In this paper, we proposed and tested an indoor obstacle recognition and avoidance algorithm using vision and ultrasonic sensors for effective operation of drone with low-power. In this paper, the indoor flight of a drone is mainly composed of two algorithms. First, for the indoor flight of the drone, the vanishing point and the center point of the image were extracted through Hough transform of the input image of the vision sensor. The drone moves along the extracted vanishing point. Second, we set an area of interest so that the drone can avoid obstacles. The area of interest is a space where the drone can fly after recognizing an obstacle at a distance from the ultrasonic sensor. When an obstacle is recognized in the drone's area of ​​interest, the drone performs an obstacle avoidance action. To verify the algorithm proposed in this paper, a simple obstacle was installed in an indoor environment and the drone was flown. From the experimental results, the proposed algorithm confirmed the indoor flight and obstacle avoidance behavior of the drone according to the vanishing point.

신안군 해역의 섬을 통한 관광사업이 활발해지면서 도서 간을 연결하는 해상교량은 현재까지 총 13개가 완공되었다. 그러나 통항로에 설치된 해상교량은 선박통항에 있어 위험성을 주며, 특히 섬과 섬을 연결하는 연도교의 경우 수로의 폭이 매우 좁아 그 위험도 는 더욱 높다. 본 연구는 신안군 해역의 연도교에 대한 해상교통조사를 토대로 교각과 선박의 충돌위험도를 항만수로의 위험도 평가 모 델인 IWRAP(IALA Waterway Risk Assessment Program)을 활용하여 평가하였다. 그 결과 신안1교가 충돌확률이 가장 높은 것으로 분석되었으 며, 통항선박의 대부분은 연안 여객선으로 나타났다. 또한, 신안1교는 대상해역의 교각 중 가장 충돌사고가 많이 발생한 곳으로 본 연구 에서는 그 원인을 분석하고자 하였다. 신안1교 해역환경의 위성사진을 영상처리기법으로 분석한 결과 해도에는 볼 수 없는 장애물이 교 량 근처에 존재하는 것을 확인할 수 있었다. 이로 인해 장애물을 피해 교량의 통항유도방식인 양방향 통항과 달리 한 방향으로 통항이 집 중되는 것을 알 수 있었다. 본 연구의 영상처리기법을 활용한 위험원인 분석방법은 향후 연도교의 위험요인 분석을 하는데 기초자료로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

This study aimed to develop an optimal processing method for the production of apple-mango jelly for domestic suppliers, by analyzing the quality attributes of the jelly. According to the central composite design, a total of 11 experimental points were designed including the content of apple-mango juice (X1), and the sugar content (X2). The responses were analyzed including the color values (CIE Lab and color difference), physicochemical properties (water activity, sweetness, pH, and total acidity), and textural properties (hardness and gel strength). Regression analysis was conducted, except for total acidity, and showed no significant difference for all the experimental points (p<0.05). Quadratic model was derived for all responses with an R square value ranging from 0.8590 to 0.9978. Based on regression model, the appropriate mixing ratio of apple-mango jelly was found to be 31.11% of apple mango juice and 14.65% of sugar. Through this study, the possibility for developing jelly product using apple-mango was confirmed, and it is expected that these findings will contribute to the improvement of the agricultural industry.

소비자에게 판매하기 위해 비육을 하여 길러지는 돼지가 아닌 새끼를 낳기 위해 장기간 사육되는 돼지를 모돈이라 한다. 모돈은 규격돈보다 육색이 붉은 것이 특징이며 단단한 조직감으로 인해 잘 소비되지 않는다. 본 연구는 모돈을 가공 원료육으로 활용하기 위해 품질 및 가공특성을 평가하였다. 먼저, 냉동-해동된 모돈과 규격돈의 뒷다리를 이용하여 품질특성을 비교하였으며 가공특성은 유화형소시지를 제조하여 수행하였다. 원료육의 품질특성은 일반성분, pH, 육색, 콜라겐 함량, 조직감, 보수력을 측정하였고 가공특성은 유화형소시지를 제조하여 조직감 및 유화 안정성을 측정하였다. 모돈의 육색은 규격돈보다 붉고(p<0.05), 조직감은 단단하였다(p<0.05). 그러나 pH, 보수력, 콜라겐 함량, 유화 안정성, 소시지의 조직감은 유의적인 차이가 없었다. 결론적으로 모돈의 단단한 조직감은 분쇄를 통해 해결하였으며 대부분의 품질 및 가공특성은 모돈과 규격돈에서 동일하였다. 따라서 모돈을 가공 원료육으로 활용하면 규격돈과 가공특성의 차이가 없음을 확인하였으며, 규격돈에 비해 높은 수율은 제품 원가를 절감할 수 있을 것으로 판단된다.

홍잠은 숙잠(熟蠶)을 수증기로 익혀서 인간이 섭취할 수 있도록 제조한 다양한 건강 증진 효과가 있는 천연 건강 식품이다. 현재 표준 제조 방법은 수증기로 찐 홍잠을 보관과 판매의 편의를 위하여 급속 냉동하여 동결 건조를 진행하는 것이다. 그런데, 홍잠을 동결 건조하는 과정은 많 은 시간과 비용을 필요로 하여 홍잠 제품 가격의 인상 요인으로 작용하고 있다. 본 연구에서는 홍잠을 수증기로 찐 후 바로 균질 액으로 제조하여 분무 건조하면 분말 제조 비용을 절감할 수 있음을 발견하였다. 그리고 홍잠 균질 액에 식용 단백질 분해 효소를 첨가하여 분해시킨 후, 단 1회의 분무 건조로 제품을 제조할 수 있는 방법을 개발하였다. 특히 홍잠 균질 액이나 효소 분해 홍잠 균질 액은 바로 액상이나 젤리 형태로 일반 또는 환 자용 특수 의료 용도 식품에 활용이 가능함을 보여주었다. 본 연구에서는 생산비용이 감소된 홍잠의 가공 방법을 제안하며 이는 제품 생성의 단가 를 낮추어 제품의 대중화와 양잠 농가의 연관산업 육성을 불러올 것으로 기대된다.

한국 천일염 생산 지역의 인구는 빠르게 고령화되고 있어 생산 노동자가 줄고 있는 추세이다. 소금 포집 작업은 천일염 생산 과정에서 가장 많은 노동력을 필요로 한다. 기존의 포집 장치는 사람의 작동 및 운전이 필요하여 상당한 노동력이 필요해서, 천일염 무인 포집장치를 개발하여 생산 노동자의 노동력을 감소시키고자 한다. 천일염 포집장치는 색상 검출을 통해 소금의 포집 상황과 염전에서의 위치를 파악하도록 설계되었기 때문에, 포집장치의 색상 검출 성능이 중요한 요소이다. 그래서 색상 검출 성능 향상을 위해 이미지 처리 를 이용한 알고리즘을 연구하였다. 알고리즘은 입력 이미지를 크기 재조정, 회전 및 투시 변환을 이용하여 around-view 이미지를 생성하고, RoI를 설정하여 해당 영역만 HSV 색상 모델로 변환하고 논리곱 연산을 통해 색상 영역을 검출한다. 검출 된 색상영역은 형태학적 연산을 이용하여 검출 영역을 확장하고 노이즈를 제거하여 컨투어와 이미지 모멘트를 이용하여 검출영역의 면적을 계산하고 설정된 면적과 비 교하여 염판에서 포집장치의 위치 경우를 결정한다. 성능 평가는 알고리즘을 적용한 최종 검출 색상의 계산 면적과 알고리즘의 각 단계 의 검출 색상의 면적을 비교하여 평가하였다. 평가 결과 소금을 검출하는 흰색의 경우 최소 25%에서 최대 99% 이상, 빨간색의 경우 최소 44%에서 최대 68%, 파란색과 녹색은 평균적으로 각각 7%와 15% 검출면적 증가가 있어 색상 검출 성능이 향상되었음을 확인할 수 있었으 며, 이를 무인 천일염 포집장치의 무인작업 수행을 위한 위치 확인에 적용 가능할 것으로 사료된다.

Language use is divided into production and understanding in which each component has its own sub-parts, although they s hare core language p art (its f orm) in common. Given memory-based approach, it is claimed, at least five layers of our mind must simultaneously be activated to pass in a retrospective cycle in language use. A surface form, or a flow of sounds or letters, leads to a trigger to find an intention-in-action in any verbal communication that fits the situation of communication. This dramatically opens up a new phase to focus, once we deal with the overall aspect of language use.

생체용 마그네슘 합금은 전연성 부족과 열에 의한 팽창률 변화가 심하여 2mm 이하의 판재를 만드는 것이 매우 어려움 문제이다. 이를 해결하기 위해 압연 방식, 세이퍼 방식, 밀링 방식 등의 다양한 방법이 존재할 수 있다. 압연 방식을 적용하여 실험을 진행하였으나 Mg 합금은 전연성, 취성의 문제로 인해 파괴되는 현상이 발생하였다. 그리고 세이퍼 방식은 가공시 충격이 발생하는 단속절삭이기 때문에 표면에 자국이 남게 되고 시험편이 휘어지는 현상이 발생하는 문제가 발생하였다. 최종적으로 밀링 방식으로 전환하여 가공실험을 수행해 본 결과 매우 만족할 만한 결과값을 얻게 되었고, 이 결과는 절삭조건을 절삭회전수 1000rpm, 이송속도 127mm/rev, 절삭깊이 0.5mm로 엔드밀 사용하여 가공하였을 때 Ra = 0.44㎛의 표면거칠기값을 얻게 되었다. 본 논문에서는 생체 마그네슘 합금재료로 미소판재를 가공하였을 때 매우 좋은 표면을 유지하며 2mm 이하의 미소 두께를 지속적으로 가공이 가능하도록 하였으며, 다양한 절삭조건, 2날과 4날 엔드밀 날수 변화 등을 통해 최적의 가공조건을 알아보는 실험을 진행하였다.

Heavy bitumen scattered in the underground sedimentary layer is a kind of unconventional energy source, and by extracting it, a production well is excavated in the sedimentary layer and high-temperature and high-pressure steam is injected to reduce the viscosity of bitumen and recover it to the ground steam assisted method is applied. As a recovery method that uses the steam effect of the dilution effect of solvent injection, it is a recovery method that can increase thermal efficiency. In this study, the process system of the central processing facility(CPF) of the hybrid steam-solvent recovery method that injects solvent into the existing steam assisted method was analyzed, and the core facilities for each process were identified, and hybrid steam-solvent recovery compared to the existing steam assisted method. In the case of the method, it was evaluated that the amount of steam supply and all utility costs decreased according to the solvent injection.

본 연구에서는 콘크리트 이미지에서 균열의 크기와 위치를 검출하는 알고리즘을 개발하였다. 균열은 총 9단계로 자 동 검출되었으며, 기본 기능은 매트랩 프로그램의 기능이었다. 5단계와 8단계에서는 균열 검출 정확도를 높이기 위해 사용자 알고리즘을 추가하였으며, 균열 영상과 비균열 영상을 각각 1,000개씩 사용하였다. 균열 이미지에서는 균열이 100% 검출됐지만 품질 측면에서 나쁘지 않은 결과를 제외하더라도 91.8%의 결과가 매우 양호했다. 또한, 균열되지 않은 이미지의 정확도도 94.7%로 매우 양호했다. 이에 본 연구에서 제시한 균열검출 알고리즘은 콘크리트 우물 균열의 위치와 크기를 검출할 수 있을 것으로 기대된다.

In this experiment, the error according to the measurement method was analyzed for the length, angle, radius of curvature, and diameter of the measurement system analysis using a profile projector device used in the field. One-way analysis was performed on each data tested 30 times using a statistical technique. Through the experiment, it was found that an error occurred in each data when measuring the angle according to the measurement method, and the null hypothesis that no error occurred when measuring the length, inside dia and radius was established.

본 연구는 최근 20년간(2001~2020) 소나무에 관한 주요 연구 주제 및 연구영역 분석을 통한 향후 연구 방향성을 파악하고자 하였다. 이를 위해 Python.3.9.0과 Textom를 활용하여 RISS와 Web of Science의 소나무 관련 총 3866편의 논문 제목과 키워드 데이터를 수집하고 분석을 실시하였다. 분석 결과, 국가별 총 논문 수는 일본 383편(46.8%), 한국 363편(44.4%), 중국 78편(9.5%)순으로 소나무 자생국가를 중심으로 한 관련 연구들이 활발히 진행되었다. 단어 빈도 및 TF-IDF, N-gram, CONCOR 분석을 통해 국내와 국외에서 소나무 관련 주요 연구 주제는 소나무재 선충으로 나타났으며, 사회 및 경제적 환경, 관련 정책 등 차이에 의해 국내와는 달리 국외에서는 '균근' 관련 연구가 주요 연구 영역으로 도출되었다. 또한 소나무 관련 연구는 일부 인문 사회학적인 연구들이 진행되었지만 주로 생태적인 측면에 집중되어 있는 것으로 나타 났다. 이에 소나무의 인문·사회학적 가치를 고려할 때 향후 연구에서는 이와 관련 후속연구가 필요할 것으로 판단된다.