검색결과

검색조건
좁혀보기
검색필터
결과 내 재검색

간행물

    분야

      발행연도

      -

        검색결과 625

        1.
        2025.01 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        This study presents a seismic fragility assessment methodology incorporating the cumulative damage effects of repeated seismic loading on structures. Conventional seismic fragility assessment methods typically focus on single earthquakes across multiple structures; however, seismic events often occur in sequences, with each event adding cumulative damage that can amplify the overall damage. Ignoring the effects of repeated earthquakes in fragility assessments may lead to underestimating seismic risk. This study proposes a simplified but efficient fragility assessment method that accounts for repeated earthquake effects using probabilistic combinations of each damage state. This procedure applied the capacity spectrum method to consider capacity degradation from displacement caused by prior earthquakes. Applying various earthquake scenarios, this study analyzes the effects of damage accumulation from earthquake occurrence sequences, structural behavior types, and seismic design levels on the fragility of structures under repeated earthquake events.
        4,000원
        2.
        2024.12 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        중국인이 일상적인 의사소통 과정에서 간접부정을 완곡한 어조로 다양한 화행을 표현하여 의사소통의 효율성을 높이는 것을 살펴보았다. 간접부정은 형식과 전달되 는 의미의 불일치를 나타내며, 부정 의미는 있으나 고정된 부정 형태가 없다. 간접부 정의 특성으로는 맥락 의존성과 전제의 필요성을 들 수 있으며, 공손함을 나타내는 간접부정은 직접부정보다 상대방의 인지·심리에 긍정적인 영향을 줌으로써 원활한 의사소통을 가능하게 한다. 간접부정은 의문문, 명령문, 가정문 등 다양한 문형으로 유연하게 표현되며 그에 따른 추론도 다양하다. ‘为什么’, ‘怎么’, ‘什么’ 등을 사용한 의문문으로 간접부정을 표현하여 비난, 항의, 충고 등을 완곡하게 나타냄으로써 원만 한 의사소통을 할 수 있다. ‘小心’, ’当心’, ’提防’ 등을 사용한 명령문으로 간접부정을 표현하여 예상되는 부정적인 결과에 대해 완곡한 경고, 조언 등을 전달함으로써 상 대방으로부터 부정적인 반응을 일으키지 않고 의사소통을 원활하게 할 수 있다. ‘如果’, ‘假如’, ‘要是’ 등을 사용한 가정문으로 간접부정을 표현하여 화자의 판단, 감정 등을 완곡하게 전달하여 의사소통에 활기를 더해준다. 이처럼 의사소통 과정에서 간 접부정의 사용은 원활하고 활기 있는 의사소통을 가능하게 하는 수단이다.
        5,500원
        3.
        2024.12 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        Performance-Based Seismic Design (PBSD) is an approach that evaluates how structures will perform under different levels of seismic activity. It focuses on ensuring that buildings not only withstand earthquakes but also meet specific performance objectives, such as minimizing damage or maintaining functionality after the event. Unlike traditional methods, PBSD allows for more tailored, cost-effective designs by considering varying degrees of acceptable damage based on the structure's importance and use. PBSD was introduced in Korea in 2016 to replace elastic design, which is inevitable to over-design to cope with all variables such as earthquakes and winds. When PBSD is applied to the structural design new building, One of the challenges of PBSD is the complexity involved in creating accurate inelastic analysis models. The process requires significant time and effort to analyze the results, as it involves detailed simulations of how structures will behave under seismic stress. Additionally, organizing and interpreting the analysis data to meet performance objectives can be labor-intensive and technically demanding. In order to solve this problem, a post-processor program was developed in this study. A post-processor was developed based on Excel program using Visual Basic for Applications(VBA). Because analysis outputs of Perform-3D, that is a commercial software for structural analysis and design, are very complicated, generation of tables and graphs for report is significant time and effort consuming task. When the developed post-processor is used to make the seismic design report, the required task time is significantly reduced.
        4,000원
        4.
        2024.10 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        For metal-free carbocatalysts, heteroatom doping and hierarchically porous structure are the significant factors to improve their catalytic performances. Herein, N-, P-co-doped hierarchically porous carbon fiber (NPC–2–800) was prepared by pyrolyzing bamboo pulp in combination with ( NH4)2HPO4 and activator K2CO3. It was found that ( NH4)2HPO4 not only provides N and P atoms, but also significantly affect the morphology and pore structure of the porous carbon. An appropriate dosage of ( NH4)2HPO4 facilitates the formation of hierarchically porous carbon fiber in NPC-2–800. Whereas, the carbon fragments with only micropores were obtained in absence of ( NH4)2HPO4. The hierarchical porosity and the co-doping of N and P atoms in the NPC-2–800 contribute to its outstanding catalytic performances in the 4-Nitrophenol (4-NP) reduction assisted by NaBH4. The NPC-2–800 exhibits an attractive turnover frequency (TOF) value of 4.29 × 10– 4 mmol mg− 1 min− 1, a low activation energy (Ea) of 24.76 kJ/mol, and an acceptable recyclability for 7 cycles without obvious decrease in activity. Kinetics analyses suggest that the 4-NP reduction proceeds through the Langmuir–Hinshelwood model. In addition, the NPC-2–800 can also efficiently catalyze the 2-NP and 3-NP reduction. Moreover, in the real water body, the NPC-2–800 also showed superior catalytic activity to catalyze 4-NP reduction. This study provides an efficient catalyst for pollutant conversion and elimination as well as guidelines for designing versatile carbon-based catalysts.
        4,300원
        5.
        2024.10 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        최근 정부는 중소기업 부담을 완화할 수 있도록 불편한 인증 폐지, 통합, 개선 등을 포함한 인증규제 개선방안을 마련하여 추 진하였다. 정부 방침에 맞춰 해양오염방제 자재․약제 검정 제도도 규제 완화를 위한 제도개선을 진행 중이다. 주요 내용은 제품 판매전 시행하는 검정을 폐지하고 형식승인을 받은 제품에 대하여 정기검사, 수거검사 등의 사후관리시스템을 도입하는 것이다. 본 연구는 해양 오염방제 자재․약제 검정제도의 역할을 대체하고 제품 품질을 지속적으로 유지할 수 있는 합리적 방안을 제시하는 것을 목표로 하고 있 다. 현재 제도의 문제점 고찰, 국내․외 주요 제품 인증제도를 조사 등을 통해 방제자재 및 약제에 적합한 사후관리제도의 방향을 연구하 였다.
        4,000원
        6.
        2024.10 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        본 논문의 주요 목적은 총체전력 정책(TFP, Total Forces Policy) 차원에 서 국방동원 환경 변화에 부합하는 우리 군의 예비전력의 역할 변화와 방안 방향에 대해 제시하는 봄에 있다. 이를 위해서 주요 분석 요소는 미래 국방 동원 환경 변화에 따른 예비전력의 운용과 역할 변화, 국방동원에 대한 인식 전환, 4차 산업기술을 활용한 과학화 예비군훈련장의 구축 현황과 활용 방안이다. 장기화되고 있는 러-우 전쟁에서 볼 수 있듯이, 미래전의 양상과 인구급감에 따른 첨단 과학기술 중심의 군 구조 개편 등을 고려해 볼 때, 상 비군 중심의 전투에 예비군이 보완하는 형태의 전쟁 수행은 어려울 것이다. 국가 총체전력 차원에서 유사시 전장에서 상비전력과의 동반전력으로 전쟁 을 억제하고 전쟁의 지속능력을 보장할 수 있는 예비전력에 대한 인식 전환 을 통해 예산 확보와 주요 핵심 필요한 역할 등을 점진적으로 확대해야 한 다. 따라서 다양한 분쟁 상황에 대비하여 예비군을 필요한 시기와 장소에 적시적으로 보충하기 위해서 과학화 예비군훈련장을 중심으로 장비와 물 자를 편성해서 실전적 훈련이 꾸준히 전개돼야 한다.
        6,400원
        7.
        2024.10 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        본 연구는 경상남도 지역 내 치유농장 운영 실태를 조사하여 향후 경남지역에 적합한 치유농장 운영과 프로그램 개발을 위한 기초 자료를 제공하기 위해 수행되었다. 조사 결과, 37개 치유농장 중 62.1%는 기존에 교육농장, 사회적 농업 거점농장, 농가 맛집, 체험농장 등으로 운영되다가 3년 전부터 치유농업을 도입하여 현재 다양한 형태로 운영되고 있는 것으로 나타났다. 치유농장 시설의 경우, 숙박시설이 있는 농가는 40.5%, 예약제로만 운영되는 농가는 59.5%, 장애인을 위한 편의시설이 마련된 농가는 48.6%로 나타났다. 또한, 응급 처치 및 안전 관련 용품은 100%의 농가에서 비치하고 있었고, 치유농장 홍보는 SNS와 온라인을 이용하는 농가가 84.1%로 가장 많았다. 예방 중심형 치유 프로그램을 운영하는 농가는 76.2%였고, 개인보다 단체 참여 비율이 86.3%로 높게 나타났다. 치유 프로그램 운영자는 치유농업사 양성기관 교육을 이수하거나 치유농업 시설 운영자 교육 이수자 또는 치유농업사 자격 소지의 농장 경영주가 59.6%로 가장 많았으며, 1회당 참여 인원은 11명에서 20명까지가 43.2%, 1회당 운영 시간은 120분이 51.4%, 참가 비용은 1만원에서 3만원까지가 71.3%로 가장 많은 비중을 차지했다. 활용 자원으로는 식물 자원이 48.6%, 농촌 환경 문화 자원이 39.2%, 동물 및 곤충 자원이 12.2%로 나타났다. 프로그램 운영에 있어 치유농장 운영자의 전문성은 4.48점으로 가장 높았고, 치유농장 자원 중 환경 자원은 4.37점, 편의시설은 쾌적하고 청결한 환경 4.13점, 기타 부가서비스는 농장의 신뢰성이 4.45점으로 가장 중요한 요소로 평가되었다. 효율적인 치유농장 운영에 있어 치유농장 운영자의 전문성, 친밀감·편안한 분위기, 자연경관, 편안하고 안락한 시설, 농장의 신뢰성 요소는 서로 상관관계(p<.05)가 있는 것으로 나타났다.
        4,000원
        8.
        2024.10 구독 인증기관·개인회원 무료
        지난 10년간 국내 고속도로의 관리 대상 구조물 수는 2013년 8,302개소에서 2023년 11,054개소로 약 25% 증가했다. 특히, 공용 20~30년 미만의 교량이 전체 교량의 약 40%를 차지하고 있으며, 이들 교량의 노후화가 향후 10년 내 집중적으로 발생할 것으로 예상 된다. 이에 따라 유지관리 비용이 급격히 증가할 것으로 전망된다. 효율적인 자산관리를 위해서는 상태평가 결과를 바탕으로 예측모델 을 적용하여 구조물의 성능과 생애주기 비용을 예측하는 것이 중요하다. 그러나, 유지관리에 따른 구조물 성능향상과 열화모델 적용 등 다양한 변수를 고려한 예측모델 적용할 때, 인력점검의 한계와 점검자의 주관적 판단에 따른 점검오차를 최소해야만 개별 구조물 의 현재 상태에 대한 정확한 평가가 가능할 것이다. 이와 관련하여 본 연구에서는 자산관리 개선을 위한 추진전략과 상태평가 신뢰성 확보를 위한 신기술 적용방안을 제시하고자 한다. 따라서, 교량 자산가치평가 정확도 향상을 위해 BIM(Building Information Modeling) 모델 제작 및 손상평가 AI(Artificial Intelligence) 기술을 적용한 ‘BIM 기반 외관조사망도 자동생성 시스템’을 통해 인력점검의 한계와 점검오차로 인한 문제를 개선하고자 하며, 점검/진단 자동화 기술을 구조물 유지관리 업무 시스템에 연계하여 손상정도를 시계열로 모 니터링하고, 최적 보수시기 및 공법 선정 의사결정에 활용할 수 있으며, 보수·보강 비용 및 조치편익을 분석하여 유지관리 사업계획 수립 시 활용할 수 있을 것으로 판단된다. 향후 ‘점검/진단 자동화 시스템‘을 고속도로 자산관리에 시범적으로 적용하여 실제 현장 점 검자의 사용성 검증과 시스템 운영방안 수립을 통해 효율적 자산관리를 위한 도로관리자의 의사결정을 지원할 수 있을 것으로 기대한다.
        9.
        2024.10 구독 인증기관·개인회원 무료
        본 연구에서는 비산먼지 농도를 평가하기 위한 영향 요인인 먼지부하량(Silt loading, sL)에 대한 연구로 노면에 쌓여있는 먼지 수집 시 효율적인 방법을 제시하기 위해 실험적 데이터 수집과 시각화를 통해 위치별 특성에 따른 먼지 분포량과 효율적인 먼지 수집 위치 를 분석하고자 하였다. 기존의 미국 EPA(Environmental Protection Agency)에서는 도로 전구간을 샘플링하기에 어려움이 있어 구간별 교 차로 길이(2.4km)를 기준으로 샘플링 위치를 제시하거나 1km 이하 구간에서는 2개를 샘플링하도록 제시하고 있다. 하지만 국내 실정 에 적용하기에는 교차로 사이 간격이 너무 넓거나, 샘플링 개수가 적은 등 한계점을 가지고 있다. 이에 본 연구에서는 청소기의 길이 0.3m에 따라 3m(0.3m X 10회) 샘플링 기법을 통해 25m와 100m 구간을 대표할 수 있는 위치를 제시해주는 것을 목표로 하고 있으며, 이때 시료를 채취하여 통계분석과 클러스터링 분석을 통해 샘플링 위치를 선정하고자 하였다. 또한 샘플링 위치에 따른 검증을 위해 서 도로 먼지 부하량과 비산먼지와의 상관관계를 정량적으로 평가하였다. 이때 먼저 sL의 양에 따른 비산먼지의 농도 측정은 도심부 제한속도에 따라 50km/h의 속도로 주행하는 조건에서 측정되었으며, 측정차량을 통해 수집된 GPS 좌표를 활용하여 도로 먼지 농도의 변화를 정량적으로 분석하였다. 분석 결과, 먼지 부하량(sL)이 농도가 높을수록 도로 먼지 농도가 증가하는 경향이 나타났으며, 이러한 상관관계는 먼지가 많을수록 공기중으로 비산되는 먼지의 양이 많은 것에 기인한 것으로 분석되었고 이때 측정한 전 구간에서 sL과 비산먼지 농도 간의 높은 상관 관계(상관계수 0.76)가 확인되었다. 추가적으로, 각 시료 채취 지점에서의 sL의 변화가 도로 먼지 농도에 미치는 영향을 평가하기 위해 K-평균 클러스터링 기법을 사용하였다. 클러스터링 결과, 최적의 샘플링 지점이 25m 구간 내에서는 3개, 100m 구간 안에서는 5개의 샘플링 위치로 대표값을 띄는 것으로 도출되었으며 비산먼지 농도의 변화와도 일치하는 것을 보였다. 이러한 방법을 통해 도로 먼지 샘플링의 신뢰성을 높일 수 있었으며, 도로 먼지의 특성을 보다 정확하게 분석할 수 있었고, 인력 수집에 따른 시간적, 공간적인 한계 를 해결할 수 있을 것으로 판단된다. 또한 이는 향후 비산먼지 측정 차량 제작 연구의 기초 자료로 활용될 수 있을 것이다.
        13.
        2024.09 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        Building step-scheme (S-scheme) heterojunctions has recently emerged as a highly effective approach for developing superior photocatalysts for water purification. Herein, a C3N5/ Ag3PO4 (CA) S-scheme heterojunction was prepared by in situ growth of Ag3PO4 nanoparticles on 2D C3N5 nanosheets. Notably, under visible-light irridiation, CA exhibited significantly higher activity in the photodegradation of LEVO, which is about 28.38, 2.41, and 2.14 times higher than the rates for C3N5, Ag3PO4, and the mixture, respectively. Based on the radical scavenging experiments, the mechanism for enhanced photocatalytic performance has been analyzed, is attributed to improved interfacial charge separation, the elevated redox potential of photon-generated electrons and holes, and the increased generation of active species resulting from the S-scheme transfer of photoinduced carriers. Additionally, CA demonstrates greater stability than either C3N5 or Ag3PO4 alone in the photo-oxidation of LEVO and the photodegradation of RhB. In essence, this study not only deepens our comprehension of the photocatalytic mechanism of CA, but also pioneers a novel concept for the development of highly effective and stable S-type heterojunction photocatalysts.
        5,100원
        14.
        2024.09 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        작은뿌리파리는 시설하우스에 발생하여 심각한 경제적 피해를 주고 있는 중요한 해충이다. 때문에 이를 방제하기 위한 다양한 연구 진행을 위해서는 간단하고 효과적인 대량 사육 방법이 요구된다. 본 연구는 시중에서 저렴하게 구입 가능한 기주인 강낭콩을 이용하여 작은뿌리파리의 대 량 사육 방법을 개발하고자 수행하였다. 시험은 강낭콩의 불린 기간 및 개수에 대한 작은뿌리파리의 산란수를 조사하였으며, 그 결과 3일 불린 강낭 콩에서 산란수가 108.2개로 가장 많았고, 강낭콩의 개수가 많을수록 산란수가 증가하였다. 또한 작은뿌리파리의 산란수가 가장 높게 나타난 3일 불 린 강낭콩배지와 기존에 사육배지로 보고된 감자디스크배지에서 산란수, 부화율, 용화율, 우화율, 생존수 및 알에서 성충까지 발육 기간을 비교하였 으며, 강낭콩배지에서 감자디스크배지보다 산란수가 8.5배 이상 높았고 용화율, 우화율, 생존수도 높게 나타났다. 알에서 성충까지 발육 기간은 강 낭콩배지에서 11.7일로 감자디스크배지보다 7일정도 빨리 우화하였다.
        4,000원
        15.
        2024.08 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        세계 해양산업은 자율운항선박 기술의 등장으로 급속도로 발전하고 있으며, 해양 데이터에서 파생된 인공지능 활용에 관한 관 심이 높아지고 있다. 다양한 기술 발전 중에서 선박 항로 군집화는 자율운항선박 상용화를 위한 중요한 기술로 부각되고 있다. 항로 군집 화를 통해 해상에서 선박 항로 패턴을 추출하여 가장 빠르고 안전한 항로를 최적화하고 충돌 방지 시스템의 개발에 기반이 된다. 항로 군 집화 알고리즘의 정확성과 효율성을 보장하기 위해 고품질의 잘 처리된 데이터가 필수적이다. 본 연구에서는 다양한 항로 군집화 방법 중 항로의 실제 형태와 특성을 정확히 반영할 수 있는 선박 항로 유사도 기반 군집화 방식에 주목하였다. 이러한 방식의 효율을 극대화하 기 위해 최적의 데이터 전처리 기술 조합을 구성하고자 한다. 구체적으로, 4가지의 선박 항로 간 유사도 측정법과 3가지의 차원 축소 방 법을 조합하여 연구를 진행하였다. 각 조합에 대해 k-means 군집 분석을 수행하고, 그 결과를 Silhouette Index를 통해 정량적으로 평가하여 최고 성능을 보이는 전처리 기법 조합을 도출하였다. 본 연구는 단순히 최적의 전처리 기법을 찾는 것에 그치지 않고, 광범위한 해양 데 이터에서 의미 있는 정보를 추출하는 과정의 중요성을 강조한다. 이는 4차 산업혁명 시대의 해양 및 해운 산업이 직면한 디지털 전환에 효과적으로 대응하기 위한 기초 연구로서 의의를 갖는다.
        4,200원
        16.
        2024.07 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        Copper, silver, and gold-reduced graphene oxide nanocomposite (Cu-rGO, Ag-rGO, and Au-rGO) were fabricated via the hydrothermal method, which shows unique physiochemical properties. Environment friendly electromagnetic radiation was employed to synthesize rGO from GO. The nonlinear optical phenomenon of noble metal decorated rGO is predominantly due to excited state absorption, which arises from surface plasmon resonance and increases in defects at the surface due to Cu, Ag, and Au incorporation. It is found that the third-order nonlinear absorption coefficient was in the order of 10− 10 m/W, with notable enhancements in the third-order properties of Au-rGO compared to other nanocomposites and their respective counterparts. Functionalizing rGO induces defect states ( sp3), increasing NLO response. Cu, Ag, and Au exhibit higher Surface-Enhanced Raman Scattering (SERS) activity due to rGO-induced structural modifications. SERS signals are influenced by dominant signals from Au nanorods. The electronic structures for pure and doped rGO were investigated through Density Functional Theory (DFT). The computed partial density of states (PDOS) confirms the enhancement of the state in Au-doped rGO is due to the charge transference from Au to C 2p orbital. The optical absorption spectra and PDOS reveal the possibility of free carrier absorption enhancement in Au which validates experimentally observed higher two-photon absorption (β) value of Au-doped rGO. The tuning of nonlinear optical and SERS behaviour with variation in the noble metal upon rGO provides an easy way to attain tuneable properties which are exceedingly required in both optoelectronics and photonics applications.
        4,800원
        17.
        2024.07 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        We successfully synthesized a porous carbon material with abundant hexagonal boron nitride (h-BN) dispersed on a carbon matrix (p-BN-C) as efficient electrocatalysts for two-electron oxygen reduction reaction ( 2e− ORR) to produce hydrogen peroxide ( H2O2). This catalyst was fabricated via ball-milling-assisted h-BN exfoliation and subsequent growth of carbon structure. In alkaline solutions, the h-BN/carbon heterostructure exhibited superior electrocatalytic activity for H2O2 generation measured by a rotating ring-disk electrode (RRDE), with a remarkable selectivity of up to 90–97% in the potential range of 0.3–0.6 V vs reversible hydrogen electrode (RHE), superior to most of the reported carbon-based electrocatalysts. Density functional theory (DFT) simulations indicated that the B atoms at the h-BN heterostructure interface were crucial active sites. These results underscore the remarkable catalytic activity of heterostructure and provide a novel approach for tailoring carbon-based catalysts, enhancing the selectivity and activity in the production of H2O2 through heterostructure engineering.
        4,000원
        18.
        2024.07 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        Artificial photosynthesis harnesses clean and sustainable solar power to catalyze the conversion of CO2 and H2O molecules into valuable chemicals and O2. This sustainable approach combines energy conversion with environmental pollution control. Non-oxide photocatalysts with broad visible-light absorption and suitable band structures, hold immense potential for CO2 conversion. Nevertheless, they still face numerous challenges in practical applications, particularly in CO2 conversion with H2O. Surface modification and functionalization play the significant role in improving the activity of non-oxide photocatalysts. Multifarious strategies, such as cocatalyst loading, surface regulation, doping engineering, and heterostructure construction, have been explored to optimize light harvesting, bandgap driving force, electron–hole pairs separation/transfer, CO2 adsorption, activation, and catalysis processes. This review summarizes recent progress in surface modification strategies for non-oxide photocatalysts and discusses their enhancement mechanisms for efficient CO2 conversion. These insights are expected to guide the design of high-performance non-oxide photocatalyst systems.
        6,000원
        19.
        2024.06 KCI 등재 SCOPUS 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        This study aimed to develop an efficient recycling process for wastewater generated from soil-washing used to remediate uranium (U(VI))-contaminated soil. Under acidic conditions, U(VI) ions leached from the soil were precipitated and separated through neutralization using hydrazine (N2H4). N2H4, employed as a pH adjuster, was decomposed into nitrogen gas (N2), water (H2O), and hydrogen ions (H+) by hydrogen peroxide (H2O2). The residual N2H4 was precipitated when the pH was adjusted using sulfuric acid (H2SO4) to recycle the wastewater in the soil-washing process. This purified wastewater was reused in the soil-washing process for a total of ten cycles. The results confirmed that the soil-washing performance for U(VI)-contaminated soil was maintained when using recycled wastewater. All in all, this study proposes an efficient recycling process for wastewater generated during the remediation of U(VI)-contaminated soil.
        4,500원
        20.
        2024.06 KCI 등재 구독 인증기관 무료, 개인회원 유료
        This study focuses on the path planning algorithm for large-scale autonomous delivery using drones and robots in urban environments. When generating delivery routes in urban environments, it is essential that avoid obstacles such as buildings, parking lots, or any other obstacles that could cause property damage. A commonly used method for obstacle avoidance is the grid-based A* algorithm. However, in large-scale urban environments, it is not feasible to set the resolution of the grid too high. If the grid cells are not sufficiently small during path planning, inefficient paths might be generated when avoiding obstacles, and smaller obstacles might be overlooked. To solve these issues, this study proposes a method that initially creates a low-resolution wide-area grid and then progressively reduces the grid cell size in areas containing registered obstacles to maintain real-time efficiency in generating paths. To implement this, obstacles in the operational area must first be registered on the map. When obstacle information is updated, the cells containing obstacles are processed as a primary subdivision, and cells closer to the obstacles are processed as a secondary subdivision. This approach is validated in a simulation environment and compared with the previous research according to the computing time and the path distance.
        4,000원
        1 2 3 4 5