본 논문에서는 소형 선박용 관성측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU) 개발에 적합한 MEMS(Micro-Electro Mechanical System) 기반의 관성 센서 평가와 선정에 관하여 기술했다. 먼저, 오일러 공식에 기초한 관성 센서의 오차 모델과 잡음 모델을 정의하고, 앨런 분산(Allan Variance) 기법과 몬테카르로(Monte Carlo) 시뮬레이션 기법을 도입하여 관성 센서를 평가하였다. ADIS16405, SAR10Z, SAR100Grade100, LIS344ALH, ADXL103 등 다섯 가지 관성 센서에 대한 평가결과, ADIS16405의 자이로와 가속도계를 조합한 경우 오차가 가장 작게 나타났는데, 600 초 경과시 속도 오차의 표준편차가 약 160 m/s, 위치 오차의 표준편차가 약 35 km로 나타났다. 평가를 통해 ADIS16405 관성 센서가 IMU 구축에 최적임을 알았고, 이러한 오차 감소 방법에 대해서 참고문헌을 조사하여 검토하였다.

A mobile manipulator is a system with a robotic manipulator mounted on top of a mobile base. It has both indoor and outdoor applications for transporting or transferring materials. When a user gives commands, they are usually at high levels such as “move the object to the table,” or “tidy the room.” By intelligently decomposing these complex commands into several subtasks, the mobile manipulator can perform the tasks with a greater efficiency. One of the crucial subtasks for these commands is the pick‐and‐place task. For the mobile manipulator, selection of a good base position and orientation is essential to accomplishing this task. This paper presents an algorithm that determines one of the position and orientation of a mobile manipulator in order to complete the pickand‐ place task without human intervention. Its effectiveness are shown for a mobile manipulator with 9 degrees‐of‐freedom in simulations

고감미 다수성 계통인 자가수정 스테비아의 hypocotyl 절편체를 이용하여 대량증식방법 개발에 대한 결과는 다음과 같다. 선발된 자가수정개체는 초장이 72.0~120.7 cm로 분포되어 있었고, 분지수는 4.9~56.6개로 분포되어 있었다. HPLC 분석을 통하여 rebaudioside-A(RA)성분이 평균함량 55.2%이상 함유된 자가수정 개체를 선발하였다. 스테비아의 hypocotyl 절편체를 이용하여 MS배지에 1.5 mg/L BA와 0.5 mg

본 연구에서는 관행의 교배육종과 DNA 마커를 이용한 MAS의 접목을 통하여 벼멸구 저항성과 관련된 단점을 보완하고, 효율적으로 도열병, 줄무늬잎마름병, 흰잎마름병, 벼멸구, 끝동매미충 저항성이 집적된 복합내병충성 우량계통을 육성하고자 수행하였다. 교배모본으로는 완전미율이 높고, 끝동매미충에 저항성인 '남평'과 단간이면서 흰잎마름병에 저항성인 '주남'을 반복친으로 사용하였고, 벼멸구저항성 유전자 Bph1을 가지고 있지만 간장이 크고 재배안전성이 미흡한

본 연구의 목적은 중소하천에서의 홍수예측을 위해 사용되는 기존의 수문학적 모형이 가지고 있는 문제점을 개선한 홍수예측 모형을 개발하는데 있다. 이를 위해 기존의 수문학적 강우-유출 모형에서 사용되는 많은 수문학적 자료 및 매개변수들의 사용 없이 오직 수위 및 강우측정 자료만을 이용하여 홍수를 예측할 수 있는 Takagi-Sugeno 퍼지 추론기법과 신경망을 연계한뉴로-퍼지홍수예측 모형을 구축하고자 하였다. 뉴로-퍼지 홍수예측 모형의 예측정확도는 입력자료

The groundnut or cultivated peanut (Arachis hypogaea L.) in Korea consists of 36 domestic varieties which have been developed and registered as cultivars for the public during last 25 years. To screen and identify of Korean peanut varieties and genetic resources, we present a simple and reliable method. A methodology based on simple sequence repeat (SSR) markers developed and widely used for prominent gene identification and variety discrimination. For identification of those 36 Korean peanut varieties, 238 unique peanut SSR markers were selected from some previously reported results, synthesized and used for polymerase chain reaction (PCR). Data were taken through acryl amide gel electrophoresis and changed into proper formats for application of data mining analysis using Biomine (all-in-one functional genomics data mining program). Consequently, twelve SSR primers were investigated and revealed the differences between those 36 varieties. These primer pairs amplified 27 alleles with an average of 2.3 allele per primer pair. In addition, those results showed genetic relationship by classification method within 36 varieties. The approach described here could be applied to monitoring of our varieties and adapting to peanut breeding program.

유채(Brassica napus L.) '내한', '탐미', '한라' 등 3품종의 종자에 양성자 및 감마선을 0~2,000 Gy로 처리하여 조숙, 단간, 다수성 등 농경상 유용형질을 갖고 기름함량과 지방산 중 올레인산 함량이 높은 바이오디젤용 품종을 육성하고자 본 연구를 실시하였다. M5세대까지 세대를 진전시키고 특성조사를 실시하여 고정성이 높고 농경형질이 우수한 조숙 단간 1 계통, 조숙 1계통, 단간 2계통과 대화 1계통, 엽록소변이 1계통을 선발하

분자육종의 발전에 따라 좀 더 유용한 형질전환 식물체를 더 많이 얻어내기 위한 많은 형질전환 기술들이 개발되어오고 있으나 새로운 수요를 충족시키기 위한 다양한 종류의 새로운 품종들이 실시간으로 새롭게 개발되고 있으며 개발된 품종에 적합한 새로운 형질전환 기술에 대한 개발 필요성 또한 지속적으로 요구되고 있다. 카네이션(Dianthus caryophyllus L.)은 전 세계적인 주요 화훼작물 중 하나로 경제적 파급효과가 매우 큰 작물이다. 따라서 기술개발의 파급효과가 큰 카네이션을 대상으로 조직배양 및 형질전환의 효율성을 향상시키기 위하여 시장에서 주요하게 거래되고 있는 주요 품종 18종을 수집하고 이 중 조직배양을 통한 신초 분화 능력이 우수한 4개 품종 Yellow dotcom, Jakarta, Belmonte, Polar tessino 등을 선발하였다. 선발된 4개 품종에 공통으로 적용시킬 수 있는 가장 효율적인 생장조절제는 MS+Sucrose 3%+NAA 1.0 mg/L+TDZ 1.0 mg/L.이었으며 MS+Sucrose 3%+NAA 3.0 mg/L+BA 1.0 mg/L 처리는 Belmonte.에 적용 가능한 생장조절제 조합이었다. 캘러스 형성과 신초 분화에 가장 효율적인 기본 배지는 MS이었으며 탄소원으로는 Sucrose를 3%로, Phytagel 0.3%를 배지 경화제로 처리하는 것이 조직배양을 통한 재분화 식물체 획득에 가장 효과적이었다. 가장 효율적 조직배양 체계를 구축하기 위한 조직배양 부위는 줄기 부위 이었으며 이 부위를 배양재료로 사용할 경우 신초 생성율을 80.2%까지 올릴 수 있었고 배양소요 기간도 6일 정도 단축할 수 있었다.

Thirty five isolates of Trichoderma species collected from seven different locations of Bangladesh were studied for morphological characters and molecular variation. Mycelial diameters of the isolates varied from 8.28 cm to 9.00 cm. Based on colony colour, isolates were grouped into five such as dark green, green, light green, yellowish green and whitish green. Maximum isolates were green and light green. On the basis of growth habit and colony consistency, the isolates were categorized into three groups, in which most species had fast growth and were compact in appearance. PCR-based Random Amplified Polymorphic DNA (RAPD) technique employing 3 decamer primers produced 36 scorable bands of which all (100%) were polymorphic. The co-efficient of gene differentiation (Gst) was 1.0000 reflecting the existence of high level of genetic diversity among the isolates. The Unweighted Pair Group Method of Arithmetic Means (UPGMA) dendrogram constructed from Nei's (1972) genetic distance produced 2 main clusters (13 isolates in cluster 1 and 22 isolates in cluster 2). The result indicating their genetic diversity has opened new possibility of using the most efficient and more isolates of Trichoderma in the preparation of biopesticide and decomposition of municipality waste.

산업화 및 도시화의 급속한 진전에 따라 도시통행량이 증가하고 있으며, 이러한 도시교통의 양상은 짧은 시간내에 많은 양의 눈이 내리면서 교통혼잡과 극심한 정체로 이어져 심각한 교통대란을 야기시키기도 한다. 이처럼 강설시의 원할한 통행을 도모하기 위한 방안의 하나로서, 도로의 구조 및 도로상의 다양한 위험요소들이 강설시의 차량통행에 어떠한 영향을 끼치는지에 대한 분석이 필요한 시점이며, 이를 위해 본 연구에서는 강설시 도로위험구간을 도출하기 위한 분석틀의 설정 및 중요도분석을 통해 보다 객관화된 지표를 선정하고자 하였다. 본 연구에서는, 1)평가지표의 개발을 위해 표적집단면접(FGI) 및 전문가 브레인 스토밍을 거쳐 최종 평가지표(지리·지형특성, 도로시설, 도로기하구조, 교통특성)를 도출하였으며, 2)도출된 평가지표들을 토대로 AHP분석을 실시하여 각 평가항목별 가중치를 산정하였다. 본 연구의 결과, 평가항목 측면에서 보면, 4가지 평가지표 중 교통특성이 강설도로 위험구간 선정시 가장 중요한 항목으로 도출되었는데, 이는 일반적인 시설이나 지리적인 특성보다는 강설시 가장 위험한 것이 교통량이나 대형차와 같은 교통적인 특성이라는 것으로 판단할 수 있다.

집중호우 및 돌발홍수로 인한 하천재해의 대부분은 지방하천과 소하천에서 발생하고 있으며, 소하천의 경우 주로 미 정비하천에서 피해가 발생하고 있는 것으로 나타났다. 최근의 조사 결과는 소하천정비사업비가 증가함에 따라 소하천 피해 또한 변동성은 있으나 전체적으로 감소하는 경향을 보이는 것으로 나타나 소하천정비사업이 소하천의 재해예방에 효과가 있는 것으로 나타났다. 정비사업 수행시 재해예방을 위하여 위험도가 큰 소하천을 우선지원하고 산간지역이나 보존지역 및 농경지 구간과 같이 상대적으로 정비효과가 낮은 소하천은 정비사업 대상 선정 시 제외하고 사업을 수행하는 것이 필요하다. 소하천정비가 반드시 필요한 소하천을 우선 선정하기 위한 선정기준을 소개하고자 한다. 본 소하천정비사업 선정기준은, 재해위험이 높은 하천을 우선 선정함으로써 최소한의 소하천정비사업 비용으로 최대한의 재해예방효과를 거두기 위한 선정기준으로 활용이 가능하다.

Root yield and quality of ginseng cultured in paddy soil was low relatively compared with that of upland soil because of moisture injury in root during rainy season. Drainage class in soils generally divided into 6 classes, and it is possible to cultivate ginseng practically in imperfectly drainage class (IDC). This study carried out to select the varieties that is suitable for paddy soil, which is easy to be generated rusty-colored root and physiological-discolored leaf. Experiment plot arranged with the condition of soil humidity contents such as poorly drainage class (PDC) and imperfectly drainage class (IDC), and upland soil. Growth characteristics and root yield were investigated in four-year-old ginseng of varieties, Cheonpoong (CP), Yeonpoong (YP), Hwangsookjong (HS), and Jakyeongjong (JK). CP among four varieties showed the highest yield in IDC and CP was the lowest ratio in leaf discoloration and rusty-colored root. HS was followed by CP in the order of root yield, but it had the weakness that the ratio of rusty-colored root was high respectively.

As rural landscape is considered important elements of rurality, there are many concerns about management and conservation. Rural development administration have performed rural amenity resources survey project in South Korea from 2005 for verifying states and efficient management of rural amenity. There are some problems about ambiguous definition of rural landscape range and data overlap. In this research, we reviewed rural amenity resources survey focusing rural landscape and analysized elements of 50 complex landscape resources in 2008 rural amenity selection 100. Finally, we suggested landscape viewpoint resource table in place of rural landscape because it can minimize data overlap in survey project.