 위한 방안으로서 한국 증권사간 경쟁구조에 대한 분석을 목적으로 한다. 한국증권산업내 증권사의 경쟁구조를 분석하기 위하여 경쟁의 결과인 경쟁성과와 경쟁성과에 영향을 미치는 경쟁전략변수(strategy variable)와 경쟁특성변수(firm-specific variables)들간의 관계를 살펴보았다. 또한 증권사간 경쟁구조분석 연구대상은 증권사의 주된 수입원인 brokerage 시장과 underwriting 시장으로 했다. 먼저 주식 유통시장 경쟁형태 및 구조를 분석한 결과는 첫째, 지점수가 위탁약정고 순위를 결정짓는 가장 중요한 요인이었다는 점과, 둘째, 약정고 경쟁에 있어서 영업점별 실적관리 체제가 과당경쟁을 유발한 하나의 요인이라는 것이었다. 다음으로 채권 인수시장 경쟁행태 및 구조분석 결과는, 첫째, 발행금리가 실세금리를 하회하고 있어 꺽기 등 변칙행위에 의한 경쟁이 이루어지고 있다는 점과, 둘째, 자금력이 인수시장 경쟁성과에 어느정도 영향을 미쳤으나 자금조달 및 운용면에서의 자율성 제한으로 실질적 경쟁이 이루어 지지는 못한다는 점, 셋째, 일부 증권사의 전문성 발휘가 엿보이긴 하나 전문성의 수준은 매우 미약하다는 점 등이었다. 결국 증권업에는 투자가 및 기업에 대한 서어비스 차별화경쟁을 통한 체질강화를 지향해야 하며 이를 위하여 정보자원, 전문인력자원, 지원체제 확보를위한 과감한 투자가 지속되어야 한다. 정부도 변칙경쟁이 아닌 유효한 경쟁을 유도하기 위한 환경조성을 자율성 제고의 측면에서 고려해야 하며 업계에 경쟁력 강화를 위한 적극적인 투자가 이루어질 수 있게끔 수익창출이 가능한 신규업무 지원을 고려해야 한다.