This paper proposes a method to segment urban scenes semantically based on location prior information. Since major scene elements in urban environments such as roads, buildings, and vehicles are often located at specific locations, using the location prior information of these elements can improve the segmentation performance. The location priors are defined in special 2D coordinates, referred to as road-normal coordinates, which are perpendicular to the orientation of the road. With the help of depth information to each element, all the possible pixels in the image are projected into these coordinates and the learned prior information is applied to those pixels. The proposed location prior can be modeled by defining a unary potential of a conditional random field (CRF) as a sum of two sub-potentials: an appearance feature-based potential and a location potential. The proposed method was validated using publicly available KITTI dataset, which has urban images and corresponding 3D depth measurements.

In this study, a model-referenced underwater navigation algorithm is proposed for high-precise underwater navigation using monocular vision near underwater structures. The main idea of this navigation algorithm is that a 3D model-based pose estimation is combined with the inertial navigation using an extended Kalman filter (EKF). The spatial information obtained from the navigation algorithm is utilized for enabling the underwater robot to navigate near underwater structures whose geometric models are known a priori. For investigating the performance of the proposed approach the model-referenced navigation algorithm was applied to an underwater robot and a set of experiments was carried out in a water tank.

Dynamic Positioning (DP) is used to automatically maintain the position and heading of a floating structure subjected to environmental disturbances. A DP control system is composed of a motion controller to compute the desired force and moment and a thrust allocator to distribute the computed force and moment to multiple thrusters considering mechanical and operational constraints. Among various thruster configurations, azimuth thrusters or propeller/rudder pairs tend to make the allocation problem difficult to solve, because these types of propulsion systems include nonlinear constraints. In this paper, a dynamic positioning strategy for a twin-thruster ship that is propelled by two azimuthing thrusters is addressed, and a thrust allocation method which does not require a numerical optimization solver is proposed. The applicability of the proposed method is demonstrated with an experiment using an autonomous boat.

저압 배선계통에서 단락사고와 누전사고를 방지하기 위해 분전반(DP) 내에 배선용차단기(MCB) 및 누전차단기(ELB)를 사용하여 방지하도록 전기설비기술기준으로 정하고 있다. 이들 차단기들은 누전과 과전류사고를 감지하여 차단하는 성능은 우수하나, 직접적인 전기화재의 위험요소인 순간단락 및 접속·접촉 불량 사고에 의한 전기아크사고에 대한 차단기능은 거의 없는 것으로 분석되었다. 본 연구에서는 디지털 펄스신호 송신과 전력선 네트워크를 적용시킨 새로운 아크차단기가 제안된다. 제안한 아크차단기는 아크사고 시에 정보화된 디지털 펄스신호를 전력선 네트워크를 통하여 전기분전반에 송신하고 분전반 내에 설계된 마이컴 시스템을 통하여 사고위치를 경보하는 표시기 개발이라 할 수 있다. 이는 전력선 네트워크와 첨단 마이컴 시스템을 이용한 전기화재 예방용 스마트형 분전반을 구축하는 것이다.

As computer vision algorithms are developed on a continuous basis, the visual information from vision sensors has been widely used in the context of simultaneous localization and mapping (SLAM), called visual SLAM, which utilizes relative motion information between images. This research addresses a visual SLAM framework for online localization and mapping in an unstructured seabed environment that can be applied to a low-cost unmanned underwater vehicle equipped with a single monocular camera as a major measurement sensor. Typically, an image motion model with a predefined dimensionality can be corrupted by errors due to the violation of the model assumptions, which may lead to performance degradation of the visual SLAM estimation. To deal with the erroneous image motion model, this study employs a local bundle optimization (LBO) scheme when a closed loop is detected. The results of comparison between visual SLAM estimation with LBO and the other case are presented to validate the effectiveness of the proposed methodology.

Although accelerators can be utilized for the prevention of early frost by developing the strength of concrete in cold weather, no security of workability occurs because early hydration makes them react rapidly. In this study, granulation was used as a method as it can control the response time of the accelerator to secure the workability of fresh concrete.

최근 도심지에서 발생된 급경사지 붕괴로 인하여 인명 및 재산 피해가 꾸준히 증가하고 있다. 급경사지 붕괴에 의한 피해 저감을 위하여 많은 연구가 진행되고 있으며 국내 주요 관련 기관에서는 다양한 급경사지 관련 연구 추진 계획을 수립하고 있다. 그동안 수행된 연구를 통하여 많은 가시적인 성과가 도출되었으나 아직까지 많이 부족한 편이라고 볼 수 있다. 많은 연구가 진행되었음에도 불구하고 연구 성과가 많이 부족한 것은 다양한 원인에서 기인한다고 판단된다. 급경사지와 같은 지반(자연) 구조물의 불확실성, 연구 인프라의 부족, 연구목표 설정 미흡 등의 여러 요인 있으며 그 중에서도 연구 대상에 대한 개념 및 이해가 부족하고 관리 체계가 정립되지 않은 점이 크다고 판단된다. 본 연구에서는 급경사지 관리 체계의 효율성을 향상시키기 위하여 국내 급경사지 관리체계의 문제점을 도출하고자 한다. 현재 국내 급경사지 관련 법률, 관리부서, 관련 담당자와 연계되어 발생되는 여러 가지 문제점을 도출하고 개선방안을 제시하고자 한다.

3상 전력계통에서 1상 또는 2상이 결상되면 계통에는 불평형 전류가 흐르거나 단상전력이 공급되어 전동기 코일 등에 과전류가 발생하여 화재발생은 물론 전력계통에 큰 피해를 주게 된다. 이들을 해결하기위하여 본 논문에서는 3상 성형 결선한 수동소자의 중성점의 합성전위와 접기 간의 전위차를 이용한 새로운 제어 알고리즘으로 회로를 설계하고, 회로구성 또한 반도체 소자들을 사용한 결상보호용 제어회로 토폴로지를 개발하여 감지속도와 정밀도를 향상시키고, 소형 경량으로 제작되어 현장의 전기 분전반이나 3상 전동기 제어반에 용이하게 장착시킬 수 있는 장점을 가진다.

In this study, we looked at characteristics and properties of polyethylene glycol (PEG) mixed with cement paste. And as a result, brought improvement on strength and durability, discovering the possibility of development of more economical and easily workable injection material.

In this paper, the load transfer test of circular shaped anchorage block to reduce the spacing. The test is in compliance with ETAG013 and KCI-PS101. Test results showed that the strain in compliance with ETAG013 and KCI-PS101 stabilization that satisfy all the criteria.

우리나라에서는 해마다 집중 강우기, 태풍 발생 시기에 전국에 분포하고 있는 급경사지에서 크고 작은 붕괴가 발생하고 있다. 국내 급경사지 관리는 그동안 관리 체계의 이원화에 따른 여러 가지 문제 제기가 있어 급경사지 관련 법규 및 제도를 정비하여 체계적으로 관리하기 위한 방안을 마련하고 있다. 2010년 제정된 󰡔급경사지 재해예방에 관한 법률󰡕에서는 우리나라 급경사지 붕괴 위험지역에 대하여 지정, 관리, 정비계획, 응급대책 등에 관한 사항을 규정하고 있다. 그러나 제도 시행에 따른 문제점, 한정된 예산과 인력 운용 등에 의하여 급경사지 관리에 여러 가지 어려움이 많은 상황이다. 이러한 문제점을 보완하기 위하여 전국에 분포하고 있는 급경사지의 방재 및 관리 방안을 위한 다각적인 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 급경사지 관리 및 방재 위한 보완 방안으로 기존에 수행되었던 국내 주요 공공기관에서 다양한 사업 및 연구를 통하여 구축되었던 데이터베이스의 활용 가능성을 검토하였다. 연구 결과, 기존 자료의 활용을 위해서는 급경사지 조사항목과 구축 자료간의 연관성, 기존 구축자료의 공간적 위치의 일치성 등이 확보되어야 한다.

본 연구의 목적은 한국 태권도 선수들의 경쟁 상태불안 수준을 분석하고 규준을 개발하는데 있다. 본 연구의 대상은 2009년 제36회 한국 중고연맹 회장기 태권도대회와 제32회 한국 대학연맹 회장기 전국 태권도대회에 참가한 남녀 선수 552명이었다. 이들은 각각 시합 1시간 전부터 30분 전 사이에 CSAI-2 검사를 받았다. 회수된 검사자료를 통해 CSAI-2의 하위척도들인 CSAI-cog과 CSAI-som 그리고 CSAI-sc 등에 대한 번역 검사지의 신뢰도, 개인별 점수, 척도별 표준점수 및 백분위(percentile ranks)를 성별(gender), 학교(grade), 경쟁수준(level of competition ) 및 운동경력(career of athlete)에 따라 산출하였다. 다음으로 성별, 학교 , 경쟁 수준 및 운동경력 등이 경쟁 상태불안 수준에 미치는 영향을 4원 다변량 분산분석(four way Multi-variate Analysis of Variance : 4 way MANOVA)에 의해 검증하였다. 통계적 분석 결과, 유의한 다변량 효과는 없는 것으로 나타났다[성별 : Wilks' Lambda=0.995, F(3, 518)=0.992, p>.05 ; 학교별 : Wilks' Lambda=0.987, F(3,518)=2.274, p.05 ; 수준별 : Wilks' Lambda=0.993, F(3,518)=1.271, p>.05 ; 운동경력별 : Wilks' Lambda=0.989, F(9, 1260.826)=0.665, p>.05 ]. 다변량 분산분석에 이은 단변량 분산분석(uni-variate ANOVA) 결과는 다음과 같다. 첫째, CSAI-cog에 대해서는 학교간에서만 집단간 평균차 유의성이 나타났다[F(1, 520)=4.20, p<.05). 둘째, CSAI-som에 대해서는 학교간 평균차유의성(F(1, 520)=5.58, p<.05)과, 학교*경쟁수준 (F(1, 520)=4.30, p<.05) 및 학교*운동경력(F(3, 520)=3.34, p<.05]에서 유의한 상호작용효과가 검증되었다. 셋째, CSAI-sc에 대해서는 학교*운동경력[F(3, 520=2.62, p<.05]에서만 유의한 상호작용효과가 나타났다.

This project was conducted in order to examine visual of the elite athletes and compared the different visual abilities between elite and non-elite athletes by employing seven different visual ability tests. After administring the visual ability tests, important visual characteristics which might have important role to become elite athetes were identified. In the second experiment, two different visual abilities(dynamic visual acuity and depth perception) selected in order to examine the visual training effect for baseball hitting performance for these visual abilities had shown the most relevant visual characteristics for batting performance in the first experiment. The results revealed there were different visual characteristics between athletes in different sports (archery, shooting, ice hockey, baseball), and elite and non-elite athletes. The results also found specific relationship between certain visual characteristics and the sports events. The results of the second experiment revealed the subjects in the experiment group(visual training group) improved their visual abilities significantly through specially designed visual training in the laboratory and the improved visual abilities had positive effect on batting performance in the field.

This study investigated the effects of different sequence structures on the bilateral transfer of learning from one sequence to another. Subjects were asked to respond to visual stimulus of "x" mark appeared in a particular sequence on the CRT at one of four locations arranged horizontally. They were instructed to respond to the visual signal by pressing the corresponding keys with their four fingers. After practicing one serial pattern for a substantial period of time with one hand, the subjects were randomly assigned to one of two experimental conditions and a control condition [ hierarchy (n=6) , vs , linear (n=6) , control (n=6) ] . Reaction time and latency profile constituted the dependent variables and learning of the sequence was evaluated by measuring the amount of facilitation of the performance on the transfer tasks. The findings support the notion that the internal representation of a sequence organiges in hierarchically, rather than linearly and the executionin of movement sequence is controlled hieararchically even though different effector(different hand in this study) . In addition, the results provided strong evidence for the notion that the subunits of movement can be interchangeable once subjects establish interval structure of the sequence.