PURPOSES : For autonomous vehicles, abnormal situations, such as sudden changes in driving speed and sudden stops, may occur when they leave the operational design domain. This may adversely affect the overall traffic flow by affecting not only autonomous vehicles but also the driving environment of manual vehicles. Therefore, to minimize the traffic problems and adverse effects that may occur in mixed traffic situations involving manual and autonomous vehicles, an autonomous vehicle driving support system based on traffic operation optimization is required. The main purpose of this study was to build a big-data-classification system by specifying data classification to support the self-driving of Lv.4 autonomous vehicles and matching it with spatio-temporal data. METHODS : The research methodology is explained through a review of related literature, and a traffic management index and big-dataclassification system were built. After collecting and mapping the ITS history traffic information data of an actual Living Lab city, the data were classified using the traffic management indexing method. An AI-based model was used to automatically classify traffic management indices for real-time driving support of Lv.4 autonomous vehicles. RESULTS : By evaluating the AI-based model performance using the test data from the Living Lab city, it was confirmed that the data indexing accuracy was more than 98% for the KNN, Random Forest, LightGBM, and CatBoost algorithms, but not for Logistics Regression. The data were severely unbalanced, and it was necessary to classify very low probability nonconformities; therefore, precision is also important. All four algorithms showed similarly good performances in terms of accuracy. CONCLUSIONS : This paper presents a method for efficient data classification by developing a traffic management index to easily fuse and analyze traffic data collected from various institutions and big data collected from autonomous vehicles. Additionally, EdgeRSU is presented to support the driving of Lv.4 autonomous vehicles in mixed autonomous and manual vehicles traffic situations. Finally, a database was established by classifying data automatically indexed through AI-based models to quickly collect and use data in real-time in large quantities.

PURPOSES : This study is to develop an comprehensive validation methodology for autonomous mobility-on-demand system with level 4 automated driving system. METHODS : The proposed method includes the quantitative techniques for validating both automated driving system and center system using each optimal indicators. In addition, a novel method for validating the whole system applying multi-criteria decision methodology is suggested. RESULTS : The relative weights for the vehicle system was higher than the center systems. Moreover, the relative weights of failure rate for validating the vehicle system was the highest, in addition to, a relative weight for accuracy of dynamic routing algorithm within center system was the highest. CONCLUSIONS : The proposed methodology will be applicable to validate the autonomous mobility on demand system quantitatively considering the relative weights for each systems.

2021년 7월 자치경찰제가 실시되면서, 지역 안전에 대한 관심이 고조 되었다. 지금까지 지역 안전은 전통적 의미의 치안 관점에서 접근하였으 나, 안전에 대한 여성의 두려움이 증가하면서, 지역에서의 안전이 더이상 치안의 차원에 머무를 수 없게 되었다. 그러나, 지역 안전을 확인할 수 있는 안전지표는 안전에 대한 취약성을 주로 측정하고 있어, 여성의 범 죄에 대한 두려움이나 예방적 차원의 지표는 포함되어 있지 않았다. 따 라서, 본 연구는 지역의 안전을 측정할 수 있는 새로운 안전지표의 구성 이 필요하며, 새로운 안전지표는 성인지적 관점의 적용으로부터 출발하 였다. 새로운 안전지표는 기존 안전이론과 함께 성인지 감수성 이론에 기반하여, 4개 영역 22개 지표를 구성하였다. 이 연구는 새로운 안전지 표를 개발하기 위한 것으로 지표가 적합한지를 탐색적으로 조사하였다. 이를 위해 성인지 전문가와 자치경찰 전문가를 대상으로 델파이 조사를 실시한 후 적합한 지표를 제시하였다. 조사 결과, 영역별 적합도는 높은 편이었고, 22개 세부 지표 가운데 14개 지표는 적합, 1개 지표는 부적 합, 7개 지표는 고려할 필요가 있는 것으로 나타났다. 이러한 결과는 향 후 자치경찰제 실시에 따른 지역 안전 지표를 구성하는 데 기여할 것으 로 기대할 수 있다.

자율운항선박 기술은 점차 발전하고 있다. 하지만 완전 자율운항선박이 등장하기 전까지는 원격운영센터에서 원격운영자가 제 어하는 형태를 가지게 될 것이다. 그러나 현재 그들의 면허체계는 국내외적으로 정해지지 않았다. 역량이 검증되지 않은 원격운영자의 등 장은 항행 안전에 위험이 될 것이다. 본 논문에서는 문헌 연구를 통해 원격운영자의 면허체계를 위해 고려해야 할 평가기준과 국내 해기 사 면허체계 내에서 수립할 수 있는 방안을 모색하고 AHP를 활용하여 분석하였다. 그 결과 원격운영자의 면허체계를 위해서는 우선적으 로 법률제정이 필요하고 선박직원법 제4조 해기사 면허의 직종에 원격운영자의 직종을 추가하는 방안이 가장 선호되었다. 이에 따라 원 격운영센터의 조직구성도 기존 선박의 선교인적관리 조직과 유사하게 형성할 수 있을 것이다. 본 연구는 자율운항선박의 인적 관리 측면 에서 원격운영자의 효율적인 양성과 항행 안전에 이바지할 수 있을 것이다.

선박의 운항이 유인(有人)으로부터 무인(無人)상태로 변화함에 관한 새로운 기술의 등장은, 사람의 탑승을 전제로 하여 마련되었던 전통적인 법적 패러다 임의 근본적인 변화를 가져오게 될 것이다. 본 논문은 자율운항 선박의 AI 및 사이버보안과 같은 신기술이 영국 법제하에서 책임 및 해상보험에 어떠한 영향 을 미칠지에 특히 관심을 기울이고자 하였다. 자율운항선박의 개념에 관하여 간단히 소개를 한 뒤, 영국 법과 법원이 자율주행차량 및 자율운항기체에 관해 어떠한 입장을 가지고 있는지와 자율주행차량의 보험제도 등을 다루기 위해 새 로이 입법된 영국 Automated and Electric Vehicles Act 2018을 소개한다. 영국법제하에서의 AI 책임 문제에 관하여서는 AI의 법적 지위에 기반하여, 패러다 임 시프트가 일어나는 동안의 현실과 법제의 괴리를 해소하기 위한 제안을 하 고자 노력하였다. 마지막으로, 해상보험 관련법의 해석 관련, AI 및 사이버보안 등은 자율운항선박 감항성의 요인으로서 묵시적 보증의 요소가 될 수 있으며 나아가 예측가능하지 않은 수준의 사이버보안 문제 등도 부보가능한 위험으로 해석하여야 함을 밝히고자 하였다. 다시 말해, 본 논문의 목적은 신기술이 영국 법제하에서 자율운항선박 관련 영향을 미칠 수 있는 분야를 개괄적으로 제시하 고 그에 관하여 발생할 수 있는 법적 문제를 포괄적으로 정리하는 데에 있다고 하겠다.

Recently, wideband acoustic technology has been introduced and started to be used in fisheries acoustic surveys in various waters worldwide. Wideband acoustic data provides high vertical resolution, high signal-to-noise ratio and continuous frequency characteristics over a wide frequency range for species identification. In this study, the main characteristics of wideband acoustic systems were elaborated, and a general methodology for wideband acoustic data analysis was presented using data collected in frequency modulation mode for the first time in Republic of Korea. In particular, this study described the data recording method using the mission planner of the wideband autonomous acoustic system, wideband acoustic data signal processing, calibration and the wideband frequency response graph. Since wideband acoustic systems are currently installed on many training and research vessels, it is expected that the results of this study can be used as basic knowledge for fisheries acoustic research using the state-of-the-art system.

이 글은 현대 대의민주주의의 결함과 문제점에 대한 보완 및 극복하는 방안을 찾 기 위한 고민에서 출발하였다. 대의제는 근대 시민혁명 이후 시민의 동의를 매개로 선출된 권력 간의 상호 견제와 균형을 통해 작동되는 공화주의적 공적 권력체계를 말한다. 필자는 이러한 대의제의 한계의 근본 원인이, 원래 민주주의의 이념인 <인 민의 자치력>의 결핍으로부터 기인한다고 보았다. 민주주의의 강점과 생명력은 스스 로 통치하고(self-governance) 스스로 복종하는(self obedience) 인민주권의 원칙 으로부터 나온다. 필자는 인민주권의 원칙인 인민의 정치적 자치가 훼손될수록, 대 의제는 민주주의로서 결함과 한계를 드러낸다고 판단했다. 데이비드 헬드(Held)는 자치를‘사적·공적 생활에 있어 여러 행동 방침에 대해 숙고·판단하고 선택하여 실행 할 수 있는 능력’으로 규정했다. 따라서 필자는 역사상 나타난 인민의 직접 정치의 방식을 자치민주주의로 규정하고, 이에 관한 연구를 통해 대의제의 극복 방안을 찾 을 것이다. 여기서 자치민주주의는 아테네의 민회식 직접민주주의, 근대 및 현대에 이르기까지 인민의 자기 지배의 자치 정치를 포괄하였다. 필자는 자치적 정치사상의 추적을 통해 자치민주주의의 공통점과 특질을 비교함으로써, 대의제의 한계와 문제 점을 부각하려고 하였다. 따라서 필자는 헬드의 민주적 자치의 개념을 기반으로 하 였지만, 그에게 부족한 자기 정치로서 인민의 자치력의 개념을 강조하였다. 자치민 주주의에서 서로 다르게 나타나는 인민의 지배 수준을 표시하는 준거틀을 <인민의 자치력>으로 규정한 후, 달(Dahl)의 5개의 이상적 정치적 평등권과 자치민주주의의 자치력 개념을 종합하여 <인민의 자치력>을 4가지의 척도로 분류하고, 각 자치민주 주의에 대한 비교를 통해 대의제의 한계를 극복하는 방안을 제시하였다.

The purpose of this study is to propose future-oriented high-rise buildings where the vehicle is parked at the top of the building. At the same time, the vehicle is used as a part of the building along with the advent of the era of autonomous driving. The suspended structure is proposed as a suitable structural system for architectural planning. This system is free to design because there are no limitations on column planning compared to conventional designs. In particular, the low-floor plan can be used as an open space because colums are not arranged in the lower-floors. Thereby opened low-floor plan has advantages that visual perception of the space is improved, noise problems along the side of the street is solved and planning underground parking spaces are easier. These advantages can solve the problem of overlapping columns with vehicle traffic in the building. However, there are some problems that the suspension structure is mainly a formal form and the usable area is small compared to the core area because it is a core-oriented structural system. In this regard, a new structural system was proposed by combining the concept of suspended structure and cable stayed column. Therefore, this paper analyzes the existing style of high-rise housing suspended Structure and proposes a new structural system and the concept of design for autonomous vehicles.

In this study, a ship motion control system design method is introduced for autonomous ships. Some related research results and technologies for autonomous ships have already been developed and applied to testing ships. Recently, the Norwegian Maritime Authority and the Coastal Administration have signed an agreement and started to test autonomous ships in the defined area. Considering recent technology trends and background, in this paper, the authors also try to develop autonomous ship control technologies. In the designed control system, an observer is introduced to estimate unmeasurable system states. Based on the servosystem with state estimator, ship motion control experiment is performed to evaluate control performance using a model ship in water basin.

In this study, a ship motion control system design method is introduced for autonomous ships. Some related research results and technologies for autonomous ships have already been developed and applied to ships. For example, the Norwegian Maritime Authority and the Coastal Administration have signed an agreement that allows to test of autonomous ships in the defined area (port to port). Many countries and industries are pursuing to realize the autonomous vessel in the real world. In this paper, the authors try to develop related technology. As basic research, a ship model of the pilot vessel is developed and physical parameters are identified by experiment and simulations. Using the mathematical ship model, a control system is designed and control performance is evaluated by simulations.

과학기술의 발달과 함께 무기체계도 과거 공상 과학영화나 만화에서 볼 수 있었던 것들이 현실로 나타나고 있다. 그중에서도 자율무기체계의 발전은 인류에게 또 다른 재앙이 될 것이라는 견해가 있는가 하면 무기의 정확성과 인간보다 우월한 물리적, 감정적 능력을 통해 무력충돌로 인한 인명과 재산의 손실을 줄일 수 있어 인간에 대한 인권과 생명보호에 더욱 중요한 역할을 할 것이라고 보는 견해가 대립하고 있다. 자율무기체계란 무엇인지, 어느 범위까지 자율 무기체계로 볼 수 있으며, 국제법상 자율무기체계 에 대해 확립된 개별조약이나 국가 사이의 관행이 없는 상황에서 인간의 통제가 작동하지 않는 자율 무기체계의 개발에 대해 기존 국제법으로 이를 규율할 수 있는지를 먼저 살펴본다. 기존 국제법이 적용 가능하다고 할 경우 자율 무기의 기본적인 특성과 자율무기 사용에 대한 찬반론의 견해 대립을 확인한 후에 자율무기의 사용이 국제인도법상의 비례성의 원칙, 구별의 원칙, 기사도의 원칙에 위배되지 않는지 구체적으로 검토한다. 또한 국제인도법에 위반되는 행위가 발생 한 경우 사용을 지시한 지휘관의 책임이나 손해배상 책임에 대해 살펴본다. 마지막으로 자율무기체계가 가장 발달한 미국의 인공지능을 이용한 자율무기체계의 개발현황 과 법령의 규정을 확인하고 유럽, 러시아, 중국, 일본, 북한 등의 국가에서 개발 중인 자율무기체 계를 살펴본 후 우리나라의 자율무기체계와 비교 함으로써 장래 과학기술 및 경제발전과 인구감소 로 인한 병력의 부족문제를 해결할 수 있는 자율 무기체계 개발 필요성에 대해 살펴본다.

본 연구는 빠른 운항 속도와 짧은 운용 시간을 요구하는 임무에 활용될 저가 소형 자율 무인잠수정에 고가 대형 관성 측정 장치를 대신하여 사용할 수 있는 저가 소형 자세 측정 장치 개발 및 성능 검증을 수행하였다. 저가 소형 자세 측정 장치 개발을 위해서 MEMS 기술을 적용한 gyro, accelerometer 및 magnetometer 채택하여 MEMS 기반 하드웨어를 제작하였으며, 좌표 변환 공식과 칼만필터를 적용하여 자세 계산 알고리즘을 구현하였다. 또한 개발된 MEMS 기반 자세 측정 장치에 대한 기본 성능 검증을 위한 지자기센서 검증 시험, 정적 자세 시험, 차량 시험, 운동 모사 장치 시험을 수행하였으며, 각각 시험 결과를 제시하였다. 지자기센서 검증 시험 결과 외부 자기장 보정을 통하면 개발된 MEMS 기반 자세 측정 장치의 측정 결과가 외부 자기장에 강인함을 확인하였으며, 정적자세 시험 및 차량 시험을 통하여 자세 변화가 크지 않는 환경에서 자세 측정 오차가 0.5°/hr 임을 확인하였다. 운동 모사 장치 시험을 통하여 5분 내외 자세 변화가 큰 운동 중에도 자세 측정 오차가 발산하지 않고 1°/hr 이내임을 확인하였다. 상기 시험 결과로부터 개발된 MEMS 기반 자세 측정 장치가 목표 성능인 1°/hr이내 roll, pitch, yaw 오차를 보여주고 있음 확인하였으며, 이로부터 20분 내외 운용시간 동안 정확한 자세 정보 제공 가능성을 확인할 수 있었다.