The small sized telescope can be best used if the control and observation can be made remotely and fully automatically by the aid of computers. We discuss the possible ways of automating the existing telescopes of various designs using personal computers. 'We have specifically designed the parts necessary to automate 16 inch Cassegrain Telescope at Pusan University Observatory. The degree of automation we have set for the present work is the interactive. remote observation including opening and shutting down of dome slit. The observational modes we have in mind are photoelectric photometry and CCD imaging. The basic components of the hardware are interface card for 16 or 32 bit IBM PC family of computers, relay switches for the control of telescope movements, stepping motor controller card for the control of observational equipments, and AID converter unit that accepts signal from sensors for the environment conditions such as temperature, wind speeds, precipitation, etc. We also have designed and built a photoelectric photometer that can be fully controlled by the command of a computer. Such observational equipment is also essential in order that the remote observation can be realized.

Mordern Ocean-going ships utilize stabilization techniques in order to minimize the effects of oscillations due to the unwanted disturbances. In this paper, as an elementary design of automatic control system with linear-state vari;tble feedback and series compensator for ship stabilization, analysis and design is limited to the linear time-invariant single input and output system. In order for the Controlled system to meet the requirements of stability, accuracy and transient response, a model of the automatic control system is proposed. For the analysis and design of this model, the state-space method, that is, the mordern way, or an alternative to the transfer function method of describing a linear system that utilize the state variables and state equations, is applied.

본 연구는 자동노출제어 (AEC; Automatic Exposure Control)를 이용한 복부 일반 X선 검사에서 체질량지수 (BMI; Body Mass Index)가 입사표면공기커마 (ESAK; Entrance Surface Air Kerma)에 미치는 영향에 대해 알아보았다. 연구방법은 AEC를 이용하여 복부 일반 X선 검사를 시행 받은 321명을 대상으로 키, 몸무게, BMI와 ESAK의 관계 및 BMI범주 (Underweight, Normal, Overweight, Obese 1, Obese 2)에 따른 평균 ESAK값을 비교하였다. 연구의 결과 몸무게 (R2=0.777, p<.001)와 BMI (R2=0.835, p<.001)는 ESAK와 양의 상관관계가 있었던 반면, 키 (R2=0.075, p<.001)와 BMI는 뚜렷한 상관관계를 확인할 수 없었다. BMI범주에 대한 평균 ESAK는 통계적으로 유의한 차이를 보였으며, 사후분석을 통해 유의수준 0.05에 대해 5개의 부집단이 존재하여 모든 BMI범주 간 ESAK값의 차이가 있는 것을 알 수 있었다. 또한, 인접한 BMI간 ESAK값 증가폭이 Underweight에서 Obese 2로 갈수록 점차 늘어나 BMI가 증가할수록 피폭선량이 급격하게 증가되는 것을 알 수 있었다. 따라서 복부 일반 X선 검사에서 AEC를 사용할 경우 BMI가 증가함에 따라 과도한 선량이 조사될 수 있음을 인식하고 검사조건을 고정하여 촬영하는 등의 노력을 통한 선량저감화가 필요할 것으로 판단된다.

본 연구에서는 일반촬영에서 자동노출제어장치를 이용하여 검사할 때 체내에 잔존하는 CT 조영제와 MRI 조영제가 면적선량에 미치는 영향에 대해 알아보고자 한다. 복부 두께의 파라핀 팬텀 중앙에 사각형의 홀을 만든 후 CT 조영제, MRI 조영제를 각각 식염수 대 조영제 희석 비율, 10:0, 9:1, 8:2, 7:3, 6:4, 5:5, 4:6, 3:7, 2:8, 1:9, 0:10 %의 비율로 희석하였다. 각 실험은 KUB 촬영의 적정 조건인 78kVp, 320mA로 설정 후 자동노출제어장치를 이용하여 희석 비율 당 총 30회씩의 검사를 하였고, 각 조영제의 희석 비율에 따른 면적선량, 노출지수에 대해 평균 비교와 상관분석을 하였다. 그 결과, CT 조영제와 MRI 조영제는 희석 비율에 따라 면적선량이 다르게 나타났고(p<0.05), 희석 비율이 증가함에 따라 CT 조영제와 MRI 조영제는 면적선량이 증가하는 것으로 나타났다(p<0.05). 각 검사에서 노출지수는 제조사 권고 사항인 200-800 EI값을 나타냈으며, 노출지수와 면적선량은 면적선량이 증가할수록 노출지수도 증가하였다(p<0.05). 결론적으로 CT 조영제와 MRI 조영제는 모두 자동노출제어장치를 사용하는 일반촬영 검사에서 면적선량을 증가시키는 것을 확인하였다. 따라서 CT와 MRI 검사에서 조영제를 사용한 후 일반촬영 검사를 할 때에는 조영제가 충분히 배설된 후 시행하여야 할 것으로 사료된다.

폐기물의 높은 수분함량은 폐기물 에너지화에 있어 효율을 저해시키는 주된 요인이다. 기계적･생물학적 처리(Mechanical Biological Treatment, MBT)는 생분해성 폐기물의 매립량을 줄이고, 고형연료 생산을 통한 에너지회수를 위해 적용된 기술이다. 최근에는 고품질의 고형연료를 생산하고자 MBT 시설에서 생물학적 처리공정으로 Bio-drying 공정을 적용하고 있다. 본 연구에서는 현재 가동중인 기계적 선별공정 중심의 생활폐기물 고형연료화 시설에서 배출되는 선별 잔재물을 대상으로 Bio-drying이 진행되는 과정에서의 수분제거 특성을 파악하였다. 또한, 특정 범위(45~50℃)로 배출가스의 온도가 유지될 수 있도록 송풍량 자동제어 방식을 적용하였으며, 단일방향의 공기공급에서 기인되는 수분함량의 불균질 분포를 해소하기 위해 송풍방향의 전환을 실시하였다. 2주 동안의 Bio-drying을 통해 폐기물의 40.3%이 감량되었으며, 초기 수분중량 대비 79.4%의 수분이 제거(건조)되었음을 확인하였고, Bio-drying 전/후 폐기물의 수분함량은 각각 43.0 및 14.8%로 분석되었다. Bio-drying 공정에서의 water balance 수립을 통해 송풍방향 전환시점에서의 평균 수분함량이 19.8%로 추정된 반면, 폐기물 상층의 수분함량은 39.0%로 분석되었다. 송풍방향의 전환 이후 실험종료 시점에서의 폐기물 상/중/하층의 수분함량은 각각 23.1, 13.3 및 16.0%로 분석되어, 송풍방향의 전환을 통해 폐기물 상층 수분함량의 효과적인 감소와 수분함량의 균질 분포가 유도될 수 있음을 확인하였다. 또한, 송풍량 자동제어 방식의 적용을 통해 배출가스 온도의 상승 및 하강 시점에서의 송풍량 증가 및 감소에 의해 배출가스의 온도가 특정 범위 내에 존재할 수 있었음을 확인하였으며, 송풍량의 변화가 수분 제거속도를 상승시키는 요인으로 작용한 것으로 분석되었다.

진단방사선 분야에서는 진단 최적화를 위하여 자동노출제어장치의 활용이 국제적으로 권고되고 있다. 하지만, 기존의 상용화된 광도전체 센서는 제작 공정의 복잡하고 장시간 방사선에 노출될 경우 다양한 성능 저하가 발생하는 문제점이 있다. 이에 본 연구에서는 X-ray 흡수율이 높으면서도 제작이 용이한 장점을 가진 광도전체 기반 센서의 AEC 적용 가능성을 평가하고자 한다. 실험결과, SNR 증가를 통하여 우수한 검출 효율을 가지는 센서의 제작가능성을 확인하였고, 정확한 턴-오프가 가능할 것으로 사료된다. 또한 잠상 영상 및 투과율 실험 결과, 광도전체에 의한 Ghost effect가 나타나지 않음을 확인하였으며, PbO를 제외한 광도전체의 경우 80% - 90%의 우수한 투과율을 확인하였다. 그러므로 상용화된 기존 상품에 대비하여 도핑농도 변화에 따른 성능 저하 및 기계적 안정성이 뛰어나며 제작이 용이한 광도전체 기반의 센서는 AEC 센서로 적용이 가능할 것으로 기대된다.

For the cost-effective biological nitrogen removal (BNR) process whose characteristics of influent have low COD/N ratios, the automatic control system for the addition of external carbon based on oxidation-reduction potential (ORP) data in an anoxic reactor has been developed. In this study, it was carried out with a pilot-scale Bardenpho process which was consisted of anoxic 1, aerobic 1, aerobic 2, anoxic 2, aerobic 3 tank and clarifier. Firstly, the correlation coefficient (R2) of the dosage of external carbon source and ORP value was about 0.97. Consequently, the automatic control system using ORP showed that the dosage of external carbon source was decreased by about 20% compared with a stable dosage of 75 mg/L based on the COD/N ratio of the anoxic influent.

선박의 접안운동을 자동화하기 위하여 인공신경망(Artificial Neural Network, 이하 ANN)에 의한 제어를 수행하였다. ANN은 시스템의 비선형성이 표현 가능하므로 접안운동과 같은 비선형성이 강한 조종운동에 적합하다. 입력층과 출력층 사이에 하나 이상의 중간층이 존재하는 다층 인식자(Multi-layer perceptron)를 사용하였고, 교사 데이터(Teaching data)와 역전파(Back-Propagation) 알고리즘을 사용하여 신경망의 출력값과 목표 출력값 사이의 오차가 최소가 되도록 신경망 학습을 수행하였다. 접안 시 저속조종 수학모델을 사용하여 접안 시뮬레이션을 수행하였으며, ANN의 입력층 성분(unit)이 8개인 구조와 6개인 구조의 접안 제어를 비교하였다. 시뮬레이션 결과, 두 ANN에 의하여 접안 경로 선택에 차이가 나타났으나 접안 조건은 모두 만족하였다.

Recently, automatic parking assist systems are commercially available in some cars. In order to improve the reliability and the accuracy of parking control, pose uncertainty of a vehicle and some experimental issues should be solved. In this paper, following three schemes are proposed. (1) Odometry calibration scheme for the Car-Like Mobile Robot.(CLMR) (2) Accurate localization using Extended Kalman Filter(EKF) based redundant odometry fusion. (3) Trajectory tracking controller to compensate the tracking error of the CLMR. The proposed schemes are experimentally verified using a miniature Car-Like Mobile Robot. This paper shows that odometry accuracy and trajectory tracking performance can be dramatically improved by using the proposed schemes.

많은 선박사고유형 중 하나인 선박의 충돌은 운항자의 조선실수가 그 원인의 큰 비중을 차지한다. 이는 점차 대형 고속화, 교통의 폭주화가 이루어지고 있는데도 오히려 항해사의 자질 저하에서 오는 것이라 할 수 있으며 이를 보완하기 위해 나날이 발전하는 첨단기술을 바탕으로 충돌회피에 관한 자동회피제어 시스템의 개발의 필요성이 점차 대두되고 있다. 그러한 취지에서 본 연구도 충돌회피를 위한 자동제어에 관하여 연구되었다. 본 연구는 MMG 수학모델에 기반 하여, Surge-Sway-Yaw-Roll 운동방정식을 사용하였고, 충돌위험도 설정을 위하여 퍼지이론을 사용하였으며 다수선박과 연속적으로 조우하는 상황에서도 충분한 회피가 가능하게 하였다.

본 연구에서는, 충돌회피지원을 위한 자동제어에 관하여 새롭게 얻은 몇 가지 성과에 대하여 소개하려고 한다. 그 내용의 첫 번째는 그 동안의 기존 연구에서 해결되지 못하였던 집단 선박의 충돌 회피 이론이다. 이 이론은 선박이 무리를 지어 있는 어선 군을 만났거나, 혹은 무리를 지어 접근하는 선박군에 대한 충돌회피 동작에 유용한 알고리즘이다. 피항동작을 계산하는 단계에서 새로운 알고리즘을 적용한 모델을 적용하여 그 유용성을 설명하였다. 두 번째로는 충돌위험도 계산의 통합화 모델 제시이다. 선박의 경우 유지선, 피항선, 추월선, 피추월선 등 상대 선박과의 다양한 조우 상황에 따라, 항해사의 느끼는 위험도 그리고 피항 의무 등에 조금씩 차이가 있다. 이러한 현상을 반영하기 위하여, 충돌회피 동작에 사용하는 위험도 계산을 수행할 때, 조우상황에 따라 적절히 차별을 주는 모델을 제시하였다. 마지막으로는 이렇게 제시된 모델을 이용하여 다양한 상황에 따라 시뮬레이션을 통하여 검증해 보고, 그 유효성을 살펴보았다.

본 연구는 선박충돌회피 알고리즘에 대하여 검토하고, 이를 개선하려는 의도로 수행되었다. 선박충돌회피 알고리즘에 대한 연구는 지금까지 많이 수행되었는데, 이런 연구에서 채용하고 있는 핵심 이론을 내용에 따라 구분하면 위험도계산법과 위험지역 설정법으로 각각 나뉠 수 있다. 그 두 가지 이론은 각각의 장점과 단점을 가지고 있으며, 또한 그 한계성을 포함하고 있다. 이번 연구는 두 가지 이론의 한계점을 극복하기 위한 방안을 제시한다. 제시된 모델은 위험도 계산법을 기초로 하고 있으며, 위험도계산법에서 가장 문제시 되어온 임계값 설정 문제를 해결하기 위하여, 사용자가 항해 환경 등에 따라 적절히 그 설정값을 선택할 수 있는 기능을 제시하고 있다. 또한 두 가지 이론의 상호 관계를 규명하기 위해서 위험도 계산법의 시뮬레이션을 인용하여, 본선 주위에 위험구역을 도식해 봄으로써, 위험지역설정과 그 차이를 비교하여, 양자간의 이해를 돕는 수단으로 활용하였다. 마지막으로 위험도 계산법의 경우, 특히 TCPA, DCPA를 사용하여 위험도계산을 할 경우, 두 선박이 선미에서 너무 접근하는 문제점이 발생하는데, 이런 문제의 해결책의 하나로, 위험지역 설정법을 부분적으로 적용한 새로운 모델을 제시하고 그 효용성을 검증하였다.

일본을 중심으로 과거 10여전부터 수행되어온 선박충돌회피연구는 최근 눈부신 IT산업의 발전에 힘입어 실용화 단계에 까지 접어들 수 있는 환경을 맞이하고 있다. 본 논문에서는 이러한 연구의 일환으로 선박충돌회피지원시스템의 주요 핵심 기술인 자동회피 알고리즘을 구성하기 위한 연구를 수행하였다. 선박운동방정식은 간편히 선체운동을 수학식으로 표현하는 KT모델을 이용하였으며, 선박이 정해진 항로를 유지해 나가는 Track Control System의 구현을 위해서는 퍼지 이론을 이용한 자동제어 시스템을 적용하였다. 또한 충돌회피 추론 부분에서는 위험도 판정을 위하여 TCPA와 DCOPA를 이용한 퍼지 추론이 이용되었다. 충돌회피거동 기능면에서는 국제해상충돌예상규칙을 기초로 하여, 두 선박의 다양한 조우 상황을 분석하였다. 이 분석에 기초한 피항거동이 이루어질수 있도록 알고리즘을 구축하였다. 제안된 시스템의 유효성을 검증하기 위하여, 다양한 상황을 시뮬레이션이 수행되었다. 그 결과 적절한 선박충돌회피 동작이 이루어지는 것을 확인하였으며, 향후 더욱 연구가 발전된다면 선박충돌회피지원시스템으로 실 선박에 적용할 수 있는 가능성을 확인하였다.

본 논문에서는 자동화 컨네이너 터미널에서의 AGV 시스템 운영을 위한 방안을 제시하고 그 검증을 위한 시뮬레이터를 개발한다. 우선적으로 AGV의 생산성을 고려한 자동화 터미널의 구조를 제시하고 그러한 구조상에서의 AGV의 교통통제 방안을 제시한다. 기존에 연구된 AGV 시스템들은 주로 존 제어 방식을 사용하고 있다. 그러나 본 연구에서는 AGV 운행의 유연성을 위해 그리드 기반의 제어 방식을 제안하고 사용한다. 최종적으로 실제 현장과 유사한 작업을 할 수 있고 운영규칙의 수정 개선이 용이한 시뮬레이션 환경을 개발한다.

이 연구의 목적은 인생전반에 걸쳐 인지 과제 수행 중 자동자세와 감각통합 반응의 발달과 변화에 대한 메커니즘을 Posturography를 통해 규명하고 궁극적으로 노인들의 낙상을 예방할 수 있는 기초 자료를 획득하는데 있다. 건강상의 문제가 없으며 어떤 형태의 대근감각, 인지적 또는 신경손상이 없는 남·녀를 대상으로 만 8세에서 75+세에 걸쳐 6개 연령층을 각각 15명식 무선 표집하여 연구 대상으로 선정하였다(8-9세, 14-15세, 20-25세, 40-45세, 65-74세, 75세+). 피험자들은 인지과제 수행과 인지과제 수행 없이 지면반력기 위에서 6가지 조건을 1회 20초씩 각 3회 시행하여 복합평형점수, 조건별 평형점수, 감각분석, 동작전략, COG 정렬 등의 감각구성에 대한 점수들이 획득되었다. 운동제어 검사는 지면반력기의 6가지 움직임 변화에 대한 체중분배, 잠복기, 진폭 등이 획득되었고 발바닥의 아래쪽이동과 발바닥의 위쪽이동에 대한 적응점수 등이 획득되었다. 실험 결과 종합 평형성, 조건별 평형성, 감각분석, 전략, COG정렬, 잠복기, 적응도, 등에 대해서 연령증가에 대한 변화가 인지과제 수행 여부에 관계없이 나타났다. 그러나 그 변화는 인지과제 수행시 노인 집단에서 더 크게 나타나났다. 노인의 자세제어 능력은 다른 연령집단과 비교하여 볼 때 인지과제 수행시 자세제어를 위한 종합적인 감각 통합과 이에 따른 전략에서 차이를 보이고 있고 이런 차이가 궁극적으로 많은 낙상을 가능하게 할 수도 있음을 보여주고 있다. 자동자세 반응에서 신경전달 속도와 적응면에서도 그 차이가 나타나고 있다. 노인들의 낙상은 일반적으로 알려진 신경계의 쇠퇴, 인지과제와 관련된 부적적한 감각통합, 그리고 돌발적인 상황에서의 자세제어 전략과도 관계가 있을 것으로 연구결과는 제언한다.

해난사고에 있어 어선의 사고율은 높은 비율을 차지한다. 특히, 소형어선의 사고율이 가장 높아, 이러한 사고를 예방할 수 있는 기술들이 필요한 실정이다. 본 논문에서는 충돌회피를 위한 자동제어를 두 가지 과정으로 구성하고 있다. 하나는 퍼지추론을 이용한 위험도의 추론이며 나머지는 첫 번째 과정에서 계산된 위험도를 토대로 선박을 조종하는 과정이다. 위험도를 평가하기 위해서 선박의 위치와 충돌예상시점에 의한 정보(DCPA and TCPA)를 이용하였다. 이 방법의 실효성을 검증하기 위해 어선의 충돌회피운동을 MMG 수학모델에 의해 시뮬레이션 하였다. 시뮬레이션 결과는 선박의 충돌회피에 유효함을 알아다.