This paper presents a dynamic compensation methodology for robust trajectory tracking control of uncertain robot manipulators. To improve tracking performance of the system, a full model-based feedforward compensation with continuous VS-type robust control is developed in this paper(i.e,. robust decentralized adaptive control scheme). Since possible bounds of uncertainties are unknown, the adaptive bounds of the robust control is used to directly estimate the uncertainty bounds(instead of estimating manipulator parameters as in centralized adaptive control0. The global stability and robustness issues of the proposed control algorithm have been investigated extensively and rigorously via a Lyapunov method. The presented control algorithm guarantees that all system responses are uniformly ultimately bounded. Thus, it is shown that the control system is evaluated to be highly robust with respect to significant uncertainties.

해양지각이 생성되는 중앙해령의 지진파의 속도구조와 공극을 가진 암석의 탄성이론을 이용하여 해양지각 상부의 공극률과 공극의 모양을 조사하였다. 해양지각 최상부에서 지진파의 속도는 공극이 전혀없는 현무암의 지진파의 속도(약 6㎞/sec)에 비해 대단히 낮고 (2.6㎞/sec) 이 속도는 상부지각 500m 내에서 급속히 증가하여 4.8㎞/sec에 달한다. Hashin-Strickman의 최고최저 공극률범위이론, Watt의 일관성이론(self-consistency theory), 그리고 Toksoz의 비상호작용이론(non-interactive theory)를 적용하면 상부지각 500m에서 지진파의 급속한 증가는 지각 최상부의 20-40%의 큰 공극률이 지하로 내려감에 따라 압력의 증가로 약 10%로 급속히 감소하는 것으로 설명될 수 있다. 지하 500m에서 2㎞사이에서는 중앙해령과 평행한 방향으로의 지진파의 속도(6㎞/sec)가 중앙해령과 수직한 방향의 지진파의 속도(5.4㎞/sec)보다 빠른데 이는 중앙해령과 평행한 방향으로 발달한 납작한 모양의 공극에기인하는 것으로 사료된다. 공극을 가진 암석의 탄성이론에 의하면 공극의 종횡률(aspect ratio)이 10^(-1)∼10³정도이면 1-3%의 낮은 공극률로도 중앙해령 상부지각에 나타난 지진파의 방향성(anisotropy)을 설명할 수 있다.

This study investigates the concentration distribution of aldehydes and volatile organic compounds (VOCs) in the archive of the National Library in Korea and evaluates the health risks to workers from hazardous chemicals. Acetaldehyde had the highest concentration among the nine species of aldehydes present in the archive and the concentration of toluene was the highest among the six species of VOCs. Most of the detected substances showed that their indoor concentrations were higher than the outdoor ones, suggesting the possibility of indoor sources of aldehydes and VOCs. The evaluation of health risks for workers based on these measurement results showed that not all substances were hazardous to the human body. However, considering the possibility of the presence of indoor sources and the potential limits of our study owing its short period, it is necessary to conduct long-term studies on the concentration distribution of indoor pollutants in the archive environment.

남해 섬진강 하구유역에 발달되어 있는 남해중앙니질대는 흑산머드벨트의 퇴적물들과 섬진강의 퇴적물들을 공급받는 것으로 알려져 있다. 그러나 니질 퇴적체를 형성하기 위해서는 위 지역에서 공급되는 퇴적물보다 더 많은 양의 퇴적물이 공급되어야하기 때문에, 추가적인 퇴적물 공급원에 대한 연구가 필요하다. 본 연구에서는 남해중앙니질대 퇴적물의 기원지 및 퇴적물 유입경로의 변화를 알아보기 위해, 16PCT-GC01 및 16PCT-GC03 코어에 대해 점토광물 및 주성분원소 분석을 수행하였다. 황하 퇴적물은 스멕타이트의 함량이 높고, 양쯔강 퇴적물은 일라이트의 함량이 높으며, 한국 강 퇴적물들은 카올리나이트와 녹니석의 함량이 높다. 또한 한국 강 퇴적물은 Al, Fe, K가 풍부하고, 중국 강 퇴적물은 Ca, Mg, Na 등이 풍부하다. 따라서 점토광물과 주성분원소를 이용해 퇴적물의 기원지를 추적할 수 있다. 연구 결과, 남해중앙니질대의 코어 퇴적층은 총 3개의 퇴적 단위(sediment unit)로 구분 할 수 있다. 해수면이 가장 낮은 저수위기(lowstand stage)에 해당되는 퇴적 단위 3은 황하로부터 공급된 퇴적물이 연안류 혹은 조석 작용에 의해 연구지역으로 공급된 것으로 해석되고, 해수면이 빠르게 상승하는 해침기(transgressive stage)에 해당되는 퇴적 단위 2는 황하의 영향이 약해지고 양쯔강과 한국 강들의 영향이 강해지는 것으로 해석된다. 현재와 같은 해수면과 해류의 순환이 형성된 고수위기 (highstand stage)에 해당되는 퇴적 단위 1은 양쯔강과 한국 강으로부터 퇴적물이 해류를 통해 연구지역으로 공급된 것으로 해석된다.

일체형 중앙분리대에 설치된 종방향 신축이음부에 대한 현장조사결과 약 85%에서 누수가 발생되고 약 21%가 제설염화물 등에 의하여 슬래브 하단에 철근부식, 콘크리트 탈락 등 손상이 진행되고 있다. 이러한 누수를 막기 위하여 지난 10년간 다양한 누수방지 공법이 제안되고 시공되었다. 본 연구에서는 이러한 다양한 누수방지 공법들에 대하여 방수 및 내구 성능을 비교 평가하였으며, 종방향 이음부에 누수 방지를 위한 예방적 유지관리를 적용한 경우와 철근부식 등 손상이 발생한 후 보수하는 사후유지관리에 대하여 경제성분석을 실시하였다. 그 결과 예방적 유지관리가 사후유지관리에 비하여 4.6배 경제성이 높은 것으로 평가되었다.

고속도로 통행량 및 주행속도 증가로 인해 중앙분리대 충돌사고가 빈번히 발생하고 있다. 특히 차량의 대형화와 통행 중차량의 증가로 인해 중앙분리대 충돌사고 시 중앙분리대의 방호 성능을 초과하는 사고 역시 증가하는 추세이다. 따라서 고속도로의 안전성을 높이기 위해 고성능 중앙분리대의 개발이 필요하다. 본 논문은 고성능 중앙분리대 설치 필요에 따라 성능개선수준(하중모델) 및 설치위치 제안을 목적으로 하고 있다. 이를 위해 고속도로 중앙분리대 충돌 사고 자료 분석을 통해 고성능 중앙분리대 개발을 위한 성능 개선 수준 SB6등급(충격도 = 420 kJ, 하중: 25 ton, 충돌속도: 80 km/h, 충돌각도: 15°)으로 제안하고 운전자의 운전행태 분석을 통해 개량 및 신설 고성능 중앙분리대 설치 위치를 제안하였다.

The second impact from the edge of cargo was found to be an crucial event causing large volume loss of concrete median barrier. Therefore, in order to improve local impact resistance of concrete median barrier during second impact, local model was developed and evaluations were conducted. Developed concrete median barrier showed the 125 kJ impact level based on conducted analysis.

This paper presents development of a high-performance concrete median barrier by means of device allowing deformation. A series of numerical analyses and full-scale crash tests were was conducted to develop optimized section of SB6 concrete median barrier The suggested section of SB6 concrete median barrier satisfies all requirements specified by MOLIT(Ministry of Land, Infrastructure and Transport)

Recently, overlay concrete median barrier in South Korea was newly developed. Accordingly, numerical analysis for occupant-protection performance was conducted before experimental test. In this study, dynamic analysis of vehicle-overlay concrete median barrier collision was conducted to confirm safety of driver. Furthermore, the analysis results of vehicle behavior was compared to experimental test.

만장광상은 옥천변성대 화전리층 내에 발달되었으며 열극충전형 동광체인 중앙 및 본광체와 철 스카른형 서부광체로 대분된다. 본 연구에서는 중앙 및 본광체에 대한 광상학적 연구를 수행하여 기존 서부광체 광화작용 특성과 비교하고자 한다. 중앙광체는 맥상조직이 두드러지며 자류철석과 황동석이 주를 이루는 반면, 본광체는 맥상, 괴상, 각력상 조직과 더불어 황철석, 유비철석, 황동석이 주로 산출된다. 이 밖에 섬아연석, 방연석, 자철석, 티탄철석, 금홍석, 석석, 철망간중석, 황석석 등이 수반된다. 스카른이 부분적으로 발달하며 석류석은 그로슐라 계열, 휘석은 헤덴버자이트 계열이 우세한 것으로 보아 대체로 환원환경에서 정출된 것으로 보인다. 중앙광체의 섬아연석-황석석과 본광체의 황철석-유비철석 광물공생군을 이용한 생성온도는 각각 204-263℃, 383-415℃로서 중앙광체가 상대적으로 낮고, 황분압도 본광체에서 10-6-10-7 atm로서 비교적 높고 중앙광체로 가면서 점차 감소한 것으로 보인다. 황화광물의 황동위원소조성은 중앙광체 4.6-7.9‰, 본광체 4.3-7.0‰로 상호 유사하며 주로 화성기원이지만 모암의 영향으로 약간 높게 나타난다. 광석광물의 종류와 조직 그리고 광화작용의 물리 화학적 조건을 고려할 때 동광화작용이 발달한 본광체와 중앙광체는 잠두화성암에 대하여 각각 근지성과 원지성 광화작용의 특성을 나타낸 것으로 보이며, 스카른 철광상이 발달한 서부광체와는 서로 다른 열수계의 영향을 받아 생성된 것으로 여겨진다.

This paper presents development of an optimized cross section of high performance concrete median barrier(SB6). A series of numerical analyses and full-scale crash tests were was conducted to develop optimized section of SB6 concrete median barrier The suggested section of SB6 concrete median barrier satisfies all requirements provided by MOLIT(Ministry of Land, Infrastructure and Transport)

최근 사용 중인 중앙분리대의 성능 등급을 뛰어넘는 사고가 발생하고 있다. 그러므로 피해를 줄이기 위해 중앙분리대의 성능 등급 을 현재의 SB5-B등급보다 상향된 기준에 맞춰 개선하는 것이 필요하다. 이에 본 연구에서는 중앙분리대 충돌시험결과를 활용하여 적절한 모델을 개발 및 검증하고 강도성능이 향상된 콘크리트 중앙분리대 개발을 목표로 하였다. 중앙분리대 성능은 SB6등급으로 목표성능등급을 설정 하였고, 중앙분리대의 강도성능 개선 요소로 강성보강과 연성보강의 두 가지 형태를 고려하였다. 강성보강으로는 와이어 메쉬 직경 증가, 중앙 분리대 상단 부위 철판보강을 고려하였고, 연성보강을 위해서는 중앙분리대 하단에 고무패드를 설치하여 성능향상을 컴퓨터 시뮬레이션을 통 해서 확인하였다. 시뮬레이션 결과, 와이어 메쉬 직경이 증가할 수록 중앙분리대의 부피 손실은 감소하였으며, 고무패드 사용시 트럭의 충격에 너지를 중앙분리대의 변형에너지로 전환하여 충격흡수에 효과적인 것으로 나타났다.

The map crack occurred in the concrete barrier and this crack is caused by the Alkali—Silica Reaction. As a result of the collision analysis according to the damage of the barrier, the barrier was found to be below the reference of structural performance when the crack height was 50cm or more. In the case, improvement is considered necessary.

In this study, collision analysis of overlay concrete median barrier under truck load was conducted depending on location of rebar and shear key. Obtained results indicates that the impact resistances of overlay concrete median barrier was improved as the rebar and shear keys are more closed to the top surface of the CMB.

This study investigated the SMA effect of high intelligent concrete using the micro plus macro fibers (Nylon, Polypropylene) and SMA under heating actuated by SMA wires. The PP1 specimen the most excellent capacity, ductility among the tested RCB.

Recently, the velocity of vehicle in highway has been increased due to improved driving environment. Unfortunately, the impact resistance of present concrete median barrier is not enough for increased impact severity due to increased velocity, furthermore, these increased velocity occurs another secondary accidents due to the concrete fragmentation. Therefore, in this study, the evaluation of impact resistance for developed concrete median barrier was performed with shock absorber.