Immatured bovine follicular oocytes added with serum, hormones, granulosa cells and bovine oviduct epithelium cells were fertilized in vitro after in vitro maturation. In vitro maturation and early development capacity were examined and IVF-derived embryos were transferred and to recipients and effects of sperm treatment on in vitro capacitation were investigated. The rate of in vitro maturation was improved when they were co-culutred with granulosa cells in the TCM199 medium added with 10% FCS and hormones. The percentage of acrosome reaction was not differed between sperm treatments and sperm of above 25% under-went AR during 30 min preincubation with caffeine and heparin. The cleavage rate of oocytes in vitro fertilized in TCM199 medium added with 10% FCS and hormones, GC or BOEG higher than that in medium with 10% FCS and GC. But the rate was not significantly different between GC and BOEG The cleavage of rate oocytes cultured in medium containing serum, hormones and BOEG was 80.2% and more embryos were developed to Blastocyst (17.3%). The selected embryos were transferred to 9 recipients by surgical or nonsurgical method but did not result in pregnancy.

In order to study the extraction mechanism of barley tea, some factors affecting extraction and physical properties of roasted barley and extract were examined. The main results of this study are as follows : 1. The roasted barley particles used as the raw materials were amorphous. Under the extraction condition used the average swelling ratio of the particles and imbibed volume were 1.39 and 1.65㎖/g respectively. The maximum soluble solid content in the roasted barley was 67.07%. 2. The concentrations of the barley extracts were determined by measuring their optical densitis at 420㎚ and the relationship between the concentration(C) and optical density(O. D. ) was expressed as : C = 6.178×O. D. As shown in the following relationship, the viscosities (μ: Ns/㎡) of barley extracts were influenced by concentration(C : ㎏/㎥) and temperature(T : ℃ ). μ=5.6731×10 exp (-4) e^(2.7×10 exp (-3)×C) μ=3.577×10 exp (-3) e^(-3.02×10 exp (-2)×T)

The aim of this study is to provide useful advices and basic data for the future Earth Science Education by analyzing the High School Earth Science textbooks. The analysis included 1) whether the contents of the textbook are properly selected suiting with Piaget's Intellectual development stage 2) whether the basic concept and successive concept are properly selected and organized. This study arrived at the following conclusions. 1) The greater part of highschool students are not able to think the formal operation when they are in need of thinking power in formal operation in the study of 48.696 of curriculum. 2) The contents of Earth Science textbook should be developed naturally from the concrete operation stage to the formal operation stage, but the methods of approaching curriculum are scattered through out the textbook. 3) There are many lessons that can't be practiced in laboratory. The textbook should be developed naturally from the simple structures to the complicated ones. Also it is necessary for teachers to conceive those problems and to be able to help the students approach the curriculum easily.

Rats are one of the most widely used animals in biomedical sciences because their metabolism and physiology are comparable to humans. In recent years, gene-targeted models have been developed using various animal species utilizing engineered nucleases such as clustered regularly interspaced short palindromic repeats (CRISPR)/CRISPR-associated gene (Cas). It has recently become possible to efficiently transfect CRISPR/Cas into embryos via electroporation. However, electroporation can damage fertilized eggs; therefore, it is important to determine the optimal embryo culture conditions. A standardized approach for routine and reproducible rat transgenesis will render rat models more accessible for research. We performed experiments to obtain rat embryos with efficient superovulation and synchronization, and to investigate the appropriate medium conditions for pronuclear stage embryos subjected to electroporation stimulation for the introduction of engineered nuclease.

This paper proposes a hand-controller mechanism for manually controlled endoscopic surgical instruments. A wire-driven mechanism is typically adapted for endoscopic surgical tools because motors cannot be embedded to the joints due to the size limitation. The wire-driven mechanism requires length control of wires that are pulled and released according to the desired joint angle. It is difficult for the operator to control individual wire lengths intuitively. The hand-controller mechanism should be able to control the wires easily without complex processes. For this purpose, we propose a mechanism that can control the wire lengths with a simple mechanical structure and its optimal design method using genetic algorithm. We show the simulation and experimental results to confirm the proposed mechanism and design methods are useful for the manually controlled endoscopic surgical instrument.

Reinforcement learning has been applied to various problems in robotics. However, it was still hard to train complex robotic manipulation tasks since there is a few models which can be applicable to general tasks. Such general models require a lot of training episodes. In these reasons, deep neural networks which have shown to be good function approximators have not been actively used for robot manipulation task. Recently, some of these challenges are solved by a set of methods, such as Guided Policy Search, which guide or limit search directions while training of a deep neural network based policy model. These frameworks are already applied to a humanoid robot, PR2. However, in robotics, it is not trivial to adjust existing algorithms designed for one robot to another robot. In this paper, we present our implementation of Guided Policy Search to the robotic arms of the Baxter Research Robot. To meet the goals and needs of the project, we build on an existing implementation of Baxter Agent class for the Guided Policy Search algorithm code using the built-in Python interface. This work is expected to play an important role in popularizing robot manipulation reinforcement learning methods on cost-effective robot platforms.

본 연구는 하드코어 게임유저는 기(旣)경험된 게임 조작처리 훈련으로 사용자 조작에 차이를가지는 VR게임 플레이 시 조작 딜레이 검증하였다. HCI 기반 실험적 연구접근으로 사용자 조작 주기 가설이 적용된 2D·3D·VR 형식 프로토타입 게임을 제작하였다. 이를 바탕으로 총 121 명을 대상 2D·3D·VR 형식 인터페이스 사용자 조작 실험 실시하였다. 실험으로 추출된 평균 사용자 조작 주기는 비교 검증하기 위하여 독립표본 T검정을 실시하였다. 검정 결과 2D·VR 형식에 따른 사용자조작 주기 평균시간의 차이는 검증되었다. 3D·VR 형식에 따른 사용자 조작주기평균시간의 차이는 유의미의 귀무가설이 채택되어 차이가 없다 판명 되었다.

As the development of autonomous vehicles becomes realistic, many automobile manufacturers and components producers aim to develop ‘completely autonomous driving’. ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) which has been applied in automobile recently, supports the driver in controlling lane maintenance, speed and direction in a single lane based on limited road environment. Although technologies of obstacles avoidance on the obstacle environment have been developed, they concentrates on simple obstacle avoidances, not considering the control of the actual vehicle in the real situation which makes drivers feel unsafe from the sudden change of the wheel and the speed of the vehicle. In order to develop the ‘completely autonomous driving’ automobile which perceives the surrounding environment by itself and operates, ability of the vehicle should be enhanced in a way human driver does. In this sense, this paper intends to establish a strategy with which autonomous vehicles behave human-friendly based on vehicle dynamics through the reinforcement learning that is based on Q-learning, a type of machine learning. The obstacle avoidance reinforcement learning proceeded in 5 simulations. The reward rule has been set in the experiment so that the car can learn by itself with recurring events, allowing the experiment to have the similar environment to the one when humans drive. Driving Simulator has been used to verify results of the reinforcement learning. The ultimate goal of this study is to enable autonomous vehicles avoid obstacles in a human-friendly way when obstacles appear in their sight, using controlling methods that have previously been learned in various conditions through the reinforcement learning.

게임은 긴장, 즐거움, 재미를 위한 움직임이다. 게임 사용자는 게임을 위한 조작 장치인 버튼을 가지고 놀며, 버튼을 움직이는 다양한 방식에 대한 독특한 경험을 한다. 본 연구에서는 게임의 조작성을 버튼 조작 의 복잡성과 버튼 조작의 재미로 분해해 어드벤처 게임에서 사물을 사용하는 조작 방식을 대상으로 게임의 조작성에 대한 함의를 논의했다. 즉, 게임은 복잡해도 재미있고, 단순해도 재미있는 특성이 있으며, 행동 특 성을 고려해 버튼 조작을 디자인 할 필요가 있다.

본 논문에서는 1인칭 시점 모바일 게임에서 사용 가능한 세 종류의 한 손 조작 방식들을 제 안하고 이들을 평가한다. 기존의 모바일 게임들은 화면에 가상 컨트롤러를 디스플레이하여 사 용자에게 양손으로 조작하도록 하는 방식을 많이 사용하고 있다. 1인칭 시점 모바일 게임의 경 우, 시점 이동을 위해 필요한 기능들이 적기 때문에 한 손을 이용한 조작 방식이 가능하다. 본 논문은 1인칭 시점 이동과 회전을 위한 세 종류의 한 손 조작 방식을 제안하고, AHP 방법으로 평가한다. 실험을 통해, 1인칭 시점 모바일 게임의 경우에는 양손 조작 방식보다 한 손 조작 방 식이 사용자에게 유용함을 증명한다.

한국 경제는 2008년 금융 위기와 2010년 재정 위기 뒤, 경제 내 모든 부문이 거의 동시에 침체가 강화되는 불황을 겪고 있다. 경기 침체가 장기화되면서 하나의 제품으로 여러 효과를 누릴 수 있는 다기능 제품이 큰 관심을 받고 있으며 가격 대비 체감 가치가 높은 상품을 찾는 소비자가 늘고 있는 추세이다. 트랜스포메이션 패션은 개개인의 주관적 미의식과 독창 성이 강조되는 시대에 인간의 감성에 작용하는 유희적 표현이 반영된 디자인 분야이다. 본 연구에서는 트랜스포메이션 패 션에 나타나는 제품의 외형적, 기능적 유형을 연구함으로서 조형적, 감성적 다양화를 모색하고 동시에 디자인에 개발의 방 법적 모형을 제시함에 연구의 목적을 두고 나아가 표현 영역을 확대하고자 하는데 그 의의가 있다. 본 연구에서는 트랜스 포메이션 제품이 형태 구성과 구조 방식에 따라 재구성되는 유형을 분석함으로써, 본래 형태를 유지하는 ‘고정형태형’, 탈 부착 방식의 ‘분리조합형’, 사용자 조작 행위에 의한 ‘구조조작형’의 세 가지 유형으로 분류하고, 동시에 수반되는 기능적 유형을 분석하였다. 현재 온오프라인에서 대중적으로 상용되고 있는 제품과 디자인 어워드에 소개된 제품을 중심으로 패션 사례를 분석하였고, 트랜스포메이션 패션 제품의 공통적 조형 특성이 다변성, 회복성, 기능성 그리고 유희성으로 분석되었 다. 이러한 특징을 바탕으로 구조조작형 트랜스포메이션 패션디자인 제품을 제작하였다. 본 연구는 조형의 형태 전환이 가 능한 트랜스포메이션 디자인에 대한 이론적 고찰을 토대로, 제품의 구조적, 기능적, 유희적 변화를 모색하는 동시에 부가가 치 창출을 높이는 디자인 모형을 개발하고자 하였다. 트랜스포메이션 패션은 창조물을 생산하는 디자이너들의 혁신적 사고 를 기반으로 현대인들의 기대 심리에 부응하고 표현 추구 성향에 적합한 디자인으로 새로운 가능성을 제시하고자 한다.

Large workspace and strong grasping force are required when a robot manipulates big and/or heavy objects. In that situation, bimanual manipulation is more useful than unimanual manipulation. However, the control of both hands to manipulate an object requires a more complex model compared to unimanual manipulation. Learning by human demonstration is a useful technique for a robot to learn a model. In this paper, we propose an imitation learning method of bimanual object manipulation by human demonstrations. For robust imitation of bimanual object manipulation, movement trajectories of two hands are encoded as a movement trajectory of the object and a force trajectory to grasp the object. The movement trajectory of the object is modeled by using the framework of dynamic movement primitives, which represent demonstrated movements with a set of goal-directed dynamic equations. The force trajectory to grasp an object is also modeled as a dynamic equation with an adjustable force term. These equations have an adjustable force term, where locally weighted regression and multiple linear regression methods are employed, to imitate complex non-linear movements of human demonstrations. In order to show the effectiveness our proposed method, a movement skill of pick-and-place in simulation environment is shown.

콘솔 게임에서 조작도구는 사용자와 콘텐츠를 연결하는 중요한 매개체의 역할을 담당하고 있으며, 조작도구가 기술적으로 발전하고 산업적으로 그 수요가 확대되면서 게임 콘텐츠의 변화를 야기하고 있다. 본 연구는 은유와 환유를 통해 조작방식의 구조주의적 차별점과 궁극적으로 그것이 게임 콘텐츠에 미치는 영향을 살펴보고자 한다. 향후 콘솔 게임 조작도구의 다양화라는 전망 속에서 게임 플랫폼과 콘텐츠의 상관관계 연구는 의의를 가질 수 있을 것으로 본다.

이 연구는 게임 안의 상황을 통제하는 조작 방법 중 실생활에서의 행위 경험과 유사한 조작도구를 사용하는 것이 몰입을 더욱 증가시킬 것이라는 가설을 세우고, 범용 조작도구와 전용 조작도구의 비교 실험을 통해 결과를 밝히고자 하였다. 이에 따라 게임 조작행위와 몰입간의 관계를 파악하여 연구의 과정을 도출하고 가설을 증명하였다. 연구결과 대부분의 플레이어들은 점수 결과에 상관없이 전용 조작도구를 사용하였을 때, 게임에 빠져들어 있었음을 느꼈고 만족도가 높았으며, 전용 조작도구의 사용이 몰입의 증가에 전체적으로 긍정적인 영향을 미쳤다. 대부분의 플레이어들이 도전, 주의집중, 즐거움, 현전 측면에서 전용조작도구가 훨씬 우세하다는 응답 결과를 나타냈고, 조작도구의 숙련과 통제는 두 조작도구가 비슷한 수준에서 선호되고 있는데, 전용 조작도구에서 실험 초반 호기심과 도전감을 강하게 나타냈다. 게임의 조작행위를 통해 몰입을 증가시키기 위해서는 현전감이 높고, 익숙해지기 쉬운 조작법과 정확한 조작이 가능한 조작 도구의 활용이 필요하며 이는 게임의 재미와 몰입을 더욱 증가시킨다는 결론에 이른다.

In the high precision robot systems, the most popular tasks may be handling of micro-scale objects on a surface such as a micromanipulation robot system. In handling of micro-scale objects, the stiction effect becomes a fundamental issue since the micro-contact mechanics dominates the micromanipulation robot system. In the paper, a theoretical non-stick condition derived from the micro-contact mechanics is carried out for the propose of micro-scale object manipulation. To verify the non-stick condition, a micro-manipulation robot system equipped with a high precision stage system and a microscope system is developed. Experimental results show that the proposed non-stick condition guarantees successful micro-scale object manipulation.