In this study, we present an algorithm for indoor robot position estimation. Estimating the position of an indoor robot using a fixed imaging device obviates the need for complex sensors or hardware, enabling easy estimation of absolute position through marker recognition. However, location estimation becomes impossible when the device moves away from the surrounding obstacles or the screen, presenting a significant drawback. To solve this problem, we propose an algorithm that improves the precision of robot indoor location estimation using a Gaussian Mixture Model(GMM) and a Kalman filter estimation model. We conducted an actual robot operation experiment and confirmed accurate position estimation, even when the robot was out of the image.

본 연구는 제주지역에서 사육되고 있는 제주 재래돼지기반의 제주흑돈(제주재래돼지 합성돈)에 대하여 산육형질인 등지방 두께, 일당증체량, 90 kg 도달일령에 대한 후보유전자 탐색을 위해 전장유전체 분석을 실시하였고, 유전체 육종가의 정확도 비교를 위해 베이지안 방법(BayesB, BayesC), π(0.00, 0.50, 0.90, 0.99)값과 개체 자신과 후대의 정보만 포함하고 조상의 정보에 대해 정보를 보정한 DEBVexcPA (Deregressed EBV exlude parents average)와 부모 평균을 포함한 DEBVincPA (Deregressed EBV include parents average)의 반응변수를 이용하였다. 산육형질에 대한 전장유전체 분석을 실시한 결과 등지방두께는 KIAA1549 유전자(SSC18 at 11Mb region), 일당증체량과 90 kg 도달일령에서 POLD3(SSC9 at 9Mb region), STX6(SSC9 at 134Mb region) 유전자가 공통적으로 탐색되었다. 유전체의 정확도 범위는 일당증체량 BayesB의 경우 DEBVexcPA와 DEBVincPA에서 각각 0.285~0.305와 0.497~0.510과 BayesC에서 0.287~0.296와 0.499~0.511으로 추정되었다. 90 kg 도달일령은 BayesB에서 DEBVexcPA와 DEBVincPA는 각각 0.284~0.305와 0.497~0.510, BayesC에서는 0.284~0.296와 0.498-0.511로 추정되었다. 특히, 등지방두께의 유전체 정확도가 BayesB방법론의 DEBVincPA에서 0.625로 가장 높게 추정되었다. 제주흑돈의 산육형질에 대한 유전적인 개량 속도를 가속화하기 위해 유전체 선발법을 적용하는데 있어 부모 평균을 포함한 DEBVincPA (Deregressed EBV include parents average)의 반응변수를 이용하는 것이 바람직하다고 판단된다.

At ship design stage, the maneuverability is generally estimated based on the empirical formula or the computational fluid dynamic (CFD), which is one of the numerical simulation methods. Using the hydrodynamic derivatives derived through these methods can quantitatively estimate the maneuverability of target vessels and evaluate indirect maneuverability. Nevertheless, research on estimating maneuverability is insufficient for ships not subject to IMO maneuverability standard, especially fishing vessels, and even at the design stage, the empirical formula developed for merchant ships is applied without modification. An estimation error may occur due to the empirical formula derived from the regression analysis results of a model test if the empirical formula developed for merchant ships with different hull shapes is applied to fishing vessels without any modification. In this study, the modified empirical formula that can more accurately estimate the fishing vessel's maneuverability was derived by including the hull shape parameter of target fishing trawlers in the regression analysis process that derives Kijima et al. (1990) formula. As a result, the modified empirical formula showed an average estimation error of 6%, and the result improved the average error of 49% of Kijima et al. (1990) formula developed for merchant ships.

In order to increase the production efficiency of the ship and shorten the production cycle, it is important to evaluate the accuracy of the ship components efficiently during the drying cycle. The accuracy control of the block is important for shortening the ship process, reducing the cost, and improving the accuracy of the ship. Some systems have been developed and used mainly in large shipyards, but in some cases, they are measured and managed using conventional measuring instruments such as tape measure and beam, optical instruments as optical equipment, In order to perform accuracy control, these tools and equipment as well as equipment for recording measurement data and paper drawings for measuring the measurement position are inevitably combined. The measured results are managed by the accuracy control system through manual input or recording device. In this case, the measurement result is influenced by the work environment and the skill level of the worker. Also, in the measurement result management side, there are a human error about the lack of the measurement result creation, the lack of the management sheet management, And costs are lost in terms of efficiency due to consumption. The purpose of this study is to improve the working environment in the existing accuracy management process by using the augmented reality technology to visualize the measurement information on the actual block and to obtain the measurement information And a smart management system based on augmented reality that can effectively manage the accuracy management data through interworking with measurement equipment. We confirmed the applicability of the proposed system to the accuracy control through the prototype implementation.

PURPOSES : The purpose of this study is to compare applicability, explanation power, and flexibility of traffic accident models between estimating model using the statistical method and the machine learning method. METHODS: In order to compare and analyze traffic accident models between model estimated using the statistical method and machine learning method, data acquisition was conducted, and traffic accident models were estimated using statistical methods such as negative binomial regression model, and machine learning methods such as a generalized regression neural network (GRNN). Then, the fitness of model as R2, root mean square error (RMSE), mean absolute percentage error (MAPE), accuracy, etc., were determined to compare the traffic accident models. RESULTS: The results showed that the annual average daily traffic (AADT), speed limits, number of lanes, land usage, exclusive right turn lanes, and front signals were significant for both traffic accident models. The GRNN model of total traffic accidents had been better statistical significant with R2: 0.829, RMSE: 2.495, MAPE: 32.158, and Accuracy: 66.761 compared with the negative binomial regression model with R2: 0.363, RMSE: 9.033, MAPE: 68.987, and Accuracy: 8.807. The GRNN model of injury traffic accidents also showed similar results of model’s statistical significance. CONCLUSIONS: Traffic accident models estimated with GRNN had better statistical significance compared with models estimated with statistical methods such as negative binomial regression model.

풍력 자원의 단기 예측 가능성은 풍력 발전 단지의 경제적 타당성을 평가하는 중요한 요소이다. 본 연구에서는 풍력 자원의 단기 예측 가능성을 향상시키는 방법의 하나로 베이지안 칼만 필터를 후처리 과정으로 적용하였다. 이때 추정된 모델과 관측 데이터의 상관관계를 평가하기 위하여 일정 시간 동안 베이지안 칼만 훈련 기간이 요구된다. 본 연구는 여러 훈련 기간에 따라 예측 특성을 정량적으로 분석하였다. 태백 지역에서는 3일 단기 베이지안 칼만 훈련으 로 기온과 풍속을 예측하는 것이 다른 훈련 기간을 적용할 때보다 우수한 예측 성능을 보였다. 반면 이어도는 6일 이 상의 베이지안 칼만 필터의 훈련 기간을 적용한 경우 가장 좋은 예측 성능을 나타낸다. WRF 예측 성능이 떨어지는 사 례에서 베이지안 칼만 필터의 예측 성능향상이 뚜렷하게 나타나며, 반대로 WRF 예측이 정확한 지점에서는 필터적용에 따른 성능향상 정도가 약한 경향을 가진다.

지구 표면의 물리적 형태를 표현한 토지피복도는 다양한 연구에 기초자료로 활용되어져 왔다. 따라서 토지피복도의 정확도는 중요한 이슈 중 하나이다. 본 연구는 환경부에서 배포한 2000년과 2009년의 다중시기 국가 토지피복도를 활용하여 전라북도에 위치한 구량천 유역의 토지피복 변화를 탐지하고, 그 결과의 정확도를 평가하였다. 그 결과 토지피복 변화 지역의 전반적인 정확도는 33.2%로 매우 낮게 나타났으며, 시기별 토지피복도의 전반적인 정확도는 44.2%(2000년)와 84.4%(2009년)이었다. 2000년 토지피 복도의 낮은 정확도는 토지피복 변화의 정확도를 떨어뜨리는 원인이었다. 2000년 토지피복도의 정확도가 낮은 원인은 기하보정과 정사보정 같은 원시자료의 전처리 과정에서 발생한 정확도 결여에 있었다. 정확도에 영향을 미친 또 다른 원인으로는 초지와 사력퇴 지역의 오분류가 있었다. 국가토지피복도의 토지피복 변화 정확도를 향상시키기 위해서는 원시자료의 전처리 정확도를 향상시킬 필요가 있으며, 오분류 가능성이 높은 지역에 대한 검증을 강화할 필요가 있을 것이다.

본 연구의 목적은 일반국도에서 계획 시에 예측한 교통량과 실제 개통 이후의 교통량을 비교하여 수요예측의 정확도를 파악하는 것이다. 이를 위해 1980년대와 1990년대에 계획된 총 10개 일반국도 구간을 선정하였다. 예측교통량과 실측교통량의 비교를 위해 계획 시의 보고서를 수집하였으며, 상시교통량 조사지점이 있는 구간을 중심으로 선정하였다. 비교를 위한 지표는 오차율을 이용하였으며, 고속국도 등 네트워크 연계성이 있는 구간과 사회경제지표에 의한 구간으로 구분하여 비교 분석하였다. 분석결과, 네트워크 연계성이 있는 구간은 고속국도의 개통에 의한 영향정도에 대한 정확성이 높을수록 오차율이 낮은 것으로 나타났다. 개통시기에 따른 정확도는 개통 이후에 점차적으로 오차율이 낮아지는 것으로 나타나 긍정적인 것으로 판단되었다. 구간별 단위길이에 따른 정확도는 단위길이가 길수록 오차율이 높아지는 것으로 나타났다. 개통 후 3년 시점을 기준으로 오차율을 고속국도와 비교한 결과 일반국도가 다소 안정적인 패턴을 보이고 있으나 개통연도에 따른 오차율의 변화는 큰 차이가 없는 것으로 나타났다.

본 연구는 도시생태계 보전 및 복원을 위한 기반으로 활용되고 있는 비오톱조사자료의 현장조사 정확도를 검증하고자 하였다. 이를 위해 서울시 관악구 산림지역을 대상으로 2000년과 2005년의 비오톱 현장조사 결과를 바탕으로 인공위성영상에서 확인가능한 상록침엽수림을 추출한 후 두 현장조사결과에 기초하여 현장조사의 정확성을 검증하였다. 분석결과 현장조사에 의한 세부 현존식생의 면적비율은 시기와 조사자의 차이에도 약 92%의 높은 유사도를 보였으나, 두 조사에서 동일한 식생유형이 지리공간상 일치하는 지역은 약 60%에 불과하였다. 인공위성영상에서 추출한 상록침엽수의 위치 분석 결과 2000년 조사와는 69.4%, 2005년과는 80.0%가 일치하는 것으로 분석되었는데, 인공위성 영상 판독오류를 감안했을 때 비교적 높은 정확도를 보이고 있었다. 지금까지 비오톱조사시 현장조사에 의한 식생구분 에 대한 정확성 검증이 이루어지지 않고 수행되어 왔으나, 향후 자료의 갱신이나 신규 사업에 있어서는 정확도 검증이 무엇보다 중요하며 이에 대한 구체적 기준마련이 필요하다고 판단된다.

Promotion system can be used as strategical management weapon to enhance the sales power. Planned order system has some similarities with promotion system to create purchasing power and to supply the service parts with low price on purpose. The only diffe

The accuracy of rotation of spindle unit could be defined as the stability of its spindle axis while rotating. The rotation in the rolling bearings causes the disturbing influence, which leads to the oscillation of a rotation axis. The main source of oscillation is the interaction between rolling bodies and rings’ races. The first oscillation source investigated was the out-of-shape imperfection of inner bearing ring. It was shown that it is possible to considerably decrease the radial runout of spindle if we can orient the inner rings in such a manner that oscillations caused by them would mutually compensate each other. Also the outer ring harmonics were explored as the second oscillation source. It was found that it is possible to reduce the runout by making the oscillation antiphased by mutually adjusting position of bearings on assembly stage.

The experimented rangefinder consist of sets of V/A-Code GPS and sets of L1 C/A-code & carrier phase receivers connected by two spread spectrum radio modems in order to measure relative range and bearing between two ship antennas by real time, comparing and analyzing accuracy of both GPS receivers at the fix point on the land by means of executing zero baseline test by C/A code and by carrier phase as well as measuring distance range 5m, 10m, 15m between each other receivers. The results from the measurement of relative range and bearing are as follows as ;1. According to the results from zero baseline test, the average error by C/A-code receiver is less than 0.1m, which proves theories from published books but when each GPS receivers track different satellites, the range accuracy error becomes up to 100m by means of S/A. Because of this sudden wide range error, rangefinder is not appropriate at relative range measurement without additional modification of the algorism of the GPS receiver itself.2. According to relative range measurement by Carrier Phase and zero baseline test at static condition, the range error is less than 3.5cm in case that it passes more than 5 minutes after GPS sets can track simultaneously more than 6 satellites. Its main reason is understood that the phase center of antenna is bigger than geodetic antenna.3. When range measurement of two receivers from 5m, to 10m to 15m, the each range error is 0.340m, 0.190m, 0.011m and each standard variation is 0.0973m, 0.0884m, 0.0790m. The range error and standard variation are in inverse proportion to distance between two receivers. 4. L1 Carrier Phase GPS generally needs 5 minutes to fix and during this ambiguity search, the relative range and bearing angle is shown to be various.

본 연구에서는 경계부 및 연결부를 지닌 기계 구조물의 유한요소모델 수립시 상대적으로 불확실성이 많은 경계부 및 연결부를 정확히 모델링하여 전체 구조계에 대한 해석적 모델의 신뢰도를 제고하는데 그 목적을 두고, 현장에서 간단히 측정할 수 있는 측정 데이터와 축약된 형태의 유한요소모델을 이용하는 S.I.기법을 제시하였다. 제시된 방법은 연결부를 제외한 연속체를 유한요소법으로 모델링하고 연결부의 동적 계수를 변수 상태로 하여 시간 영역에서의 비선형 상태 방정식을 구성하였으며 계수 규명 문제를 비선형 상태 방정식의 상태 추정 문제로 변환하여 해결하였다. 두 가지 예제에 대한 수치 해석을 통하여 제시된 기법의 타당성을 검증하였다.

1995년 7월부터 년 말까지 시험 운용되고, 1996년 1월부터 정식으로 운용 된 Loran - C 한국 체인(GRI 9930)의 측위 정도를 파악하기 위하여, 부산수산대학교의 고정점(위도 35˚07'55.204"N, 경도 129˚06'21.744"E)에 Loran - C 수신기(LC - 90, Furuno)와 GPS 수신기(AccNav SportTM, Eagle)를 장치하여 1995년 11월 22일부터 1996년 1월 20일 사이에 5분 간격으로 2초 동안 자동, 연속 기록한 측위 자료를 분석 검토한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1) Loran - C 한국 체인 M-W 조국, M-X 조국 및 M-Y 조국의 평균 시간차는 12333.09μs, 28338.44μs, 42806.01μs이었고, 그 평균 변동폭은 각각 0.0121μs, 0.0290μs, 0.0327μs로 Loran - C 신호가 비교적 안정되었음을 알 수 있었다. 또한, 시간차의 일변화 및 월간 변화에서 재현성을 보이고 있음을 알 수 있었다. 2) Loran - C 한국 체인의 기준 위치로부터의 위도 방향과 경도 방향의 변화폭은 W.X 조국에서는 9.1m, 17.4m, W.Y 조국에서는 11.5m, 13.7m이었으며 X.Y 조국에서는 8.1m, 29.3m이였다. 또한, 그 때 각 조국의 95% 확률 반경은 각각 39.2m, 35.7m, 60.8m를 나타났다. 따라서, 부산 지역에서는 W.Y 조국을 선택하여 측위하는 것이 측위 정도를 더욱 향상시킬 수 있음을 알 수 있었다. 3) GPS에 의한 위도 방향과 경도 방향의 변화폭은 15.4m, 15.0m이었으며, 그 때 95% 확률 반경은 43.4m이었다. 4) 기준 위치를 중심을 GPS 측정 위치와 W.X 조국, W.Y 조국 및 X.Y 조국에 대한 Loran - C 측정 위치를 비교한 결과 GPS는 남쪽으로 16.0m 편위하였고, W.X 조국은 동쪽으로 265.2m, W.Y 조국은 북쪽으로 279.5m, 그리고 X.Y 조국은 북서쪽으로 224.3m 편위하여, Loran - C 위치가 GPS 위치보다 약 250m 더 편위 된 것을 알 수 있었다.