In this study, optimization of anaerobic co-digestion for food and livestock wastes was studied by an experimental design method. A central composite design (CCD) was applied in designing experiments. Selected two independent variables for this study were initial substrate concentration and mixing rate of livestock wastes. The ranges of experiment for initial substrate concentration and mixing rate of livestock wastes were 2~10 g-VS/L and 0~100%, respectively. Selected responses were methane yield, maximum methane production rate and volatile solids (VS) removal rate. The experimental design was analyzed using a response surface methodology (RSM). Models obtained by the RSM were analyzed by analysis of variance (ANOVA). ANOVA demonstrated that the models were highly significant. Optimal conditions obtained for the models were initial substrate concentration of 2.1 g-VS/L and mixing rate of livestock wastes of 48.8%, respectively. The measured values under the optimal conditions were well in agreement with the predicted values from the models. Thus, it showed that the CCD and RSM were appropriate for determination of an optimal mixing condition in the anaerobic co-digestion process for food and livestock wastes.

본 논문에서는 시퀀스 상에서 확장 칼만필터(Extended Kalman Filter) 기반의 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 시스템의 안정적인 카메라 추적과 재위치(re-localization) 방법이 제안된다. SLAM으로 얻어진 3차원 특징점에 들로네(Delaunay) 삼각화를 적용하여 기준(reference) 평면을 설정하며, 평면상에 존재하는 특징점의 BRISK(Binary Robust Invariant Scalable Keypoints) 기술자(descriptor)를 생성한다. 기존 확장 칼만필터의 오차가 누적되는 경우를 판단하여 기준 평면의 호모그래피로부터 카메라 정보를 해석한다. 또한 카메라가 급격하게 이동해서 특징점 추적이 실패하면, 저장된 강건한 기술자 정보를 매칭하여 카메라의 위치를 다시 추정한다.

In this study, the assessment of livestock manure nitrogen loading for recycling farming in Yeoju-Gun carried out comparing manure units based on the cultivation areas and the N-amount of manure that are generated from livestock manure. Manure units (MU) are used in the permitting, registration, because they allow equal standards for all animals based on manure nutrient production. An MU is calculated by multiplying the number of animals by manure unit factor for the specific type of animal. The manure unit factor for MU determination was determined by dividing amounts of manure N produced 80kg N/year. In this study, manure unit by nitrogen concentration and amount of animal manure was calculated as follows: Hanwoo multiplied by 0.36, dairy cows multiplied by 0.8. swine multiplied by 0.105. The laying hens and broilers multiplied by 0.0079, 0.0049, respectively. The analysis of liquid manure unit per ha shows that the N loading by LMU is quite different by region. When it comes to nitrogen loading, the LMU per ha of cultivated land in excess of the N-amount was the highest in the Bukne-myeon province with 2.76 MU/ha, which is higher than the appropriate level. The Ganam-myeon province came next with 2.53 LMU. To be utilized as a valid program to build the environmentally friendly agricultural system, diverse measures shall be mapped out to properly determine manure units, evaluate N-loading and to properly manage their nutrient balance of each region.

This research The main focus of this research is to provide basic data for concrete recreation planning of future site by selecting Gwangmyeong-Siheung housing district, large residential development district focused on rural areas, by evaluation of recreation value and detailed biotope type classification. The main results of analysis are as follows. As a result of basic survey of the research area, total 79 family and 307 taxonomic groups are identified and also naturalization index and urbanization index were estimated 16.6 % and 17.6% respectively. Also, as a result of biotope type classification, it is divide into 12 biotope type gorups including forest biotope type group and its subordinate 53 biotop types. As a result of first value evaluation, there are total 13 biotope types such as vegetation-full artificial rivers in I grade. In addition it is analyzed as 9 types of II grade, 5 types of III grade, 8 types of IV grade, 18 types of V grade. Lastly, as a result of second evauation, it is analyzed that there are 21 special meaningful areas for recreation and natural experience(1a, 1b), and 50 meaningful areas for recreation and natural experience(2a, 2b, 2c). It is regarded that the results of biotope types classification and recreation value from this research play roles of analyzing the Suitable site for recreation area before development in terms of large residential development district, and then these results provide important basic data to secure recreational and natural experience area in development planning.

The federal government has been implemented several housing policies attempting to improve living quality at Eup-Myun area(rural area), but those were mostly fund supports to reconstruct or repair houses. Existing minimum housing standard is focused on urban apartments and indoor space, but the houses of Eup-Myun area are scattered and are different from urban's house space. Therefore, this study focused on these area, and intended to propose suitable minimum housing standard for Eup-Myun area. Based on literature reviews about housing standard of England, U.S., Japan and South Korea, questionnaire survey was given to 50 experts divided into 2 groups, professors of architecture and researchers on rural environment. This study proposed the direction of new minimum housing standard of Eup-Myun area, it could be added to 2 household composition, be divided into 2 groups, agricultural and non-agricultural residents into facility guideline, be added to outdoor facilities, for example warehouse and open yard, and finally be inserted water quality into environment standard. The results of this study provide insightful strategies for rural housing standard.

본 연구의 목적은 체육시간에 중학생들의 목표설정과 자기-모니터링 전략이 자기 효능감, 과제 가치, 기대관련 믿음, 만족, 노력과 지속행동에 미치는 종단적 효과와 지각된 자기 효능감이 이러한 중재전략과 지속 행동과의 관계를 매개하는지를 검증하는 것이다. 남녀 중학생 1학년 255명(남학생 135명, 여학생 120명)이 16주간 실험에 참여하였으며, 2회 수집된 자료는 기술통계, 상관분석, 대응표본 t-검증, 구조방정식모형 분석을 이용하여 분석되었다. 분석 결과 학생들의 자기 효능감과 과제 가치, 기대 믿음, 수업만족, 노력과 지속행동 수준은 16주 후 유의하게 증가하였지만 그 효과크기는 작은 것으로 나타났다. 또한 16주 후 중재전략은 매개변수인 자기 효능감과 과제 가치, 기대믿음, 수업만족, 그리고 노력/지속행동에 정적으로 직접 영향을 주었으며, 16주 후 자기 효능감과 과제가치 지각은 중재전략과 노력/지속행동 간의 관계를 부분적으로 매개하였다. 이 결과는 체육시간에 학생 자신이 설정한 목표를 스스로 점검하고 교사가 이들의 목표에 대해 적절한 피드백을 제공할 때 과제활동에 보다 지속적인 노력과 행동을 할 수 있음을 시사한다.

반응표면분석법에 의해 생두를 실험 조건인 의 온도 범위에서 7.93~22.07분의 조건으로 커피원두를 배전하여 이화학적 분석, 물리적 특성, 관능검사 등을 실시하여 최적 조건을 설정하였다. 배전 정도가 커짐에 따라 직경, 길이, 두께 모두가 증가하여 전체적인 팽창률은 증가했지만, 겉보기 밀도의 변화는 그 차이가 적은 것으로 나타났다. pH는 증가하는 반면 총산도와 총페놀함량은 감소하는 경향을 나타내었으며, 고형분함량은 증가하는 유의성을 가지고 있

분자육종의 발전에 따라 좀 더 유용한 형질전환 식물체를 더 많이 얻어내기 위한 많은 형질전환 기술들이 개발되어오고 있으나 새로운 수요를 충족시키기 위한 다양한 종류의 새로운 품종들이 실시간으로 새롭게 개발되고 있으며 개발된 품종에 적합한 새로운 형질전환 기술에 대한 개발 필요성 또한 지속적으로 요구되고 있다. 카네이션(Dianthus caryophyllus L.)은 전 세계적인 주요 화훼작물 중 하나로 경제적 파급효과가 매우 큰 작물이다. 따라서 기술개발의 파급효과가 큰 카네이션을 대상으로 조직배양 및 형질전환의 효율성을 향상시키기 위하여 시장에서 주요하게 거래되고 있는 주요 품종 18종을 수집하고 이 중 조직배양을 통한 신초 분화 능력이 우수한 4개 품종 Yellow dotcom, Jakarta, Belmonte, Polar tessino 등을 선발하였다. 선발된 4개 품종에 공통으로 적용시킬 수 있는 가장 효율적인 생장조절제는 MS+Sucrose 3%+NAA 1.0 mg/L+TDZ 1.0 mg/L.이었으며 MS+Sucrose 3%+NAA 3.0 mg/L+BA 1.0 mg/L 처리는 Belmonte.에 적용 가능한 생장조절제 조합이었다. 캘러스 형성과 신초 분화에 가장 효율적인 기본 배지는 MS이었으며 탄소원으로는 Sucrose를 3%로, Phytagel 0.3%를 배지 경화제로 처리하는 것이 조직배양을 통한 재분화 식물체 획득에 가장 효과적이었다. 가장 효율적 조직배양 체계를 구축하기 위한 조직배양 부위는 줄기 부위 이었으며 이 부위를 배양재료로 사용할 경우 신초 생성율을 80.2%까지 올릴 수 있었고 배양소요 기간도 6일 정도 단축할 수 있었다.

Control and trajectory generation of a 7 DOF anthropomorphic robot arm suffer from computational complexity and singularity problem because of numerical inverse kinematics. To deal with such problems, analytical methods for a redundant robot arm have been researched to enhance the performance of inverse kinematics. In this research, we propose an analytical inverse kinematics algorithm for a 7 DOF anthropomorphic robot arm. Using this algorithm, it is possible to generate a trajectory passing through the singular points and intuitively move the elbow without regard to the end-effector pose. Performance of the proposed algorithm was verified by various simulations. It is shown that the trajectory planning using this algorithm provides correct results near the singular points and can utilize redundancy intuitively.

본 논문에서는 상부구조에 있어서 보-기둥 강성비 변화에 따른 골조의 특성과 상부구조와 면진층 간의 진동주기비에 따른 면진효과를 분석해 보고, 상부골조의 주기와 목표 면진주기의 설정에 따라 면진효과가 어떻게 달라지는가에 대한 정보를 제공하여 향후 면진건물을 설계하기 위한 기본계획을 세우는데 있어서 필요한 기초 자료를 제공하고자 한다. 그 결과 건물골조의 경우 유효한 면진효과를 얻기 위해서는 최소한 상부구조의 고유진동주기 대비 2.5배 이상의 면진주기를 확보하고, 목표 면진주기를 2.0초 이상으로 설정하여 설계할 것을 추천한다.

언어는 인간의 사회생활의 기본 수단이고, 의사소통 상황에서도 문화와 결합된다. 따라서 언어 교육에 있어 문화교육은 본질적인 요소이다. 하지만 문화교육에 관한 그간의 연구들에서 어떤 내용을 언제 제시할 것인지에 대한 논의가 부족했다. 학습자의 수준을 고려하여 문화 항목을 선정하는 일이 그리 쉬운 일이 아니기 때문일 것이다. 따라서 본 연구에서는 문화 교육의 필요성을 인식하고 한국어 의사소통 능력의 향상과 한국문화에 대한 이해, 수용능력을 갖추기 위한 교재를 개발의 중심부분으로 중급 문화 교재의 방향과 교수요목을 설정하였다.

식량자급 즉, 식량안보는 재론의 여지가 없는 우리가 당면한 해결해야할 과제 중 가장 절박한 과제임은 자명한 사실이다. 최근 G8 식량보고서에 따르면 “각국이 폭발적으로 증가하는 인구를 부양하려면, 오는 2050 년까지 세계 농업생산량을 현재의 두 배로 늘리기 위해 당장 서둘러야 한다”고 지적했다. 자크 디우프(Diouf) 유엔식량농업기구(FAO) 사무총장도 최근 발표한 성명서에서 “식량가격 폭등과 같은 시장의 불확실성이 각국 의 사회·정치적 안정을 위협하고 있다”고 지적하며, 각국의 농업에 대한 과감한 지원과 투자를 호소했다. 식량위기의 경고음은 식량의 국외의존도가 높은 우리나라를 더욱 긴장시키고 있다. <OECD 회원국 곡물자 급률> 보고서에 따르면, 우리나라는 25.3%로 29개 회원국 중 26위이다. 29위를 차지한 아이슬란드가 북극권 섬나라인 특수한 지형이라는 것을 감안하면, 우리나라는 일본(22.4%)과 함께 식량자급률이 최하위 바닥권인 셈이다. 이러한 상황에 따라 중국은 식량자급률을 높이기 위해 농경지를 획기적으로 넓히는 계획을 추진 중이고, 지난해 4억7천만 톤이었던 곡물생산량을 2020년까지 5억4천만 톤으로 끌어올리겠다는 목표와 함께, 올해 농업부문 투자예산을 20% 증액했다. 사정이 비슷한 이웃나라 일본도 역시 2015년까지 식량자급률 목표 치를 45%에서 50%로 상향조정하는 법제화를 추진하였다. 이처럼 세계 각국이 식량위기에 대처하는 방안을 생존의 원칙에 입각하여 적극적으로 마련하고 있음에도 불구하고, 우리나라는 지난 2년 동안 전체농지(176만ha)의 5%에 달하는 약 9만여ha의 농업진흥지역 내 농지 를 해체하였다. 식량안보보다 우선하는 정책은 또 다른 부작용을 가져온다는 점을 간과해서는 안 된다. 농업은 생명이고, 우리의 미래이자 곧 삶의 터전이라는 기본적인 개념을 재음미하는 노력들이 필요한 때이 다. 특히 우리나라처럼 식량자급률이 바닥을 맴도는 나라에서는 모든 수단을 동원해서라도 식량자급률을 높여야 한다. 한번 사라지면 회복이 불가능한 우량 농지보존은 자자손손에게 이어줄 중요한 정책과제이고, 첨단농업기술개발에 대한 투자는 식량자급률을 획기적으로 높이는 방향으로 정책의 우선순위가 조정되어야 한다. 이를 위해서는 식량자급률 목표치를 달성하기 위한 구체적인 품목별 로드맵 작성을 서둘러야 할 것이다. 아울러 식량위기 상황대비 최대 식량생산 시스템 개발을 위한 지속적 연구, 기후변화 대응 재배안정성 향상 연구, 자원순환형 작부체계 연구, 융복합 첨단기술활용 우수 품종개발 연구 등에 대한 지속적인 관심과 지원 뿐만 아니라, 쌀 중심의 식문화 우수성 홍보를 통한 쌀 소비확대 여건조성이 필요하다고 사료된다.

The purpose of this study was to identify soil physical characteristics as guideline for high yield potential inginseng cultivated field which produced 6 years root. Harvest yields of ginseng to be divided by parent rock was in order ofphyllite and red shale 3.1㎏/3.3㎡ > granite and gneiss·schist 3.0㎏ > basalt 2.6㎏ > porphyry 2.2㎏ in upland and forestsoil. Also, with classified by topography, it was in order of foot slope and alluvial fan 3.2㎏/3.3㎡ > valley 3.0㎏ > low hill2.9㎏ > hill, lave flow and dilluvial terrace 2.8㎏ in survey tilth. Class determination of soil texture, it was in order of sandyloam 3.1㎏/3.3㎡ > loam and silt loam 3.0㎏ > clay loam 2.9㎏ > silt clay loam 2.8㎏ in survey tilth. Slope condition offarming land, in case of sloping (2~7%), it was 3.1㎏/3.3㎡ but deep sloping (15~30%) caused decreasing harvest yield. Indrainage classes (excessively, well and moderately well), there was no significantly different in harvest yields. Relationshipbetween harvest yield and soil series, Production sites as yielding 3.0㎏/3.3㎡ were seven sites, also it was contained 14 soilseries. Production sites as yielding 2.5~3.0㎏/3.3㎡ were eleven sites, it was contained 16 soil series. Production sites asyielding 2.0~2.5㎏/3.3㎡ were 10 sites, it was contained 4 soil series.

The purpose of this study is to propose an appropriate method for marking out a boundary line of area damaged by aircraft noise. In an actual situation, there are many gaps between the boundary line of aircraft noise contour and the boundary line of an occupant of a house. Three cases faced in practice are considered in this study. Case Ⅰ is considered the land number together with sub-number. The Tong and Ban (the residential district number in Korea) are considered in Case Ⅱ. In Case Ⅲ, the configuration of ground is examined. The authors expect that the authority of aviation affairs should choose one of these cases and put in force in the near future.

This study discusses developing ecological trails and route alignment in mountainous rural area. Through a process of ecological resources survey, ecological trails and route alignment has been established. Mainly, by focusing on ecological resources in rural areas, it was indifferent to their own ecological resource and charm to make it unique strengths. Based on survey the results, Natural ecology resources, there were the climate factor, surface, geological, terrain analysis. Furthermore, ecological resources were researched and analyzed the elements of it, distribution of resources, types, location, semantic analysis. The results are expressed on the map and recorded by taking pictures. Plant ecosystem, there were actual vegetation, land use, flora analysis. Wild animal ecosystem, it was checked and recorded on 1/1,000 map partition the emergence of wild birds, the number of species distributed by foraging guild, the emergence of amphibians, reptile, mammals and insect species. The site is chosen as rural theme village in 2007, base on their own rich ecological and landscape resources. Therefore, we carried out ecological trails and route alignment plan in accordance with analyzed the natural ecological resource and after setting up the basic goal, ecological trail has been composed and planting has done and direction.

This paper briefly reviews the path planning methods that are applicable to the autonomous mobile robots for the military. Two distinct path search algorithms, A* and D* that are most popular and flexible in public applications, among those reviewed are coded and analyzed in terms of combat environment assessment factors called METT+TC for the area of operations. The results imply that it is important to consider the characteristics of defense acquisition process and the specific requirements of defense operation so that the successful technology development of the Robot products is directly linked to the defense procurement of Robot products.

본 연구는 호남지방에서 수리적 위치와 지리적 요인의 영향을 명확히 반영하여 호남지방의 날씨 및 기후 특성을 잘 나타내는, 탁월한 일기 및 강수현상의 하계 순별 출현의 다소와 그 변화에 대해, 정보이론을 이용하여 일기엔트로피와 정보비를 추출하고 응용하여, 그 공간 스케일의 시간적 변동을 살핀다. 그리고 본 연구는 하계 순의 호남 지방의 15개 관측 지점별 일기 및 기후 대표성의 특성을 규명하고 공간적 질서를 밝혀 일기 및 핵심 기후지역 설정을 시도한 것이다. 그 결과 15개 기준지점의 정보비 분포와 일기대표성의 특성은 주로, 9월 하순(제1위 임실 기준 시 장수 0.73, 9월 하순)에 가장 커서 신뢰성이 있으며 8월 초순(제1위 여수 기준 시 전주 0.09, 8월 초순)에 가장 작아 국지성이 크다는 것을 밝혔다. 그리고 호남지방의 일기 및 기후대표성을 나타내는 핵심지역은 장흥-남원-임실-정읍-완도를 잇는 오각형내의 호남 서남부 지역(핵심 기후축: 장흥, 정읍, 완도)이 해당됨을 밝혔다.

The current standard level of Heat Health Watch Warning System consider both daily maximum temperature and daily maximum heat index(HI), but current standard could not consider daily maximum HI due to the difficulties in forecasting when we consider both daily maximum temperature and daily maximum HI and no considering HI because relative humidity could not observed for some regions. So, Newly established standard level of Heat Health Watch Warning System is based on daily maximum temperature exceeding 30℃ for two consecutive days or daily minimum temperature exceeding 25℃ and daily maximum temperature exceeding 30℃. These days are called "extreme heat days". On extreme heat days, the standard of extreme heat advisory is based on daily maximum temperature among exceeding 32.7℃ and not exceeding 34.8℃, and extreme heat warning is based on daily maximum temperature exceeding 34.8℃. ANOVA analysis was carried out using the data of Seoul Metropolitan City in 1994 to check the robustness of the new standard level of Heat Health Watch Warning System from this study, in particular for mortality variable. The results reveal that the new standard specifies excess mortality well, showing significance level of 0.05 in the difference of excess mortality for each phase.