This paper presents a new behavior planning scheme for autonomous robots, allowing them to handle various objects used in our daily lives. The key idea underlying the proposed scheme is to use affordance concepts that provide a robot with action possibilities triggered by a relation between the robot and objects around it. Specifically, the robot attempts to find the affordances and to determine the most adequate action among them. Through a series of the perception processes, robot motions can be planned and performed to complete assigned tasks. What is of particular importance from the practical point of view is a decision making capability to determine the best choice by comparing the human’s body characteristics and behavioral patterns as criteria with action possibilities as alternatives. For this, the analytic hierarchy process (AHP) technique is employed to systematically evaluate the correlation between the criteria and the alternatives. Moreover, the alternatives arranged in order of priority through the decision making process enable the robot to have redundant solutions for the assigned task, resulting in flexible motion generation. The effectiveness and validity of the proposed scheme are verified by performing extensive simulations using objects of our daily use.

To evaluaiton of heat history and spalling of concrete conlmn exposed to high temperature, □300×300×H450mm Specimen was used. fiber condition is Nylon 0.15vol.%, Polypropylene 0.1vol.% and steel fiber 0.3vol.%. The type of find aggregates are silica sand, wash sand and slag sand.

The purpose of this study is to investigate the carbonation resistance of building coating materials applied to the mortar or concrete substrate including their cracked zone. The testing parameters for this experiment were the three crack widths in the substrate including non-crack, and two types of the coating materials.

최근 이상기후 및 극한 홍수 발생 빈도의 증가로 수공구조물의 붕괴위험이 증가하고 있다. 그 중 70%가 제방이며 특히 월류에 의한 붕괴가 40%에 달한다. 따라서 좀 더 효과적으로 홍수를 예측하고 피해를 줄이기 위하여 수리모형실험의 필요성이 대두되고 있다. 붕괴 모형을 기존에 모래로 축조하여 수행하는 실험은 시간과 인력의 소모가 심하여 경제적으로 비효율적이라는 단점이 있다. 따라서 좀 더 경제적이고 효율적으로 하기 위하여 수치모형을 통하여 해석을 하였다. 수치모의에 사용된 제방 모형의 형태는 10Cm의 정방형 형태를 한 셀로 하여 구성하였다. 각 셀의 이동은 3D스캐너로 측정한 수리실험 형상의 자료를 Kriging의 방식으로 보간하여 셀별 속도를 산정하여 수치모의 조건으로 적용하였다. 이동상 제방 모형의 길이는 2m로 하고 높이는 0.3m 사면경사는 1：2로 제작하였다. FLOW-3D를 통하여 수치모의를 한 결과 모래로 쌓은 제방을 이용한 수리실험과 유사한 수위와 월류량을 나타내었다. 따라서 좀 더 간편화된 수치모형을 통하여서 홍수의 메커니즘을 이해 할 수 있으며 수위와 월류량을 예측할 수 있을 것이다.

백두산은 1만년 이내에 여러 차례 분화한 경험을 가진 젊은 화산으로 역사시대의 분화 기록을 가진 활화산이다. 최근 새로이 발굴한 조선왕조실록 제 35책 효종13권에는 "至於黑氣, 則臣所目見也. 其氣若雨非雨, 若烟非烟, 自北而來, 聲若風驅, 臭若腥臊, 轉頭之頃, 彌滿山谷, 掩翳三光, 咫尺不때牛馬, 吁亦異哉! 近則積城 長湍之間, 遠則咸鏡南道之界, 無處不然云"라는 기록이 나온다. 이를 번역하면, "흑기(黑氣)의 경우는 신이 목격한 것입니다. 그 기운은 비 같기도 하면서 비도 아니고, 연기 같기도 하면서 연기도 아닌 것이 북쪽에서 오는데 소리는 바람이 몰아치듯, 냄새는 비린내 같기도 한데 잠깐 사이에 산골짜기에 가득 차서 빛을 가려 지척에 있는 소와 말도 분별을 못할 정도였으니, 아, 역시 괴이한 일입니다. 가까이는 적성(積城)과 장단(長湍) 사이와 멀리는 함경도의 남쪽 경계까지 모두 그러하였다고 합니다." 이는 1654년 10월 21일에 백두산에서 분화된 화산재와 화산가스가 북풍~북동풍의 바람을 타고 낮은 고도로 운반되어 화산재 구름과 함께 남쪽으로 내려온 화산재(wind-modified fallout ash)로 해석할 수 있으며, 화산재와 화산가스로 인한 대기오염, 시정저해 등 화산재해를 발생시킨 것으로 평가된다. 그 영향지역이 북쪽으로 함경도(咸鏡南) 남쪽 경계부에도 출현하였다는 것은 그 북쪽 즉 백두산에서 화산재가 풍하 측으로 남하하여 한반도 남쪽으로 확산 이동한 것으로 해석된다. 본 연구에서는 유사한 바람장에서 시뮬레이션을 통하여 이를 확인 검증하였다.

산채 자원의 이용 실태 파악과 문화 보존을 위한 기초자료 확보 측면에서 20대 남성 143명과 여성 148명을 대상으로 산채류에 대한 인식, 식별능 및 식용경험 유무를 조사하였다. 산채류에 대한 20대들의 기호도를 조사한 결과 남성들은 51.1% 이상이, 여성들은 39.1% 이상이 좋아한다고 응답하였다. 산채류를 좋아하는 이유로는 ‘몸에 유익한 성분이 많다’와 ‘무공해 식품이다’가 높게 평가되었으며, 싫어하는 이유로는 ‘맛이 없다’와 ‘쓴맛이 강하다’였다. 오일장에서 유통되는 산채류 32종류에 대해 5점 척도법으로 조사한 결과 이름의 인지정도에 대해서는 11종류에 대해, 아는 정도에 대해서는 6종류에 대해 ‘안다(4.0) 수준 이상으로 평가하였다. 전체 응답자 중 80% 이상이 구별할 수 있다고 응답한 산채류와 식용경험이 있다고 응답한 산채류는 각각 6종류(고사리, 도라지, 미나리, 부추, 쑥, 죽순)와 8종류(고사리, 냉이, 달래, 더덕, 도라지, 미나리, 부추, 쑥)로 18.8% 및 25.0%를 차지하였다. 이와 같이 조사된 결과를 감안할 때 산채 이용 문화의 보존과 발전을 위해서는 산채류에 대한 유통개선과 함께 이용문화에 대한 교육 확대가 필요할 것으로 사료된다.

박과에 속하는 멜론은 다양한 형태, 과실 크기, 과피와 과육의 변이를 가진다. 또한, 멜론은 당도가 높고 향기와 과즙이 풍부하여 경제적으로도 중요한 작물이다. 멜론 종내에는 호흡과 에틸렌의 차이에 따라 호흡급등형(climacter)과 비호흡급등형(non-climacteric) 타입이 동시에 존재한다. 멜론은 에틸렌 발생량이 많은 과실이며 에틸렌은 성발현에 중요한 역할을 하며 다른 호르몬들도 상호 작용하여 과실이 성숙 시에 영향을 끼친다. 멜론은

1. 선행 연구에서 염색체 3번의 RM60~RM231 부근에서 종자중, 수당립수에 관여하는 QTL이 탐지되었고, 이를 확인하기 위하여 이 지역에 크기와 위치가 다른 O. glaberrima 단편이 이입된 5 계통을 선발하여 표현형을 조사하였다. 실험 결과 계통별로 출수기, 임실률, 수당립수, 종자중을 제외한 형태적 특성들이 밀양23호와 비슷한 양상을 보였다. 이는 대부분의 염색체 지역이 밀양23호로 회복되었기 때문이라고 보여진다. 2. 유전자의 위치를

발효 꾸지뽕열매의 기능성 소재으로서의 개발 가능성을 알아보고자 70% ethanol 추출물에 대한 항산화 활성과 elastase 및 tyrosinase 저해활성을 측정하였다. 실험군은 꾸지뽕열매 분말 70% ethanol 추출물(ECT), 에서 48시간 발효시킨 분말의 70% ethanol 추출물(FECT), B. lichenifornis 균주로 에서 48시간 발효시킨 분말의 70% ethanol 추출물(FECTL), B. subtilis 균주로

본 연구는 모로베레칸의 잎도열병 저항성유전자를 탐색하고, 이 저항성유전자와 연관된 분자표지를 탐색하기 위해 수행되었다. 도열병에 이병성인 일품벼와 도열병에 강한 모로베레칸을 교잡하여 육성된 140개 BC3F3 계통을 도열병 균계 반응을 통한 저항성 유전자 탐색에 이용하였다.

1420년대 강원도 관아는 일본과의 접촉이 거의 없었고，그때까 지 왜구들과의 접촉은 평화적인 교역으로 이루어지고 있었다. 이러한 일본인과의 교류방식 변화는 조선전기 강원도의 우산도와 울릉도 섬에 대한 정책으로 조선조정에게 알려졌다. 그리고 경상도 의 제포，부산포，그리고 염포 3개의 항구에서 접촉이 주로 이루어진 교역은 수군영의 보호된 지역에서 일본과의 교역통로로 집중되었다. 조선조정은 경상도 삼포에서 성공적으로 일본인 교역을 허용하는 정책을 수행함에 따라 모든 강원도 지역을 일본인들의 출현을 금지하였다. 강원도 지역에는 일본인들이 문인을 가지고 도항할 곳이 없었다. 즉 조선조정은 일본 배가 부적절한 방식으로 해안 수역에 나타나지 못하도록 제한하였다. 강원도 해안에는 섬이 적은 관계로 일본인들이 강원도로 내왕하기 어려웠다. 조선시대 우산도와 울릉도 역사는 일본인 접촉과 교류로 연관되어 있었다.

식용으로 사용되는 산채의 일종인 어수리의 지상부로부터 peroxynitrite 소거활성을 나타내는 성분을 분리한 결과 플라보노이드 성분인 hyperoside와 astragalin이 분리되었다. 특히, 높은 활성을 보였던 hyperoside는 이 식물재료 중 함량도 높아 어수리 잎은 peroxynitrite 과잉생산시 유발될 수 있는 당뇨병, 비만, 고지혈증, 심장질환 등의 예방과 치료에 유익한 식품이라 할 수 있을 것이다.