최근 사회기반시설물에 대한 공공투자는 신규건설에 대한 지출이 감소하고 유지관리분야에 대한 지출이 점진적으로 늘어나는 추세로 변화되고 있다. 이에 따라 해외 도로시설물에 대한 유지관리분야에서도 선진 개념인 자산관리 방법론이 접목되고 있으며, 보다 근본적인 시스템 개선이 요구되고 있다. 따라서 본 연구에서는 중소규모 도로관리주체에서 사용할 수 있는 자산관리개념의 유지관리 프로그램을 개발하여 예산편성의 효율성을 높이고, 도로망 전체를 고려한 네트워크 방식의 합리적인 유지보수 방안을 제시하고자 한다. 또한, 향후 다수의 시설물을 통합적으로 관리할 수 있는 체계 및 방법론을 정립하였다.

This paper describes efficient flight control algorithms for building a reconfigurable ad-hoc wireless sensor networks between nodes on the ground and airborne nodes mounted on autonomous vehicles to increase the operational range of an aerial robot or the communication connectivity. Two autonomous flight control algorithms based on adaptive gradient climbing approach are developed to steer the aerial vehicles to reach optimal locations for the maximum communication throughputs in the airborne sensor networks. The first autonomous vehicle control algorithm is presented for seeking the source of a scalar signal by directly using the extremum-seeking based forward surge control approach with no position information of the aerial vehicle. The second flight control algorithm is developed with the angular rate command by integrating an adaptive gradient climbing technique which uses an on-line gradient estimator to identify the derivative of a performance cost function. They incorporate the network performance into the feedback path to mitigate interference and noise. A communication propagation model is used to predict the link quality of the communication connectivity between distributed nodes. Simulation study is conducted to evaluate the effectiveness of the proposed reconfigurable airborne wireless networking control algorithms.

르윈에 의해 정의된 기존의 동형그라피는 K-네트 사이에 공유된 하나 혹은 그 이상의 음정 류에 의해 형성되기 때문에 K-네트의 변형에 있어서 이도 관계는 우위를 차지하는 중요한 요 소로 간주되었다. 그러나 많은 무조 음악의 작품에서 음악의 표면뿐 아니라 곡의 전체 구조 가 전회 관계를 중심으로 전개된 예들을 찾을 수 있으며, 이러한 곡들의 분석을 위해 보다 넓 은 범위에서 K-네트를 이용한 새로운 분석 모델이 요구된다. 본 논문은 기존의 동형그라피 와 달리 전회 관계를 중심으로 형성된 4음군을 위한 새로운 축력 동형그라피를 소개하고, 인 덱스 존이란 새로운 음악 영역에서 기존의 동형그라피와 새로운 동형그라피가 어떻게 조화 를 이루며 응용될 수 있는지 이들의 관계를 새롭게 조명하고자 한다. 또한, 실제 무조 음악의 분석을 통해 새로운 축력 동형그라피를 포함한 변형적 K-네트가 얼마나 효과적으로 음악의 표면에 드러난 이도와 전회 관계를 묘사할 뿐 아니라 음악 작품에 내재된 구조의 특성을 파 악할 수 있는지 그 가능성과 유용성을 밝히고자 한다.

In a large scale robot system, one of important problems is software integration, which involves three elements: modularity, reusability and stability. By these issues, the degree of convenience of system integration, its required time and the performance of the system stability can be determined. In addition, the convenience of system management can be determined by the degree of completion of service components. This paper explains the template based service component (TBSC) for the integration of service components in networked robot. The important characteristics of TBSC are automatical execution and recovery process by a PnP supporting robot framework, which helps a system operator to manage a robot system comfortably. For easy implementation and system stability, we provide a service component creator and a verification tool to developers.

This paper suggests a multiple robot simulator which considers the uncertainties in robot motion and sensing. A mobile robot moves with errors due to some kinds of uncertainties from actuators, wheels, electrical components, environments. In addition, sensors attached to a mobile robot can't make accurate output information because of uncertainties of the sensor itself and environment. Uncertainties in robot motion and sensing leads researchers find difficulty in building mobile robot navigation algorithms. Generally, a robot algorithm without considering unexpected uncertainties fails to control its action in a real working environment and it leads to some troubles and damages. Thus, the authors propose a simulator model which includes robot motion and sensing uncertainties to help making robust algorithms. Sensor uncertainties are applied in range sensors which are widely used in mobile robot localization, obstacle detection, and map building. The paper shows performances of the proposed simulator by comparing it with a simulator without any uncertainty.

The aim of this study is to analyze the green-tourism centrality considering spatial interaction using Gravity Model and social network method. The degree centrality and prestige centrality were applied as green-tourism centrality index. The rural amenity resources and human resources were counted as attraction factors, and a distance among villages was used as friction factor in gravity model. The weights of rural tourism amenity resources were calculated using the analytic hierarchy process(AHP) method and applied to evaluate green-tourism potentiality. The distance was measured with the shortest path among villages using geographic information system(GIS) network analysis. The spatial interaction from gravity model were employed as link weights between nodal points; a pair villages. Using the spatial interaction, the degree-centrality and prestige-centrality indices were calculated by social network analysis and demonstrated possibility of developing integrated green-tourism region centered on high centrality villages.

선박이 부두에 이접안할 경우 쓰러스터나 특수 추진기가 없는 선박은 예선의 도움을 받아 이접안을 하게 된다. 이접안시 예선들은 도선사의 명령에 의하여 선박의 이접안을 도와주게 된다. 이때 본선과 예선의 위치가 2차원 지도에 표시되고 부두와의 상대적인 거리가 나타난다면 이접안에 매우 도움이 될 것으로 생각된다. 본 연구에서는 이러한 예선사용 지윈 시스템에 대해서 개념 설계를 수행하였다. 예선사용 지원 시스템은 본선, 예선 및 부두의 상황을 모니터링하는 예선사용 모니터링 기능과 해양환경을 고려하여 필요한 예선력을 계산하여 나타내주는 예선사용 자동화 기능을 갖고 있다. 이러한 예선사용 지원 시스템은 항만에 설치된 네트워크를 기반으로 설계되었으며, 추후 한국해양연구원의 선박운항 시뮬레이터를 이용하여 검증될 계획이다.

A probability-based data generation is a typical context-generation method that is a not only simple and strong data generation method but also easy to update generation conditions. However, the probability-based context-generation method has been found its natural-born ambiguousness and confliction problems in generated context data. In order to compensate for the disadvantages of the probabilistic random data generation method, a situation propagation network is proposed in this paper. The situation propagating network is designed to update parameters of probability functions are included in probability-based data generation model. The proposed probability-based context-generation model generates two kinds of contexts: one is related to independent contexts, and the other is related to conditional contexts. The results of the proposed model are compared with the results of the probability-based model with respect to performance, reduction of ambiguity, and confliction.

본 논문은 오랜 기간 다양한 분야에서 개발되어 온 공개 네트워크 라이브러리인 ACE를 사용하여 게임 서버에 접목 시켜 보았다. ACE 네트워크 라이브러리는 고성능 실시간 통신 라이 브러리와 어플리케이션 개발에 집중되어 있고 방대한 기능을 제공하고 있다. 본 연구에서는 ACE의 여러 기능 중에 게임 개발에 필요한 부분을 논리적으로 재구성하여 최적화 하였고, 재구성한 라이브러리의 검증을 위해 실제 배틀넷 서버를 구현하였다. 실험방법으로는 배틀넷 서버와 테스트 클라이언트를 설정하여 접속 요청 테스트와 데이터 전송 테스트를 수행하였다. 실험 결과로서 검증된 네트워크 라이브러리인 ACE를 사용하여 온라인 게임 개발이 가능하다는 결과를 얻었다.

유역의 강우-유출 현상을 분포형으로 모의하기 위해서는 삼각형 혹은 사각형 요소로 유역을 모형화하고 각 요소에서의 수문성분의 변화를 해석하여야 한다. 본 연구는 사각형 요소인 격자로 모형화된 유역에서의 강우-유출 현상을 1차원 운동파 방정식을 이용하여 모의할 때 각 격자에서 발생된 흐름의 추적을 위한 격자 네트워크 해석에 대해 수행하였다. 격자의 흐름방향은 D8-method(deterministic eight-neighbors method)에 의해 결정된

This paper describes a network framework that support network based humanoid. The framework utilizes middleware such as CORBA (ACE/TAO) that provides PnP capability for network based humanoid. The network framework transfers data gathered from a network based humanoid to a processing group that is distributed on a network. The data types are video stream, audio stream and control data. Also, the network framework transfers service data produced by the processing group to the network based humanoid. By using this network framework, the network based humanoid can provide high quality of intelligent services to user.

In this paper, control software architecture is designed to enable a heterogeneous multiple humanoid robot demonstration executing tasks cooperating with each other. In the heterogeneous humanoid robot team, one large humanoid robot and two small humanoid robots are included. For the efficient and reliable information sharing between many software components for humanoid control, sensing and planning, CORBA based software framework is applied. The humanoid tasks are given in terms of finite state diagram based human-robot interface, which is interpreted into the XML based languages defining the details of the humanoid mission. A state transition is triggered based on the event which is described in terms of conditions on the sensor measurements such as robot locations and the external vision system. In the demonstration of the heterogeneous humanoid team, the task of multiple humanoid cleaning the table is given to the humanoid robots and successfully executed based on the given state diagram.