Purpose: Therefore, social desirability, one of common method biases, influenced the research model. This study is intended to verify the mediation effect of self-actualization in the influential relationship between quality of life and the perceived sense of freedom of middle-aged adults participating in the mountain climbing activity. Method: In order to carry out this study, 289 male and female adults who reached the top of mount K were selected through random sampling. In order to analyze data, we carried out descriptive statistics, confirmatory factor analysis, correlation test, structural equation modeling analysis, and multi-group confirmatory factor analysis. Result: In the analysis results, correlation among all variables was shown. And it was shown that middle-aged adults' self-actualization full mediated relationship between perceived sense of freedom and quality of life. In the measurement invariance test results, the goodness-of-fit of model according to gender and age was tested. Therefore, research participants' cross validation was ensured with regard to measurement instrument. Conclusion: Through these results, in case of middle-aged adults who participated in the mountain climbing activity, it was verified that a leisure activity selected by themselves had an effect on the quality of life through self-actualization.

We present six-degree-of-freedom (6DoF) haptic rendering algorithms using translational (PDt) and generalized penetration depth (PDg). Our rendering algorithm can handle any type of object/object haptic interaction using penalty-based response and makes no assumption about the underlying geometry and topology. Moreover, our rendering algorithm can effectively deal with multiple contacts. Our penetration depth algorithms for PDt and PDg are based on a contact-space projection technique combined with iterative, local optimization on the contact-space. We circumvent the local minima problem, imposed by the local optimization, using motion coherence present in the haptic simulation. Our experimental results show that our methods can produce high-fidelity force feedback for general polygonal models consisting of tens of thousands of triangles at near-haptic rates, and are successfully integrated into an off-the-shelf 6DoF haptic device. We also discuss the benefits of using different formulations of penetration depth in the context of 6DoF haptics.

Kernodle과 Carlton(1992)은 다자유도 동작의 학습에서 동영상 피드백(VF)의 효율을 최대화하기 위해 전이적 정보(TI)와 같이 결합하여 사용되어야 한다고 주장하였다. 그러나 그들의 연구에서 발견된 TI+VF의 학습효과는 동영상 피드백과는 관계없이 전이적 정보에 의한 효과였다고 주장될 수 있었다. 본 연구는 동영상 피드백의 유용성과 학습효율을 조사하기 위해 TI+VF 조건의 학습효과가 무엇으로 기인하였는지 검증하였다. 36명의 피험자들은 왼손으로 공 던지기를 하루 75회씩 2일간 연습하였다. 연습 동안 3회 시행마다 제공된 피드백의 유형에 따라 피험자들은 세 집단에 무작위로 배치되었다, (1)KR, (2)TI, 그리고 (3)TI+VF. 연습단계 24시간 후 실시된 파지검사 결과, 동작 폼의 경우 TI+VF 집단은 가장 우수한 학습효과를 나타냈다. TI 집단 또한 KR 집단보다 더 우수한 학습효과를 나타냈다. 수행결과를 나타내는 던진 거리의 경우 TI+VF 집단은 TI와 KR 집단보다 더 우수한 파지수행을 나타냈지만 그 차이는 유의함에 미치지 못했다. 이 결과는 전이적 정보가 다자유도 동작의 학습을 위해 효과적인 피드백 정보이지만 동영상 피드백이 보강될 때 학습효과는 유의하게 더 커진다는 것을 나타낸다. TI+VF는 동작협응과 수행결과의 학습에 각기 다른 속도로 영향을 미치는 것처럼 보인다. TI+VF의 제공은 동작협응에 대한 학습을 빠르게 향상시키는 반면, 수행결과에는 비교적 느리게 영향을 미친다.

본 논문에서는 6자유도를 갖는 병렬형 기구의 출력 속도 공간에서 성능을 평가할 수 있는 지표를 제안하였다. Manipulability와 condition number에 기반을 둔 성능 지표가 단위계의 볼일치로 인한 물리적 의미의 결함이 없도록 출력공간을 병진속도 공간과 회전속도 공간으로 분리하는 방법을 제안하였다. 각 공간에서 단위 입력에 대용하는 mobility ellipsoid를 정의하여 이를 기반으로 병진운동 출력공간에서 두 종류 성능 지표와 회전운동 공간에서 두 종류의 성능 지표를 제안하였다.

일정한 크기의 마찰력을 도입한 가새(FSB)는 에너지를 소산시키는 효과적인 구조 부재이며, 가새의 축력이 마찰력을 넘지 않을 때까지만 탄성 거동을 한다. 본 연구에서는 FSB 개념을 보다 확장시켜서 가새를 죄는 마찰력의 크기를 능동적으로 변화시킬 수 있는 능동 조임 마찰 가새(AFSB)를 착상하여 단자유도 구조물에 적용하고 조화 하중으로 기진시켜 그 거동을 시뮬레이션 하여 FSB와 비교 분석해본다. 이를 위해 간단하고 효과적인 알고리즘을 개발해보았다 연구 결과, 지반 가속도 값이 그다지 크지 않은 경우, AFSB는 초기에 오우버슈팅이 발생하는 문제만 제외하고 FSB에 비해 효과적으로 진폭과 밑면 전단력을 감소시켰다.

이 논문은 현대 중국의 체제 전환에 대한 전망의 한 단서로서, 근대 일본에서 서구에서 말하는 liberty나 freedom를 번역한 ‘自由’라는 개념이 근대기 중국에 어 떻게 유입되어 현재까지 전개되어왔는가를 다루는데 목적이 있다. 다만, 그 전반적 인 내용을 한꺼번에 다 다루지 않고 근대기 번역어 ‘자유’ 개념의 성립과 그 중국 유입에 이르는 간략한 과정만을 우선 살피게 될 것이다. ‘자유’ 개념이 중국에 유 입되어 근대 지식인 사이에서 어떤 논의가 이뤄졌는가에 대한 구체적인 논의는 여 기서 다루지 않는다. 논문에서 논의된 내용은 첫째, 중국에서 ‘自由’ 개념 이해의 의의. 둘째, liberty, freedom, 동양 고전 속의 自由, 그리고 ‘自由’라는 飜譯語. 셋째, 중국 사상사적 맥락에서 본 ‘自由’ 및 自然개념. 넷째, 일본에서의 ‘自由’ 개념 번역 사정. 다섯 째, 번역어 ‘自由’의 중국 流入과 그 이후에 대한 전망이다.