In response to the global transition towards carbon neutrality, there's an increasing emphasis on sustainable energy solutions, with offshore wind power playing a crucial role, especially in South Korea. This study presents an AI-based safety management system specifically designed for offshore wind operators. At the heart of this system is a machine learning algorithm that processes sensor data to automatically recognize human behavior and improve the accuracy of predicting worker actions and conditions. Such predictive analytics not only refines the analysis of behavioral patterns, but also increases the effectiveness of accident prevention. The results of this research are expected to significantly improve safety measures in offshore wind facilities and further sustainable energy initiatives.

In this study, trends in research methods and topics of seabird and marine fish migration were examined. Based on the framework of existing animal migration studies, future research directions were proposed in relation to the migration of seabirds and fish. In terms of research methodology, with the development of science and technology, tracking techniques using radio telemetry, acoustic telemetry, RFID (radiofrequency identification), satellite tracking, and geolocators are widely used to study seabird and fish migration. Research is also conducted indirectly through a population survey and the analysis of substances in the body. Research contents are largely classified into extrinsic factors that affect migration (such as environmental variables and interspecific competition), intrinsic factors such as hormones, anthropogenic activities including fishery and offshore wind farm, and the effect of global climate change. In future studies, physiological factors that influence or cause migration and dispersal should be identified concerning intrinsic factors. For the analysis of migration ability, it is necessary to study effects of changes in the magnetic field on the migration ability of seabirds and fish, interspecific differences in spatiotemporal migration ability, and factors that influence the migration success rate. Regarding extrinsic factors, research studies on effects of anthropogenic disturbances such as fishery and offshore wind farm and global climate change on the migration and dispersal patterns of marine animals are needed. Finally, integrated studies on the migration of seabirds and fish directly or indirectly affecting each other in various ecological aspects are required.

저어새(Platalea minor)는 세계자연보전연맹(IUCN)에서 발표한 RedList에 Endangered(EN)로 지정되어 있으며, 2016년 기준으로 3,356개체가 생존하는 것으로 알려지고 있다. 또한 저어새 번식 개체군의 70% 이상은 한국 서해안에서 번식하며, 대만, 중국, 홍콩 등지에서 월동하는 것으로 알려져 있으나 한국을 비롯하여 동아시아 지역에서 저어새의 장거리 이동과 남하 시 서식지에 대한 연구는 현재까지 거의 이루어지지 않은 실정이다. 이 연구에서는 야생동물위치추적기(WT-200, GPS-Mobile phone based telemetry, KoEco)를 이용하여 저어새의 이동 경로와 분포, 중간기착지 및 월동지를 밝히고자 하였다. 위치추적기는 2014년 6월 말 한국의 번식지에서 저어새 유조를 포획하여 부착했다. 추적 결과, 저어새의 남하시기는 10월 말에서 11월 초로 나타났으며, 월동지까지의 이동 거리는 최소 746km, 최대 1,820 km로 평균 1,201 km이었다. 하루 최대 이동 거리는 1,479 km이었으며, 평균 782 km이었다. 월동지까지 이동 소요 기간은 평균 10일이었으며, 가장 짧은 기간은 2일이었고 가장 긴 기간은 34일이었다. 대부분의 개체들은 2~3개의 중간기착지를 이용하였으며, 1~2일을 머물렀으며, 주요 중간기착지는 강, 하천, 저수지, 갯벌과 같은 습지였다. 월동지는 중국 해안 지역(5개체), 중국 내륙 지역(1개체), 대만(3개체), 일본(1개체)등 으로 나타났다. 결론적으로 저어새의 이동경로 상에 있는 국가 간의 협의와 보호정책을 통해 이들이 주로 이용하는 중간기착지 및 월동지역을 보전할 필요가 있으며, 향후 지속적인 모니터링과 추가연구를 통해 체계적인 보전대책 및 활동계획 등이 수립되어야 할 것으로 판단된다.

핸드폰과 기지국 사이에 진행되는 통신 및 핸드폰에 설치된 GPS 장비에 의하여 위치정보가 창출되고, 법 집행기관은 이러한 위치정보에 접근하여 특정 핸드폰이나 이를 소지하고 있는 개인의 위치를 추적할 수 있다. 나아가 기지국 시뮬레이터를 이용하여 수사기관이 직접 실시간 추적을 할 수도 있다. 이는 현대생활에서 핸드폰의 보편성 등에 비추어 프라이버시 침해의 위험성이 크고, 이에 대하여 법관이 발부한 영장에 의하지 않고는 수사에 필요한 강제처분을 하지 못한다는 영장주의 원칙의 적용이 문제된다. 이와 관련하여 영장주의를 규정한 미국의 수정헌법 제4조에 대한 미국 법원의 논의는 아직 명확하고 통일된 입장을 보이고 있지 않으나, 최근 판례 등에 비추어 영장주의를 적용하는 방향으로 가야 할 것으로 본다. 우리나라 통신비밀보호법은 수사기관이 이동통신사업자에게 핸드폰 기지국 위치정보를 요청하고자 할 경우 법원의 허가를 받도록 개정됨으로써 영장주의 위반 소지가 줄었다. 위치정보의 보호 및 이용 등에 관한 법률에는 수사를 위한 위치정보 요청은 규정되어 있지 않은바, 위치정보의 의의, 헌법상 영장주의 원칙, 통신비밀보호법 개정취지 등에 비추어, 수사기관이 위치정보사업자 등에게 위치정보를 요청하거나, 기지국 시뮬레이터 등을 이용하여 위치정보를 추적하려고 할 경우 법관에 의한 영장을 받아야 할 것으로 본다. 한편, 특정 지역 기지국 내 모든 가입자들에 대한 통신내역과 위치정보 등을 제공받는 일명 ‘기지국 수사’에 대한 논란이 있는바, 남용되지 않도록 법원의 엄격한 판단이 필요하다.

The rate of fire in buildings is gradually increasing in these days and the damage of property are severely increasing. This study suggests a methodology that provides information of the emergency exits based on indoor location services. The methodology uses determination technology and the latest update of indoor map generation via the built-in sensors of smartphone. This paper enhances the accuracy of indoor localization, and also it is to study how to provide exact indoor layout for rescuing the workers in emergency, such as fires and natural disasters.

본 연구에서는 야생동물위치추적장치(WT-200)을 이용하여 국내에 월동․번식하는 흰뺨검둥오리 서식지 이용을 파악 하여, 우리나라 수조류 서식지 보호․관리의 기초자료로 활용하고자 하였다. 대상지역은 경기도 복하천과 청미천, 충청남 도 곡교천, 충청북도 병천천, 전라북도 만경강 등 5개 하천과 제주도 용수저수지 1개 저수지로 흰뺨검둥오리 25개체에 위치추적기를 부착하였다. 25개체중 12개체가 국외이동하였으며, 도착지는 중국, 북한, 러시아였다. 평균 이동거리는 683㎞이었으며, 최대 1,238㎞였다. 국내에 잔류한 13개체의 일일 평균이동거리는 1.0±0.89㎞이었으며, 최대 이동거리 는 23.8㎞이었다. 평균 북상일 이전인 월동기의 일일 평균 이동거리는 0.9㎞였으며, 최대 14.6㎞였고, 번식기에는 평균 1.3㎞, 최대 14.4㎞이었다. 흰뺨검둥오리는 국내에서 하천을 가장 많이 이용하였으며, 다음으로 논, 밭 저수지 등의 순이었다. 월동기 동안 하천을 가장 많이 이용하였으며, 번식기에는 논을 가장 많이 이용하였다. 월동기 주간과 야간모두 하천에서 이용률이 가장 높았으나, 논과 밭의 이용률은 주간보다 야간에 높았다. 번식기에는 주간과 야간 모두 논의 이용울이 가장 높았으나, 야간에 하천의 이용률이 증가하였고 밭의 이용률이 감소하였다. 논은 하천은 시기에 따라 흰뺨검둥오리의 이용형태가 다른 경향을 보였으며, 대부분 하천과 인접한 논을 이용하였다.

흰뺨검둥오리(Anas poecilorhyncha)는 우리나라에 서식 하는 대표적인 수조류로 다양한 유형의 내륙습지와 해안습 지에서 서식하며, 논, 호소, 소택지, 간척지, 하천, 하구, 해 안 등지에서 번식한다. 번식기가 지난 여름철에는 암수 한 쌍이 짝지어 갈대, 줄풀, 창포등이 무성한 습지에서 서식하 며 겨울철 큰무리로 서식한다. 한반도 전역에서 번식하는 흔한 텃새이며, 또한 겨울철 북쪽의 번식 집단이 남하 월동 하는 흔한 겨울철새이다. 최근 전세계적으로 야생조류로부 터 고병원성 조류인플루엔자 바이러스가 분리되고 있는 상 황이며, 조류인플루엔자 발생시기는 야생조류의 이동시기 와 일치하여 조류인플루엔자 전파에 야생조류는 주요 전염 원이라는 인식을 갖게 하고 있다. 국내에서도 청둥오리 및 원앙 등의 야생조류로부터 바이러스가 직접 분리 동정되었 으며, 유전자 염기서열 분석 결과, 국내 양계 농장 발생 바이 러스와 일치하였다. 국내 조류인플루엔자 발생원인 및 질병 전파는 야생조류에 의해 바이러스가 국내로 유입된 후 오염 된 분변에 의해 사람이나 차량에 의해 2차로 유입되는 것으 로 추정되고 있다. 따라서 청둥오리, 흰뺨검둥오리 등 야생 조류의 이동, 분포양상 등에 대해서 많은 관심을 받고 있다. 흰뺨검둥오리에 관한 연구는 단일종 자체보다는 철새 도래 지내 수조류 군집 연구시 흰뺨검둥오리 개체수 변동과 흰뺨 검둥오리를 포함한 수조류 군집과 기온, 먹이자원 등 환경 요인과 상관관계 등 다른 수조류와 함께 포괄적으로 일부 수행된 바 있다. 흰뺨검둥오리의 이동에 관한 연구로는 가 락지를 이용한 재포획 연구시 일부 수행되었을 뿐, 흰뺨검 둥오리 단일종에 관한 연구는 미흡한 실정이다. 본 연구는 야생동물위치추적장치(WT-200)를 이용하여 국내 서식하는 흰뺨검둥오리의 월동기와 번식기를 구분하 고, 주간과 야간의 서식지 이용율을 파악하여 우리나라의 대표적인 텃새 및 겨울철새인 흰뺨검둥오리의 보호관리 및 기타 수조류의 이동 및 행동 등 생태학 연구에 필요한 자료 를 제공하기 위하여 이루어졌다. 연구는 경기도 이천시 복 하천, 안성시 청미천, 충청남도 아산시 곡교천, 충청북도 진 천군 병천, 전라북도 만경강, 제주도 용수저수지에서 실시 하였다. 복하천과 안성천, 곡교천, 병천, 만경강은 수심이 비교적 낮으며, 유속도 완만하며, 수변부와 제방사이에는 넓은 고수부지가 있다. 주변에는 넓은 농경지가 있으며, 인 근에는 대도시가 위치해있다. 용수저수지는 제주도 서쪽에 위치하고 있는 제주도의 주요한 철새도래지이다. 6개 지역의 수변부에서 Cannon-net을 이용하여 흰뺨검둥 오리를 포획하였다. 포획된 개체는 즉시 새주머니(Bird-back) 에 넣어 10~20분 정도 안정화 시켰으며, 이후 각 개체 무게 를 측정하여 추적 대상 개체를 선별하였다. 비행에 있어 행 동제약을 최소화 할 수 있는 추적기 무게는 5%이하이므로, 야생동물위치추적기 무게가 50g임을 고려하여 추적 대상개 체는 1kg이상의 개체를 대상으로 하였다. 야생동물위치추 적기는 백팩(Back-pack) 형태로 부착하였다. 서식지이용율을 분석하기 위해 흰뺨검둥오리 25개체에 야생동물위치추적기(WT-200)를 부착하였다. 이 중 국외 이동한 12개체의 평균 북상일을 기준으로 나머지 13개체의 북상일 기준 전과 후로 구분하여 서식지 이용율을 분석하였 다. 서식지 이용은 각 좌표를 구글 맵(Google-map)을 이용 하여 하천, 논, 밭, 바다, 저수지, 농수로 등으로 구분하여 파악하였으며, 전체 월동기와 번식기, 주간과 야간으로 구 분하여 서식지 이용율을 파악하였다. 전체 37개체를 대상으로 위치추적한 결과, 평균 189일간 위치추적하였으며, 최대 425일, 최소 70일간 좌표수신이 되 었다. 하루동안 개체별로 1회, 2회, 8회의 좌표수신을 하였 으며, 평균 259회의 좌표를 획득하였고, 최대 598회, 최소 90회를 획득하였다. 국외 이동한 12개체의 평균 북상일은 4월 26일이었으며, 4월 8일부터 5월 28일까지 이동을 하였다. 월동지에서 도착지까지의 평균 직선이동거리는 683.8km였으며 최소 174km, 최대 1,238km를 이동한 것으로 나타났다. 도착지 는 중국 6개체, 러시아 1개체, 북한 5개체였다. 국내에 잔류 한 흰뺨검둥오리 13개체를 대상으로 전체 서식지 이용율을 살펴보면, 하천에서 46.1%를 이용하여 가장 높았으며, 다음 으로 논 34.0%, 밭 11.0%, 저수지 1.8%, 바다 1.8%, 농수로 1.6% 등의 순으로 확인되었다. 평균 북상일을 기준으로 월 동기에는 논이 68.8%로 가장 이용율이 높았으며, 다음으로 논 12.9%, 밭 11.7%, 농수로 3.3%, 저수지 3.2% 등의 순이 었다. 번식기에는 논이 55.2%로 가장 높았으며 다음으로 하천 23.3%, 밭 10.3%. 바다 3.6%, 저수지 0.5% 등의 순이 었다. 주간과 야간으로 구분하여 살펴보면 주간의 월동기에 는 하천이 68.8%로 가장 이용율이 높았으며, 다음으로 논 12.9%, 밭 11.7%, 농수로 3.3% 등의 순이었다. 번식기에는 논에서 62.7%로 가장 높았고 다음으로 하천 20.4%, 밭 15.4% 등의 순이었다. 월동기 야간에는 논에서 55.4%로 가장 이용율이 높았으며, 다음으로 논 20.9%, 밭 14.9%, 저수지 4.9%, 농수로 3.4% 등의 순이었다. 번식기에는 논 에서 51.7%, 하천 42.3%, 밭 4.4% 등의 순이었다. 흰뺨검둥오리는 겨울철 월동기와 여름철 번식기 동안 주 서식지가 변화하는 것을 확인할 수 있었으며, 하천은 월동 기 동안 중요한 서식지이며, 논은 번식기간 동안 중요한 서 식지인 것으로 확인되었다. 월동기에는 주로 하천을 주서식 지로 이용하여 먹이섭취를 위해 논, 밭 등을 이용하는 것으 로 생각할 수 있으며, 번식기에는 논에서 번식 혹은 서식하 며 하천을 이동하며 서식하는 것으로 추정된다.

청둥오리는 대표적인 한국내 월동 수조류로 넓은 농경지를 월동지로 이용한다. 한국의 중부지역에 위치한 만경강 하류지역에서 청둥오리 월동 행동권 및 월동지에서 이동거리를 파악하고자 하였다. 2011-2013년 월동기에 Cannon-net을 이용하여 포획된 청둥오리 7개체에 GPS-이동통신 시스템을 기반으로 하는 야생동물위치추적장치(WT-200)를 부착하였다. 청둥오리 행동권 분석은 GIS용 SHP 파일과 ArcGIS 9.0 Animal Movement Extension을 이용하였으며, 커널밀도측정법(Kernel Density Estimation : KDE)과 최소볼록다각형법(Minimum Convex Polygon Method : MCP)을 이용하여 분석하였다. 청둥오리 행동권은 최소볼록다각형법(MCP)에 의해서 118.8km2(SD=70.1, n=7) 이었으며, 커널밀도측정법(KDE)으로는 60.0km2(KDE 90%), 23.0km2(KDE 70%) and 11.6km2(KDE 50%)이었다. 야생동물위치추적장치(WT-200) 부착지점으로부터 이동거리는 평균 19.4km이었으며, 최대이동거리는 33.2km, 최소이동거리는 9.4km이었다. GPS좌표가 획득된 정점간 거리는 평균 0.8km이었으며, 정점간 이동거리는 최소 6.5km에서 최대 19.7km이었다. 청둥오리는 월동기 동안 매우 짧은 거리를 이동하였으며, 월동지에서 수계 의존성이 매우 높은 경향을 보였다.

연안해역의 실시간 통항안전관리시스템을 구축하기 위해서 대상해역의 자연적 환경특성, 지리적 특성, 교통특성, 통항선박의 통항패 턴 등을 기초데이터로 한 통합 위험도 평가 모델의 개발이 필요하다. 유럽과 미국에서는 이미 해상 위험도를 모델링 하여 정량적으로 표준화된 형태로 해상의 위험도를 평가하고 있다. 국내의 경우 항구별 자연환경적 여건, 해양사고의 통계, 기상상황, 해상교통밀도 및 패턴을 가지고 우리 나라 상황에 적합한 정량화 모델이 세워져야 한다. 본 연구는 VMS 고도화의 관점에서 연안해역의 실시간 통합안전 관리시스템의 개발 방향을 제시하기 위하여 이루어 지고 있다.

This paper describes on the consolidation of AIS and ARPA radar positions by comparing the AIS and ARPA radar information for the tracked ship targets using a PC-based ECDIS in Busan harbor, Korea. The information of AIS and ARPA radar target was acquired independently, and the tracking parameters such as ship's position, COG, SOG, gyro heading, rate of turn, CPA, TCPA, ship s name and MMSI etc. were displayed automatically on the chart of a PC-based ECDIS with radar overlay and ARPA tracking. The ARPA tracking information obtained from the observed radar images of the target ship was compared with the AIS information received from the same vessel to investigate the difference in the position and movement behavior between AIS and ARPA tracked target ships. For the ARPA radar and AIS targets to be consolidated, the differences in range, speed, course, bearing and distance between their targets were estimated to obtain a clear standards for the consolidation of ARPA radar and AIS targets. The average differences between their ranges, their speeds and their courses were 2.06% of the average range, -0.11 knots with the averaged SOG of 11.62 knots, and 0.02˚ with the averaged COG of 37.2˚, respectively. The average differences between their bearings and between their positions were -1.29˚ and 68.8m, respectively. From these results, we concluded that if the ROT, COG, SOG, and HDG informations are correct, the AIS system can be improved the prediction of a target ship's path and the OOW(Officer of Watch) s ability to anticipate a traffic situation more accurately.

우리나라에서의 심부 소형 터널의 탐사에는 주로 탄성파 탐사법이나 지오레이다 탐사법이 사용되어 왔으며, 그중에서 탄성파 탐사는 주로 주시나 진폭을 이용하여 터널의 위치를 해석하였다. 그러나 측정 시추공간의 짧은 거리와 초동의 피킹 오차 등에 의해서 터널의 정확한 위치 해석은 매우 불안정하였다. 이러한 문제를 극복하기 위하여, 본 연구에서는 주시 자료와 진폭 자료의 시뮬레이션에 의한 위치 추적을 시도하였다.

레이더 정보의 수록 및 정량적 해석을 위한 시도로써 타선의 위치정보를 자선의 전자해도 및 radar 화변상에 모니터링하여 두 선박의 간격을 측정할 수 있는 양선거리측정시스템과 ARPA radar가 탐지한 표적의 추적정보를 자선의 전자해도 화면상에 실시간으로 모니터링하기 위한 시스템을 구축함과 동시에 이들 레이더 정보를 필요에 따라 수록 및 재생할 수 있는 레이더 정보수록 및 해석 시스템을 개발하고, 실용화 실험을 행한 결과를 요약하면 다음과 같다. (1) 목포 인근해역에서 레이더 신호를 수록하고, 이 레이더 영상에 위치발생시뮬레이터에 의해 생성한 타선 위치를 RS232C interface를 통해 전송 및 중첩시켜 타선의 위치를 추적하면서 실시간으로 본선과 타선의 양선 간격을 산출한 결과, 양선 거리 및 방위의 실시간 측정이 가능하여 이 시스템을 양선 거리계로써 활용할 수 있음이 입증되었다. (2) 타선의 레이더 신호를 수신한 후, α-β tracker를 이용하여 타선 영상의 중심 위치를 실시간으로 추적하면서 침로, 속력, 방위, 거리 등을 예측한 결과, 매우 안정된 평활화 추정치를 얻을 수 있었다. (3) ARPA 시뮬레이터를 이용하여 표적의 추적정보를 TTM sentence 등으로써 생성한 후, 이 코드를 전자해도상에 전송 및 중첩 표시시킨 결과, 추적표적의 위치, 속력, 침로, 방위, 거리 등의 추적정보의 실시간 모니터링이 안정적으로 실현된 바, 선내의 여러 장소에서 ARPA 정보를 공유하기 위한 멀티 모니터링 장치의 개발이 기대된다.

Co-60 및 Ir-192 등의 방사성 동위원소가 비파괴 검사(Non-Destructive Test; NDT) 등의 분야에서 널리 쓰 임에 따라 방사선 안전관리가 매우 중요시되고 있다. 본 연구에서는 요오드화수은(Mercury(Ⅱ) Iodide; HgI2) 의 선원추적 시스템 적용 가능성을 평가하였다. HgI2로 제작된 Unit cell 센서의 신뢰도 검증을 위한 전기적 특성평가를 수행한 후, 방사선에 대한 센서의 위치의존성을 분석하고, Planning system의 선량 분포와 비교 하였다. 평가결과, R-sq>0.99 이상의 선형성과 CV<0.015 이하의 재현성을 보이며 신뢰도가 높은 것으로 나타났다. 또한, 위치의존성 평가에서는 센서의 isocenter에서 최댓값이 측정되었으며, 거리에 따라 점진적 감소를 나타냈다. 그러나 Planning system 상의 선량 분포 데이터와는 최대 30%의 차이를 보였는데, 센서는 단일지점으로부터 데이터를 수집하는 Planning system과 달리 면적으로부터 수집하기 때문으로 사료된다.

This article examines a Supreme Court decision on November 11, 2010(docket number 2010Do7955). The rule of prohibition on disadvantageous alteration(the rule against the disadvantageous alteration) in Korean criminal procedure code prescribes not to sentence more serious punishment than the punishment sentenced by judgement of the original instance in case of defendant appeal case and appeal case for the criminal defendant.In this case, the originally sentenced punishment was the “imprisonment of upper term 7 years, lower term 5 years” in addition to imposing the sanction of 5-year electronic monitoring(electronic tagging), and the court of appeal imposed the sanction of 20-year electronic monitoring while it reduced the length of imprisonment to “upper term 5 years, lower term 3 years”.This Supreme Court decision indicate that the nature of the court order imposing electronic monitoring is a kind of probation, and Supreme Court decided that court of appeal did not break the rule of prohibition on disadvantageous alteration in light of the nature of the electronic monitoring.In this article, I review the monitoring system for sexual criminals, along with overseeing “The Act on attachment of electronic device for position tracking on specific crime offenders”, and then I analyze the Supreme Court decision regarding the rule against the disadvantageous alteration in Korean criminal procedure code. In this article, I argue that it might comprise the disadvantageous alteration if the length of probation(electronic monitoring) was altered essentially too much. Lastly, I examine the Supplementary Provision of “the Act on attachment of electronic device for position tracking on specific crime offenders”, which apply the act to the criminals who committed crimes before the act was amended, is against “The Prohibition of ex post facto law”.

This study has considered on basis of constitutionality that the attachment order of electronic device for tracking location doesn't violate the principle of prohibition against double jeopardy, over-prohibition, and rights to equality. The attachment order of electronic device for tracking location doesn't violate the principle of prohibition against double jeopardy because it is a security measure to restrict freedom without imprisonment. However double assessment of second conviction dangerousness at additional punishment to repeated offense and sentence of the attachment order of electronic device for tracking location could be raised objection of double jeopardy. A sex offence has a character that second conviction dangerousness and crime victimization are serious. Thus to release sex offenders is very dangerous, and protection of victims and social defence are necessary. Therefore the attachment order of electronic device for tracking location doesn't violate the principle of over-prohibition because there is a balance between human rights violation and public interest. The attachment order of electronic device for tracking location is applied special offences, but it doesn't violate the principle of rights to equality because of a sanction to character of sex offenders.

This paper introduces a position-based robust visual servoing method which is developed for operation of a human-like robot with two arms. The proposed visual servoing method utilizes SIFT algorithm for object detection and CAMSHIFT algorithm for object tracking. While the conventional CAMSHIFT has been used mainly for object tracking in a 2D image plane, we extend its usage for object tracking in 3D space, by combining the results of CAMSHIFT for two image plane of a stereo camera. This approach shows a robust and dependable result. Once the robot's task is defined based on the extracted 3D information, the robot is commanded to carry out the task. We conduct several position-based visual servoing tasks and compare performances under different conditions. The results show that the proposed visual tracking algorithm is simple but very effective for position-based visual servoing.