The purpose of our sensor system is to transparentize the large hydraulic manipulators of a six-ton dual arm excavator from the operator camera view. Almost 40% of the camera view is blocked by the manipulators. In other words, the operator loses 40% of visual information which might be useful for many manipulator control scenarios such as clearing debris on a disaster site. The proposed method is based on a 3D reconstruction technology. By overlaying the camera image from front top of the cabin with the point cloud data from RGB-D (red, green, blue and depth) cameras placed at the outer side of each manipulator, the manipulator-free camera image can be obtained. Two additional algorithms are proposed to further enhance the productivity of dual arm excavators. First, a color correction algorithm is proposed to cope with the different color distribution of the RGB and RGB-D sensors used on the system. Also, the edge overlay algorithm is proposed. Although the manipulators often limit the operator’s view, the visual feedback of the manipulator’s configurations or states may be useful to the operator. Thus, the overlay algorithm is proposed to show the edge of the manipulators on the camera image. The experimental results show that the proposed transparentization algorithm helps the operator get information about the environment and objects around the excavator.

Light Emotion Friendly Concrete (LEFC) transmits light through plastic rods inserted in concrete to stimulate emotion and give new image to space. There is a characteristic that can give a diverse and sensuous feeling depending on the change of the diameter and the interval of the plastic. For the application in the field, it is necessary to analyze the mechanical characteristics according to the case. In this study, we investigate the change of the mechanical properties of the light transmitting concrete reinforced with PVA fiber according to the change of the diameter (5mm, 10mm) and spacing (10mm, 15mm, 20mm) of the plastic rod.

This experiment was conducted to clarify the effect of double layer mulching on reducing the labor required to weed control and Leaf sheath training of the garlic cultivation. Six mulching methods(non-mulching, transparent P.E., rice hull+transparent P.E., sawdust+transparent P.E., rice straw+transparent P.E., black P.E. film+transparent P.E.) were used for the experiment, and transparent P.E film was removed on April 10. Weed occurrence was in the order of black P.E. film<sawdust

Since its introduction (e.g., [4, 6]), virtual coupling technique has been de facto way to connect a haptic device with a virtual proxy for haptic rendering and control. However, because of the single dependence on spring-damper feedback action, this virtual coupling suffers from the degraded transparency particularly during contact tasks when large device/proxy-forces are involved. In this paper, we propose a novel virtual coupling technique, which, by utilizing passive decomposition, reduces device-proxy position deviation even during the contact tasks while also scaling down (or up) the apparent inertia of the coordinated device-proxy. By doing so, we can significantly improve transparency between multiple degree of freedom (possibly nonlinear) haptic device and virtual proxy. In other to use passive decomposition, disturbance observer of [3] is adopted to estimate human force with some dead-zone modification to avoid “winding-up” force estimation in the presence of device torque saturation. Some preliminary experimental results are also given to illustrate efficacy of the proposed technique.

‘월백’은 조숙 내병 고품질 중간찰 계통을 육성할 목적으로 2000년 하계에 중간찰 품종인 ‘Milkyqueen’에 조숙 내병 고품질 품종인 ‘그루벼’를 인공교배하여 2010년 육성된 조생 내도복 반투명 중간찰 품종으로 주요 특성을 요약하면 다음과 같다. ‘월백’의 보통기 보비재배에서 출수기는 평균 7월 31일로 ‘오대벼’보다 1일 늦은 조생종이다. ‘월백’의 간장은 67 cm이며, 주당수수는 16개, 수당립수는 59개이고, 현미천립중은 21.4 g 으로 ‘오대벼’보다 가볍다. ‘월백’의 아밀로스함량은 11.6%로 중간찰이고 쌀 외관은 투명도가 4로 반투명해 보인다. ‘월백’은 위조에 강하고 불시출수가 잘 되지 않으며 성숙기에 하엽 노화가 느린 편이다. ‘월백’은 수발아에 강한 편이고, 내랭성은 ‘오대벼’와 비슷한 수준이다. ‘월백’은 잎도열병에는 강한 저항성이고 흰잎마름병, 바이러스병 및 해충에는 약하다. 지역적응시험 보통기 보비재배에서 평균 쌀 수량이 5.13 MT/ha로 ‘오대벼’ 대비 95%의 수량성을 보였다. ‘월백’의 재배적지는 북부평야지, 중산간지, 남부고랭지 및 동북부해안지이다.

미백과 더불어 피부 칙칙함은 많은 여성들의 고민거리다. 칙칙함이란 피부의 붉은 기와 광택이 감소하고, 노란기는 증가하며 피부의 명도가 저하되어 보이는 상태를 말하며, 최근까지 피부 칙칙함의 경우, 일반적으로 피부색 측정을 통해 명도, 색 불균일성 등으로 많이 평가하였다. 명도는 L* a* b* 표색계(CIELAB color space system)의 L*로 나타낸다. 하지만 L*값은 칙칙함 중 하나의 현상, 명도를 측정한 지표일 뿐만 아니라 칙칙함(투명감)같은 인지효능과의 연계점을 찾기 힘든 단점이 있다. 이에 투명감이 높은 피부(칙칙하지 않은 피부)는 동일한 광세기가 피부로 입사하였을 때 피부 내부로부터 빛이 많이 돌아오는 피부이고 이는 확산 반사광(내부 반사광)이 큰 피부라는 피부 투명감 측정 방법에 따라 편광기술을 이용한 자사 제작의 이전 투명감 측정 기기와 측정의 용이성과 휴대성을 개선한 LumiscanTM이라 명명한 신규기기를 개발, 기존 투명감 측정기기와 신규기기로 20 ~ 30대 남성과 여성의 얼굴 피부 투명도를 측정하여 육안을 통한 투명감과 확산반사광 값의 관계를 통해 신규기기의 성능을 확인하고자 하였다. 이번 연구에서 육안 평가와 신규기기의 확산 반사광 값 사이에 단순 비교가 아닌 강한 상관성(R = 0.732, p < 0.01)이 있음을 확인할 수 있었으며 이전 자사개발 기기가 지닌 낮은 휴대성과 측정의 불편함을 개선한 LumiscanTM의 성능평가를 확인할 수 있었다.

현재까지 피부 미백에 대한 평가는 피부 반사광 전체에 대한 분석이 주를 이루어 왔다. 그 예로 SHV (Saturation, Hue, Value), L* a* b* (CIELAB color space system) 등 색차계를 사용하여 검출된 빛을 몇 가지 기준으로 나누어 분석하는 방법이 이용되어왔으며, 밝기나 채도 변화를 기준으로 피부 미백을 평가해왔다. 하지만 이러한 기존의 미백 평가법들은 빛의 전체 피부 반사량을 통한 측정이라는 한계를 가지고 있어 투명감, 화사함, 윤기 등 소비자들이 원하는 새로운 미백 효능의 평가에는 사용하기 힘든 단점이 있었다. 이번 연구에서는 이전까지 정량적으로 표현하기 힘들었던 투명감에 대한 새로운 측정법을 활용하여 8주 동안 자사의 2가지 미백 제형 효능 평가에 사용하였으며, 이를 위해 루미스캔(LumiscanTM)이라고 명명된 편광을 활용한 각도별 반사광 측정 장치를 제작하여 실험에 활용하였다. 또한, 투명감 측정 이외에도 15가지 측정치에 대한 실험을 병행하여 투명감에 주요한 영향을 미치는 요소를 분석하고자 하였으며 결과적으로 자사의 2가지 미백 제형은 각각 4, 8주에 5 ~ 9 %의 투명도 개선을 보여주었다. 그리고 피부결(-28 %), 멜라닌(-17 %), 홍반(-7 %), 수분량(15 %), 피부 밝기(6 %) 등이 피부 투명감에 주요한 영향을 주는 요소라는 사실을 보여주었다.

농가현장에서 이끼재배에 활용할 수 있는 기존의 연구자료가 거의 없는 실정에서 분화식물로서 관상가치가 높은 나무이끼의 재배기술을 개발하고자 투명용기 재배시 토양 습도, 적정 공기노출 정도구명, 적정 용토 구명, 지피용 이끼선발 등 상품화에 관한 연구를 수행하였다. 나무이끼의 투명용기 재배시 용기내에 수분을 적습(수분 60~80%)으로 관리하는 것이 좋으며 용토는 피트모스:펄라이트(7:3)의 상토에서 좋았고 공기노출 정도에 있어서는 완전밀폐와 10% 노출에서 생육이 좋았다. 용기의 공기유통 정도를 나타내는 천공형태는 상부천공 2구에서 생육이 좋고 내부에 습기가 맺히지 않았다. 투명 용기내의 적정 용토는 수태, 피트모스, 피트모스+펄라이트 구에서 생육이 좋았으나 수태는 가격이 비싸 경제성이 떨어지므로 피트모스나 피트모스+펄라이트 상토가 유리한 것으로 나타났다. 나무이끼와 어울릴 수 있는 지피용 이끼로는 솔이끼, 편평털깃털이끼, 깃털이끼, 털깃털이끼, 아기초롱이끼, 은이끼, 가는털깃털이끼, 표주박이끼, 흰털이끼, 꼬마이끼 등 10종 모두 초장이 0.7~2.7 cm로 나무이끼보다 1 cm이상 작아 지피용으로 적당한 것으로 나타났다.

피부, 옷 등 실세계의 대부분의 물질들은 반투명한 재질로 되어있고, 부드러운 외양을 띄고 있다. 본 논문에서는 GPU 기반의 계층화 알고리즘을 통해, 양극 확산 (dipole diffusion) 기법에 기반한 표면 내에서의 빛의 산란에 의한 조명을 근사하여 반투명한 재질을 실시간에 렌더링하는 기법을 제안한다. 무수히 많은 수의 픽셀 빛 입자들은 GPU를 활용하여 쿼드트리로 계층화된다. 렌더링될 각 픽셀마다, 많은 빛 입자를 대신하여 좋은 화질로 근사할 수 있는 집합들을 선택하고, 이것을 사용하여 조명을 계산한다. 우리는 또한, 고해상도 이미지를 효율적으로 렌더링하기 위해 공간적 일관성과 early-z 컬링을 이용한 계층적 화면 보간 기법을 소개한다. 이를 위하여, 화면 정보를 GPU 상에서 계층화한다. 우리는 공간적 유사도가 높은 픽셀들을 하나의 픽셀로 렌더링함으로써 적응적으로 보간한다. 실험을 통해 빛 계층화를 통해 반투명한 물체를 실시간에 렌더링할 수 있음을 확인하였다. 화면 보간 기법은 동급 화질에서 렌더링 비용을 2~4배 정도 감소시켰다. 모든 과정은 GPU를 사용한 이미지 공간 상에서 빠르게 수행되며, 어떠한 긴 전처리과정도 필요하지 않는다.

This study is to show the inadequacy of OT-based analyses of opacity, thus defending rule-based analyses. Analyses in the OT`s framework such as Two-Level Constraints, Sympathy Theory, OO- Correspondence Relation, and Local Conjunction of constraint are found to be inappropriate or costly in solving the problem of opacity in Kyungsang dialect of Korean. Post-Obstruent Tensing applies opaquely in close relation to Consonant Cluster Simplification, where violation marks for the opaque candidate and its transparent counterpart are in a proper subset relation. In such a case, any OT-based analysis suffers theoretical strictures.