There have been continuous efforts on automating welding processes. This automation process could he said to fall into two categories, weld seam tracking and weld quality evaluation. Recently, the attempts to achieve these two functions simultaneously arc on the increase. For the study presented in this paper, a vision sensor is made, a vision system is constructed and using this, the 3 dimensional geometry of the head is measured on-line. For the application as in welding, which is the characteristic of nonlinear process, a fuzzy controller is designed. And with this, an adaptive control system is proposed which acquires the bead height and the coordinates of the point on the bead along the horizontal fillet joint, performs seam tracking with those data, and also at the same time, controls the bead geometry to a uniform shape. A communication system, which enables the communication with the industrial robot, is designed to control the bead geometry and to track the weld seam. Experiments are made with varied offset angles from the pre-taught weld path, and they showed the adaptive system works favorable results.

Yeats published the first edition of A Vision in 1925 and the revised edition in 1937. He had poured the most intense concentration of his intellect into it for 20 years. It may be regarded as the greatest of Yeats’s works, containing some of the most penetrating and beautiful prose that he wrote. It is essential to any understanding of many of his most notable poems and plays. But many critics agreed it was difficult to read and understand; it is extraordinarily distilled, yet complex in an extremely precise way. In this thesis I compared “Unity of Being” in Yeats’s A Vision with “Dao” in Lao Zi’s Dao De Jing. I interpreted the similarity between the theories of Yeats and Lao Zi. In A Vision Yeats explained 28 incarnations according to the 28 phases of the moon, the Great Wheel and the deliverance of the bond of rebirth. His major symbols are the gyres, the double triangle or the primary or objective and the antithetical or subjective. The Four Faculties(Will, Mask, Creative Mind, and Body of Fate) and the Four Principles(Husk, Passionate Body, Spirit, and Celestial Body) are related to the two contrasting tinctures. The antithetical gyre is lunar, aesthetic, expressive, multiple, hierarchial, aristocratic, artistic, particular, creative. The primary gyre is solar, moral, dogmatic unifying, humane, democratic, scientific, abstract. There is a state of perpetual conflit between the gyres and the moment of harmony of the gyres. The gyres are living each other’s death, dying each other's life. In Dao De Jing Lao Zi explained the dual character of the “Dao” operate as Being-Without-Form and Being-Within-Form, or Heaven and Earth, interrelated so closely the two sides of a coin. Yeats wanted to teach us what is the ultimate reality is and we can attain the “Unity of Being” at the moment of harmony of antinomies. The ultimate reality because neither one or many, concord nor discord, is symbolized as a phaseless sphere, but as all things fall into series of antinomies in human experience it becomes, the moment it is thought of, what he describe as the Thirteenth cone. Lao Zi insisted, “the world is oneness, or unity, emerging from the moment of the Dao.” Yeats also told us, “Eternity, though motionless itself, appears to be in motion.”

빅토리아적 가치가 새로운 현대적 경험의 현실 앞에서 무너져 내렸을 때 모더니스트 작가들은 개별적 방식―예술이나 스스로가 만든 종교 등―으로 자기의 새로운 느낌과 생각을 표현하게 된다. 대표적 모더니스트 중 하나인 예이츠도 추상적 과학과 소박한 신앙에 염증을 느끼고 문학적 소재를 이용하여 “새로운 종교, 거의 오류가 없는 시적 전통의 교회”를 세우게 된다. 그는 󰡔비전󰡕에서 고안하여 그의 예술적 창작의 원리로 삼은 자신의 상징 체계를 설립하는데, 그 기본 개념은 세상에 있는 모든 것은 개인이든, 역사든, 우주적 힘이든, 하나의 대립된 갈등 상을 보인다는 것이다. 이러한 체계의 극적 양상에 의해 그는 현대 세계에서의 인간 실존의 모순적 성격을 인식하고 이러한 인식을 통해 자기 스스로 해결점을 찾는다. 예이츠에게는 그의 삶이 또한 대조의 드라마였는데, 자신의 내면에서 대립에 의해 늘 분열된 채로 있으면서 모든 대립이 그의 예술 창작을 통해 조화로운 전체로 해결되는 상태를, 비록 성취할 수는 없어도, 추구해 온 때문이었다. 세상의 유전에 말린 한 사람으로서 예이츠는 “다 떨어진 외투”가 되는 것이 불가피하다는 점에서 실패자로 운명지어져 있었다. 하지만 시인으로서 그는 그의 예술적 삶에서 승리하였다. 대조의 드라마에 의해 그는 분열되고 갈등하는 현대 세계의 경험에 통일성을 부여할 수 있었다. 본고에서는 예이츠의 주요 단시 4편을 대상으로 하여 예술과 삶, 영과 육, 시간과 무시간, 실제와 이상 등 대립하는 갈등 상으로 드러나는 그의 모순적 비전에 대해 논의하였고, 빅토리아적 가치의 관점에서 보아 부조리하고, 무의미하고, 기껏해야 파편적으로 보이는 현대의 세계를 그 자신의 의미 있는 새로운 세계로 재구성한 것을 그의 모더니스트로서의 업적으로 보았다.

상상력의 본질이 무엇인가에 대해서는 무수한 시인과 작가들이 그들의 한 평생 숙제로 안고있는 문제이다. 상상력이 과연 현실세계에서 자유로이 발현될 수 있는 것인가? 시인의 의도는 자기 자신에 의해 의도되는가 아니면 타자에 의해 의도되는 것인가? 시인이 자신의 창작과정에서 자신의 자유의지를 구현할 때, 시인의 개성을 인도하는 것은 몰개성적인 힘이 있기 때문인가? 이러한 의문은 죽은 영들로부터 메시지를 받아 결국 󰡔비전󰡕을 완성시킨 예이츠에 있어서는 평생을 두고 고민해왔던 중요한 문제였다. 그의 에세이 ｢마법｣에서 상응의 원리에 근거한 마법의 이론을 구성함으로써 그 시도를 해왔던 예이츠에게 있어 그리 쉽지 않은 이 문제는 󰡔비전󰡕에서 구체화되기는 하였지만, 마법과 비전 사이의 간격을 메울 수 있는 적절한 설명은 아직 부족하였다. 본 논문은 그의 에세이 ｢친절하고 조용한 달을 위해｣이 바로 이 잊혀진 연결점을 노정하고 있다는 점을 구체화하기 위하여 이 에세이를 주도 면밀히 분석하고자한다. 요컨대 이 에세이는 에세이 ｢마법｣이 구성하는데 실패한 “언어적 전환”의 문제를 의도성의 문맥에서 다시 보아, 󰡔비전󰡕에서는 드러나지 않는 예이츠의 지워진 무의식적 텍스트를 현재화하는 상호텍스트성의 이중적 전략을 지닌 텍스트로 밝히고자 하는데 그 주목적이 있다.

The poems in The Rose(1893) represent Yeats’s patriotic attempt to describe the heroic Irish past with “roses” symbolizing ‘eternal beauty’ mixed with pagan wisdom. He concretely suggested “Celtic wisdom” through the epic heroes in Irish myths such as Cuchulain, Fergus, Druid, and Cathleen. They sans, first, wander to get “eternal beauty” as to overcome man’s destiny, living just a day. Second, they don’t pursue impossible knowledge and passionate commitment as shown in Fergus and Cuchulain. Third, they transcend secular passions through the “ancient ways” to go to a Celtic paradise. Fourth, they seek the internal Tree of Life instead of indulging in the external Tree of Knowledge. Fifth, they remember that only such things as the sacrificial behaviors shown by Cathleen will allow us the chances to go to Heaven. So, Yeats wants the Irish and English to seek harmony and reconciliation through the “Celtic wisdom” to get rid of the disharmonious elements in Ireland and English at the end of the 19th century.

월드비전은 제 2차 세계대전이후 미국에서 새롭게 시작된 복음주의 운동과 그 영향을 받은 밥 피얼스(Bob Pierce)가 창설하였다. 이 복음주의 운동은 전통적인 기독교 메시지를 수호하는 동시에 변화하는 새로운 문화에 적응하는 한편, 제 2차 세계대전 이후 자유세계를 위협하는 공산주의에 대항하였다. 밥 피얼스는 복음주의 선교단체인 YFC(Youth for Christ)의 일원으로 1947년과 1948년 중국을 방문하여 그곳에서 전도와 함께 어려운 사람들을 도왔다. 특별히 그는 당시 중국의 상황을 필름에 담아 미국사회에 생생하게 전하였다. 밥 피얼스는 중국이 공산화되자 1950년 3월 한국에 와서 위와 같은 사역을 다시 시작하였다. 밥 피얼스는 한국에서 활동하던 선교사들과 한경직 목사의 도움을 받아 전국을 순회하면서 전도집회를 개최하였고, 고아원들을 순회하였으며, 이승만을 만나 공산주의의 위협에 대해 논의하기도 하였다. 그가 귀국한 뒤 곧 바로 한국전쟁이 발발하였다. 밥 피얼스는 한국사역을 체계적으로 하기 위해서 1950년 9월에 월드비전을 창립하였고, 1953년에는 한국 지부를 만들었다. 월드비전은 초기에는 기존 선교단체를 돕는 것이 주 사역이었으나 점점 아동후원 프로그램을 발전시켜, 오늘 날에는 전 세계에서 가장 큰 아동후원 프로그램을 운영하는 단체가 되었다. 월드비전은 전통적인 기독교 신앙을 지키면서도 동시에 변화하는 세계에 적응하기 위해서 노력하였다.

중국 프랜차이즈 산업은 급격히 성장하고 있으며, 한국 기업의 진출도 늘어나고 있다. 그러나, 중국 진출 희망기업들의 리스크는 여전히 상존하고 있으며, 실패율 또한 증가하고 있는 실정이다. 이는 중국 프랜차이즈 시스템내에서 성과 향상을 위한 체인본부와 가맹점주의 갈등 유발 및 만족 요인, 체인본부에 대한 가맹점주들의 만족과 신뢰 향상을 위한 체인본부의 비전과 영향요인 등에 대한 연구 부족에서 기인한다. 본 연구에서는 체인본부와 가맹점주 간의 성과 극대화를 위한 거래만족, 체인본부 비전과 선행요인간의 관계를 살펴보는데 목적이 있다. 본 연구 결과 첫째, 체인본부 비전에 영향을 미치는 체인본부통제수준, 가맹점 의무 인식정도, 가맹점주 노력은 모두 영향을 주는 것을 알 수 있었다. 둘째, 체인본부 만족에 영향을 미치는 체인본부 비전, 체인본부통제수준, 가맹점주 노력은 모두 통계적으로 유의한 것을 알 수 있었다. 마지막으로 체인본부 성과와 체인본부 거래 만족 간의 관계도 모두 유의한 것을 알 수 있었다. 따라서, 중국 내 프랜차이즈 시스템의 성과 극대화를 위해서는 체인본부 비전에 대한 요인 변수인 체인본부통제수준와 가맹점주 의무 인식정도와 이에 대한 가맹점주 노력이 동반되어야 한다. 또한 체인본부 비전의 명확한 메시지 전달을 통한 거래만족 수준을 높여야 한다는 것을 알 수 있었다.

철도교의 장기변위 정보는 시공 및 유지관리에 있어 매우 유용하지만, 실구조물의 장기간에 걸쳐 발생하는 변위를 정확하게 계측하기 위해서는 많은 실질적인 문제를 해결해야 한다. 본 연구에서는 철도교량의 효과적인 장기변위 계측을 위해, 컴퓨터 비전 기반의 비접촉식 기법을 제안한다. 컴퓨터 비전 기반 기법은 비용적인 측면에서 우수하며 사용이 간편하여 최근 교량변위 계측을 위해 기술개발이 활발하게 되고 있으나, 카메라의 미소변위에 의해 큰 오차가 발생하므로, 장기변위의 계측에는 적합하지 않다. 본 연구에서는 두 개의 카메라를 이용하여 카메라 변위에 따른 오차를 보정하는 방식으로 장기변위 계측을 가능하게 하였다. 개발된 기법을 시공 중인 철도교량에 적용하여 성능을 검증하였다.

The camera movement can cause considerable error in the computer vision-based displacement measurement because the camera is generally placed far from the region of interest. The camera movement, which is difficult to avoid particularly in the long-term measurement, hinders real-world applications of the computer vision-based displacement method. This research proposes a practical means of long-term displacement measurement by using a novel camera system. In addition to the conventional camera-based measurement, an auxiliary camera is used to compensate the camera motion-induced error. Experimental validation is conducted in the laboratory environment.

recently, information about buried objects has been needed for redevelopment and reorganization of the complicated urban environment. Accidents caused by pipeline damages, such as gas lines, communication lines and underground electric power lines, are results of loss of people and property. Therefore, information on underground obscured material is essential for safety and construction progress. GPR (Ground Penetrating Radar) investigation has advantages of high resolution, ease of utilization and strong electromagnetic noise when using high frequency. However, the GPR detection data image is not visible and has a problem that it is interpreted differently according to the skill of the inspector. Therefore, this study was conducted to verify the visualization of detection data using computer vision based on GPR detection data. Canny edge and Harris corner detection were applied to the GPR image data to detect the hyperbolic shape. By using this to increase the visibility, it will contribute to the reliable result in the buried detection.

In this paper, we propose an algorithm that estimates the location of lunar rover using IMU and vision system instead of the dead-reckoning method using IMU and encoder, which is difficult to estimate the exact distance due to the accumulated error and slip. First, in the lunar environment, magnetic fields are not uniform, unlike the Earth, so only acceleration and gyro sensor data were used for the localization. These data were applied to extended kalman filter to estimate Roll, Pitch, Yaw Euler angles of the exploration rover. Also, the lunar module has special color which can not be seen in the lunar environment. Therefore, the lunar module were correctly recognized by applying the HSV color filter to the stereo image taken by lunar rover. Then, the distance between the exploration rover and the lunar module was estimated through SIFT feature point matching algorithm and geometry. Finally, the estimated Euler angles and distances were used to estimate the current position of the rover from the lunar module. The performance of the proposed algorithm was been compared to the conventional algorithm to show the superiority of the proposed algorithm.