The maneuverabilities of the M. S. PUSAN 402 are studied, based on maneuvering indices and the data obtained from her Z test. The results obtained are summarized as follows: 1. The maneuvering indices K' and T' of the M. S. PUSAN 402 are 1. 490, 1.030 at 10˚ Z test and 2.644, 1.153 at 20˚ Z test and 3.382. 1. 027 at 30˚ Z test respectively. The above calculated values K', T' showed that her maneuverabilities are more increased when the rudder is used to large angle than to smaIl angle. 2. As her maneuvering indices K' and T' at 10˚ Z test are higher than the standard maneuvering indices of fishing boats, her turning ability was found to be higher but her obeying ability lower. 3. When the M. S. PUSAN 402 took a turn at her 10˚ test, running distance was about 8.4 times her own length and didn't exceed the standard maneuvering distance, 5 to 11 times ship's own length, therefore she was considered to have good maneuverabilities syntheticaIly.

총톤수 240 톤급 가다랑어 채낚기 어선의 조종성능을 연구하기 위하여, 실선에 의한 Z실험을 행한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 10˚Z실험에서의 선회성지수 K'는 0.611, 추종성지수 T'는 1.094, 20˚Z시험에서의 K'는 0.622, T'는, 1.695, 30˚Z시험에서 K'는 1.367로서 추종성은 10˚타각, 선회성은 20˚타각을 사용할 때 가장 좋으며, 전체적으로는 10˚의 소타각을 사용할 때의 조종성능이 20˚, 30˚의 대타각을 사용할 때 보다 더 양호하다는 것을 알 수 있다. 2. 조종성지수 K' 및 T'가 다른 종류의 선박들의 그것과 비교하여 작으므로, 추종성은 양호하나 선회성은 나쁘다는 것을 알 수 있다. 3. 10˚Z시험에서의 1조작간 항주거리인 5~11배 이내이므로 종합적으로는 조종성능이 양호하다고 볼 수 있다.

선박의 조종운동특성은 선종뿐만 아니라 같은 선박이라 할지라도 속도나 흘수에 의해서도 달라진다. 최근에 초대형선박이 크게 증가하고 있어 해양사고 발생 시 막대한 물적, 환경적 피해가 발생할 수 있으며, 이에 따라 선박조종의 중요성은 더욱 커지고 있다. IMO는 STCW 95 개정협약서를 통해서 해기사들이 시뮬레이터를 이용한 교육을 받도록 강제하고 있다. 그러나 Full Mission Ship Handling Simulator(FMSS)는 고가일 뿐만 아니라 사용하는 데에 제한이 많고, PC기반의 시뮬레이터는 서로 다른 사용자가 함께 시뮬레이션을 할 수 없다는 단점이 존재한다. 본 연구는 네트워크를 기반으로 두 사람이 각자의 PC를 이용하여 함께 시뮬레이션을 할 수 있도록 하여 FMSS와 PC기반의 시뮬레이터가 갖는 단점을 해결하고자 Nomoto 응답모델의 해석 및 수치계산과 레이더 기능 구현, 데이터통신 프로토콜 설계, Graphic User Interface(GUI) 구축 등을 통해 네트워크 기반의 시뮬레이터를 구현하였다. 그리고 개발된 시뮬레이터의 유효성을 검증하기 위해 한국선급, IMO의 선박조종성기준에 따라 시뮬레이션 결과와 한국해양대학교 한바다호의 실선시험결과를 비교·분석하였다. 항목별 시험결 과를 정리하면 상대오차 범위는 0∼32.1%, 평균 13.7% 이었으며, IMO 선박조종성기준을 모두 만족하였다.

본 논문에서는 효과적인 레이싱 드론 조종 훈련을 위한 VR 콘텐츠의 기획 및 제작에 대해 다루고자 한다. 실제 환경에서의 직접적인 레이싱 드론 조종 훈련은 공간적, 경제적 한계점이 분명한데, 이러한 한계점에 대한 해결책으로 VR 기반 드론 잠입액션 게임 <Drone S>의 제작을 통해 제시하고, 효과적인 드론 조종 능력 증진을 강구하고자 한다. 특히 FPV 고글과 HMD 기반 VR의 유사성을 활용하여 실제와 유사한 환경에서의 가상현실 콘텐츠를 기획하였으며, 레이싱 드론과 드론 레이싱에서 사용되는 구조물의 특징을 고려하여 가상 드론과 맵 및 장애물을 디자인하였다. 또한 점진적으로 증가하는 장애물의 난이도를 통해 사용자의 몰입도와 현존감을 높이고자 하였다.

IMO는 선박의 조종성능과 복원성능에 관한 국제적 기준 마련에 노력해 왔다. 이러한 움직임은 해상에서의 선박 안전 향상에 기 여하였으며, 선박 연구자가 수행하는 학술적 연구의 방향에도 영향을 미쳤다. 기존의 수행된 선박 조종성능과 조종성능 연구는 각각 그 분야 에서 독립적으로 수행되어 왔다. 두 분야의 상호 관계에 관한 연구는 미비한 실정이다. 이에 본 논문에서는 선박의 조종성능과 복원성능의 상 호 관계를 정량적으로 규명하고자 기초적인 실험 연구를 수행하였다. 각 두 항목을 나타내는 지표로 복원성능은 GM 변화를 사용 하였고, 선 박의 조종성능은 선회성능을 선택하여 이 두 지표의 상호관계에 관해 정량적인 분석을 시도하였다. 이를 위하여 자유 항주 모형선을 이용한 선회 실험을 실시하고, GM변화에 따른 선회 반경 및 선회 중 발생하는 최대 횡경사 각도의 변화를 분석 하였다. 실험 결과 GM에 따른 선회 반경 감소 및 초기 횡경사 증가의 경향이 서로 다르게 나타났다. 이를 이용하여, GM 감소에 따른 선회반경 및 초기 횡경사 변화 예측을 위한 개략적인 경향 추정식을 제안 하였다. 선박은 운항 중 예상하지 못한 원인으로 갑작스럽게 GM이 감소 할 수 있다. 본 논문에서 얻은 실험 결 과는 GM감소량에 따른 선박의 선회반경 및 조타에 의한 횡경사 각도 변화 크기를 개략적으로 추정하기 위한 기초 자료로 활용 될 수 있을 것으로 기대된다.

There are futures, options as derivatives in our capital-market including KOSPI200 futures and options. Unfortunately linked-manipulations between stock tradings and derivatives tradings happen too often. It is able to distinguish linked-manipulations from faked-normal stock tradings using some criterias ; real purposes of tradings, rationals manners or not, the scales of profits. These acts of unfair trades are increasing in our capital market and especially the occurrences of new type of unfair trades cast attentions on same fields for example manipulations disguising hedge in option trades etc. Crimes in manipulations fields are developing without halts. In order to cope with its revolutions, we should make clear standards to distinguish linked-manipulations from faked-normal stock-tradings by searching same case studies.

최근 마무리된 4대강 살리기 사업 등의 여파로 하천 내 수리·수문현상의 많은 변화가 예상되고 있다. 하천지형정보는 하천관리를 위해 요구되는 다양한 하천 정보의 기초가 되며 하천 내 수리·수문현상을 이해하고 예측하는데 필수적인 자료이다. 기존의 하천지형정보 취득 기술은 많은 인력과 시간이 소요되는 노동집약적 기술에 머무르고 있어 광범위한 지역에 걸쳐 대규모로 진행된 하천 사업의 영향을 계측하고 관리하기에는 한계가 있다. 본 연구에서는 저수부 하상 측정에는 ADCP 센서를 장착한 무선조종 하천조사보트 (R2V2)를 이용하여 3차원 저수부 하상지형자료를 취득하였으며, 고수부 지형자료 취득에는 사진측량 장비를 장착한 무인항공기 (UAV)를 이용하였다. R2V2는 ADCP 센서와 RTK-GPS 모듈을 장착하여 실시간으로 하천 전단면에 대한 유속, 유량, 하상 등에 대한 자료를 측정할 수 있고, RTK-GPS를 이용하여 정밀한 위치측정이 가능한 장비이며, UAV는 저고도에서 촬영한 고해상도 항공사진과 자세보정장치 및 GPS를 이용하여 지형의 정밀한 고도와 평면좌표 측정이 가능한 장비이다. 서로 상이한 측정방법을 사용하는 두 측정 장비의 평면좌표와 고도측정의 기준을 일치시키기 위해 4대강 살리기 사업에서 설치한 측량기준점을 이용하여 정밀한 GPS 보정을 실시하고 보정된 GPS를 이용하여 측정 시점의 수위 측량을 실시하였다. 측정된 고수부 및 저수부의 지형정보와 3차원 지형정보 표출 소프트웨어를 이용하여 3차원 하천지형을 구성하였다. 구성된 3차원 하천지형으로 기존의 하천측량 방법으로는 구현할 수 없었던 단절부 없이 고수부와 저수부가 연결된 하천 종·횡단 정보를 추출할 수 있었으며 이는 하천을 유지·관리하고 시설물 등을 계획하는데 유용한 정보로 활용될 수 있을 것으로 판단된다. 본 연구에서 제시하고 있는 하천지형자료 취득 방법은 기존 하천 측정 방법에 비해 시간적, 경제적 효율성이 높아 하천재해 발생 시 긴급한 정보취득이 용이하며, 하천정보 취득이 주기를 짧게하여 신뢰도 높은 자료 제공이 가능해질 수 있을 것으로 판단된다.

These acts of unfair trades are increasing in our capital market and especially the occurrences of new type of unfair trades cast attentions on same fields for example manipulations disguising hedge in Knock-out option trade etc. Elements of some crimes in which unfair trades result are composed of requirements objective and subjective, in that case the latter is more important than the former.We could prove it the satisfaction of objective elements by comparing the share price produced by manipulations with original price. But it is very difficulty that we prove the satisfaction of subjective elements because it is inward intentions.When intending on manipulations, the intention is represented by inducing transactions. Inducing transactions is usually so unrevealed that unless a criminal confesses his intentions, we should prove it by assembling indirect evidences and total circumstances.Crimes in manipulations fields are developing without halts. In order to cope with its revolutions, we should make flexible applications of inducing meaning and establish concrete legal basis focused on specific features according to trading shares in each stage. Further more it is necessary to abolish one of several subjective requirement that is inducing through a future revision of law.

이 글은 조선중기의 임진왜란 초기에 경상우도의 의병 봉기에 크게 기여하고, 정유재란을 당하여 고립된 황석산성에서 전직 군수로서의 직분을 지켜 순절하였던 대소헌 조종도가 한국의 인물사 내지 문화사에 있어서 가지는 의의를 점검하고, 역사 문화 인물로서 대소헌 조종도의 위상을 역대 문헌에 수록된 그 인물 형상의 특징을 통하여 개괄하고자 집필되었다. 본론에서는 먼저 대소헌과 관련된 문헌을 사망 직후의 애도를 표한 輓章과 祭文, 친지나 가문 기록으로서의 碑誌와 傳狀, 국가나 사림의 공식 추모 문자로서의 褒贈 追崇의 문자 등 세 층위로 나누어, 해당 인물에 대한 사적 애도와 공적 추모의 전개 양상을 점검하고, 다음으로 이들 문헌에 빈번하게 나타내는 인물 형상의 특징적인 징표를 大笑子와 烈丈夫라는 두 가지 개념으로 요약하고, 그 인물 형상의 성립 정착 과정을 추적하는 한편, 이 두가지 징표가 가지는 인물사적 문화사적 의의를 간략하게 추론하였다. 결론에서는 대소헌 조종도가 남명 조식의 문도로서 학문을 성취하여 통달한 식견과 활달한 처신 및 왜란 도중 의병을 일으켜 국난에 헌신하고 황석산성에서 대의를 지켜 죽음을 감수한 행적으로 인하여, 그와 교유한 당대의 지인들은 물론 후대 사대부 지식인으로부터 대대로 추숭되고, 조정과 사림으로부터 누차 포증을 받아, 조선왕조의 역사에 있어서 유가 의리와 신념에 충실하여 죽음을 사양치 않은 인물 전형의 하나로 각인되었다고 논평하였다.

이 글은 大笑軒 趙宗道의 문학에 대한 생각과 문학작품 특히 시세계를 중심으로 살펴본 것이다. 대소헌은 생원시에 합격한 뒤 安奇道察訪에 천거되었고, 그곳에 있으면서 退溪 李滉의 제자인 柳成)·金誠一·權好文 등과 교유하였다. 임진란이 일어나자 적극적으로 의병활동을 하였고, 정유재란 때 黃石山城에서 왜적을 맞아 싸우다가 전사하였다. 그는 호에 드러난 바와 같이 매우 호방하였으며, 성품과 행실이 고상하고 우뚝하였다. 그래서 부모에게 효성이 지극하였을 뿐만 아니라, 친척들에게 어질게 대하고, 벗들에게는 진심으로 대하였다고 한다. 이러한 성품과 행실은 문학에 그대로 나타났는데, 문학에 대하여는 매우 실용적인 생각을 가지고 있었다. 그는 ｢學校｣라는 일종의 策文에서, 학교는 문학을 詞章을 외워 科擧에 합격하기 위한 것이 되어서는 안 되며, 선현의 덕을 함양하여 자신을 수양하는 학문하는 곳이어야 한다고 하였는데, 이를 통해 문학보다는 학문을 중시하였음을 알 수 있다. 하지만, 그의 문학은 매우 뛰어났으며 여러 사람들로부터 인정을 받았다. 대소헌의 문학작품이 갖는 가치는 우선 문학작품은 그 사람의 인물됨됨이를 반영한다는 매우 오래된 생각을 바탕으로 발현이 되고 있다. 이는 공자와 맹자에게서 비롯된 ‘덕이 있는 사람은 반드시 훌륭한 말을 한다.[有德者 ,必有言]’이나 ‘그 시를 외우고, 그 글을 읽으면서 그 사람을 모르면 되겠는가?[誦其詩, 讀其文, 不知其人, 可乎?]’라는 말을 기초로 하여, 사람됨됨이[爲人]와 시를 짓는 것[爲詩] 혹은 글을 짓는 것[爲文]이 서로 다르지 않다는 것을 밝힌 것이다. 이러한 ‘사람됨됨이와 시를 짓는 한 것은 한 가지’라는 ‘爲人爲詩一道論’에 근거하여 선현들은 대소헌의 시가 그 인물과 마찬가지로 매우 훌륭하였음을 말하였다. 대소헌의 문학작품이 얼마나 뛰어난 것인가를 알 수 있는 오래된 논점의 하나는 ‘고기 한 점만 맛보면 솥 전체의 맛을 알 수 있다’는 ‘一臠全鼎可知論’이다. 이는 한 점의 저민 고기로 한 솥의 국맛을 알 수 있다는 것인데, 한 국자의 맛으로 전체 솥의 맛을 알 수 있다는 말과 같이 쓰이고 있다. 大笑軒 趙宗道가 남긴 얼마 되지 않는 작품을 보면 그의 작품이 진실로 ‘일련전정가지론’에 부합하는 것임을 알 수 있다. 岳堅山城에서 지은 시와 玄蘇에게 주는 시는 그 대표적인 예이며, 그 밖의 작품들도 여러 선인들이 말한 바와 같이 그의 性情과 氣格을 드러내는 뛰어난 작품들이라 할 수 있다.

忠毅公 大笑軒 趙宗道(1537~1597)는 남명 선생의 제자로 임진왜란 때 의병을 모아 招諭使 金誠一(1538~1593)과 함께 왜적을 물리치는데 큰 공을 세웠고, 1597년 丁酉再亂때 안음현감 郭준(1551~1597)과 함양 黃石山城에서 왜장 加蕂淸正이 인솔한 적군과 싸우다 장렬히 순국한 인물로 널리 알려져 있다. 대소헌은 어릴 때부터 家學 또는 지역의 先輩 학자들로부터 익힌 공부를 비롯해 본격적으로 남명에게서 배운 학문의 지결을 몸소 실천하였다. 곧 義理精神을 근간으로 한 그의 학문적 바탕이 국가가 누란의 위기에 처했을 때 목숨을 초개같이 버려 仁을 이룰 수 있었다고 본다. 대소헌은 평소 국가에 재난이 있으면 관직이 있고 없고를 막론하고 선비라고 생각하는 사람은 평소 배운 대로 실행하여 하늘의 떳떳함을 지켜야 한다고 주장했다. 또 세상을 잊고 자신만을 깨끗이 간직하는 것을 능한 일로 삼아 명예만 얻으려는 사람은 옳은 것이 아니고 문무를 겸비하고서 옳은 일에 몸 바칠 각오가 되어 있는 사람이 올바른 선비라고 주장을 했다. 이러한 주장을 말로만 한 것이 아니라 몸소 실천함으로서 선비의 전형을 보여준 사람이라고 할 수 있다.

大笑軒 趙宗道(1537-1597)는 丁酉再亂 때 黃石山城에서 장렬하게 일생을 마쳤던 분이다. 당시 그 황석산성에서는 대소헌 이외에도 많은 사람들이 죽었다. 그런데도 그곳에서 죽은 사람으로 大笑軒과 存齋 郭䞭(1551-1597)만 자주 거론되는 것은 이들이 단순히 縣監이란 벼슬아치였기 때문은 아니다. 이들의 행위는 그 자체로도 기릴 만한 충분한 가치가 있었던 것이며, 또한 이들이 황석산성에서 殉死하지 않았다 하더라도 길이 추앙을 받을 수 있었던, 학문과 행실을 겸비했던 인물이기 때문이다. 대소헌의 생애를 살펴보고, 이를 바탕으로 하여 그의 학문과 삶의 태도에 대해서 고찰한 결과, 대체로 다음과 같은 몇 가지 점에서는 합의할 수 있으리라고 본다. 첫째, 대소헌은 총명한 두뇌를 타고난데다, 鄭斗·盧禛·曺植 등 당대 경상우도에서 가장 이름난 스승으로부터 학문을 사사하였고, 이러한 학문 풍토에서 함께 강학했던 좋은 벗들을 많이 만나, 여기서 학문이 무르익을 수 있었다. 둘째, ｢學校策｣이나 ｢倡義文｣ 등을 통해서, 대소헌의 학문이 社會的 實踐과 깊은 관련이 있음을 알 수 있었고, 이는 바로 曺植의 학문과 깊은 영향관계에 있다는 것을 유추할 수 있었다. 셋째, 대소헌은 대범하고 호방한 삶의 자세를 지녔는데, 학문에 의해 ‘大節이 不踰閑’할 수 있었기에 후인의 추앙을 받을 수 있었다. 황석산성에서 장렬하게 최후를 맞을 수 있었던 것도 바로 이런 삶의 자세와 학문의 역량에 의해서 가능할 수 있었을 것으로 생각된다.

부선이 선미 예인되는 상황에서의 예부선 통합시뮬레이션을 수행하기 위하여, 본 연구에서는 부선 단독 조종성능 추정을 위한 구속모형실험을 수행하였다. 구속모형실험결과로부터 부선 실선의 저항성능을 추정하였고, 도출된 유체력 미계수를 이용하여 선회시뮬레이션을 수행하였다. 부선의 선회시뮬레이션을 위해 부선에 작용하는 예인력의 힘과 방향을 단순히 모델링하고, 예인줄 방향각 변화에 따른 선회시뮬레이션 결과 비교와 실선시운전시험결과와의 선회직경 비교를 통하여 수학모델을 검증하였다. 그 결과 예인줄 방향각이 커질수록 선회직경이 작아지는 정성적인 경향을 확인하였고, 실선시운전결과와 비교 시 배수량 차이 등에 의하여 선회직경이 작게 추정되는 결과를 확인하였다.

Recently, although the need of marine robots being raised in extreme areas, the basis is very deficient. Fortunately, as the robot competition is vitalizing and the need of the robot education is increasing, it is desirable to establish the basis of the R&D and industrialization of marine robots and to train professionals through the development and diffusion of marine robot kits. However, in conventional case, there is no remotely operated aerial robot‐kit based on the balloon for the marine robot competition, which has the abilities of the airborne locomotion and obstacle avoidance. To solve this problem, an aerial robot‐kit which has the abilities of the airborne locomotion and remote control, is developed. To verify the performance of the developed kit, test and evaluation such as surge, yaw and pitch is performed. The test and evaluation results show that the possibility of the real applications of the developed kit.

예선이 부선을 선미예인하고 있는 상황에서의 예부선 조종특성을 확인하기 위하여, 예선 단독 실선시운전과 예부선 통합 실선시운전 시험을 수행하였다. 속력시험, 가감속시험, 10도 선회시험, 20도 선회시험, 10도 지그재그시험, 20도 지그재그시험을 통하여 다양한 상황에서의 예선과 부선의 운항 특성을 확인하였다. 그 결과, 부선이 선미예인되는 경우, 예선의 전술선회직경은 예선 단독운항일 때보다 증가하며, 선수동요각 변화율이 낮음을 확인하였고, 침로 변경을 함에 있어 부선의 선수동요각 변화가 늦고, 오버슈트각이 큰 것을 확인하였다. 또한 선회나 침로 변경 시, 부선의 선회궤적이 예선의 선회궤적 안쪽에도 존재할 수 있음을 확인하였다. 따라서 부선을 선미예인하는 운항자는, 선회 및 침로변경 시 예부선의 선회궤적, 예부선의 선수동요각 변화시간 및 오버슈트각이 증가하는 것을 충분히 인지하고 운항해야 할 것으로 판단된다.

본 연구에서는 중등학교 학생들이 수송기술에 대한 흥미, 지식, 기능 및 태도를 함양할 수 있도록 교수․학습 자료로서 방향 전환이 가능한 원격 무선조종 학습용 모형 거북선을 개발하였다.이 연구를 통하여 얻을 수 있는 주요 결론은 요약하면 다음과 같다. 첫째, 거북선과 관련된 문헌을 근거로 하여, 실제 거북선의 형태와 구조를 분석한 결과 학습용 모형 거북선을 실제 치수의 1/100 크기로 축소하여 제작할 수 있었다. 둘째, 문화유산의 단순한 외형적 복원이 아닌 교육현장에 적용할 수 있는 학습용으로는 국내에서 처음으로 서보모터를 활용한 구동장치를 개발하여, 무선 원격 조종으로 전후․좌우 방향성과 제자리 선회 능력을 가진 모형 거북선을 개발하였다. 이는 기존의 단순 조립식 학습용 교구를 좀 더 다양하게 발전시킬 수 있는 계기가 될 것이다. 셋째, 선박 및 동력 전달의 원리 등 수송 기술 관련 내용을 모든 학생들이 널리 알고 있는 거북선에 접목시켜 중등학교 학생들이 기술교과 내용에 대한 학습동기 및 흥미를 유발 시킬 수 있는 학습용 모형 거북선을 개발하였다.

An increasing number of researches and developments for personal or professional service robots are attracting a lot of attention and interest industrially and academically during the past decade. Furthermore, the development of intelligent robots is intensively fostered as strategic industry. Until now, most of practical and commercial service robots are worked by remotely operated controller. The most important technical issue of remote control is a wireless communication, especially in the indoor and unstructured environments where communication infrastructures might be destroyed by various disasters. Therefore we propose a multi-robot following navigation method for securing the valid communication distance extension of the remote control based on WPAN(Wireless Personal Area Networks). The concept and implementation of following navigation are introduced and the performance verification is performed through real navigation experiments in real or test-bed environments.

가상세계에서 다중 에이전트들의 집단행동을 사실적으로 시뮬레이션하는 것은 중요하다. 대부분의 기존 연구가 개방된 공간에서의 집단행동에 초점 맞춘 반면, 본 논문은 제한된 공간에서 조종력을 이용한 집단행동에 대하여 연구한다. 에이전트들은 제한된 공간에서 하나의 공동 목적지를 가지며, 다른 에이전트와 충돌을 피하면서 목적지로 이동하여야 한다. 이러한 환경에서 세 가지 가능한 에이전트 모델을 제시 하였으며, 각 모델에 필요한 여섯 가지 조종력도 제안하였다. 제안된 모델의 올바름을 보이기 위하여 모델들을 시뮬레이션 하였다. 시뮬레이션 결과는 벽들과 출입구에 따라 각 에이전트가 목적지에 도착하는 시간은 달랐지만, 단순히 조종력만을 사용하는 제안된 모델들이 제한된 공간에서 잘 동작하는 것을 보였다.

대법원은 2004추65(2005년 9월 28일 선고)에서 "좁은 수로 항법은 좁은 수로에서의 선박의 충돌을 효과적으로 예방하기 위하여 선박의 종류나 기상 상황 등에 관계없이 적용되는 특별항법으로서 조종제한선이라고 하여 적용이 배제되지 아니하므로, 좁은 수로에서는 상대 선박으로부터 진로 우선권을 양보 받았다는 등 다른 특별한 사정이 없는 한, 조종제한선이라고 하여 좁은 수로 항법을 지키는 선박에 대한 진로 우선권이 보장되는 것은 아니다"고 판결 하고 있다. 이것은 선박 사이의 책무 규정과 좁은 수로 항법 해석에 혼란을 야기할 여지가 있다. 따라서 이 논문은 좁은 수로 항법과 선박 사이의 책무 규정에 관하여 올바른 해석론적 방향을 제시하고자 대법원 판례를 중심으로 좁은 수로에서의 조종제한선의 항법상 지위에 관하여 논하고자 한다.

세계 컨테이너 물동량의 증가와 컨테이너선의 대형화로 인해 선박과 수심이 얕은 항구 및 부두를 연결하는 새로운 개념의 해상 운송 수단이 요구되어 왔다. 본 연구에서는 모바일하버 선형과 함께, Azipod 추진기 및 선수 스러스터(Bow thruster) 등으로 구성된 모바일하버의 조종수학모델을 구축하였다. 그리고 선체 유체력 및 Azipod 추력 등을 평가 적용하여 조종운동 시뮬레이션을 수행하였다. 그 결과, 모바일 하버의 조종운동 시뮬레이션에 의한 선회성능과 조종제어범위를 사전에 예측할 수 있었다. 또한, 모바일하버의 직진 시험 및 선회성능 시험에 있어 양호한 결과를 얻었으며, 접안 시 Azipod 추진기와 선수 스러스터를 이용한 최적의 조종운동 시뮬레이션을 확립하였다.