This paper presents a 6-DOF relocalization using a 3D laser scanner and a monocular camera. A relocalization problem in robotics is to estimate pose of sensor when a robot revisits the area. A deep convolutional neural network (CNN) is designed to regress 6-DOF sensor pose and trained using both RGB image and 3D point cloud information in end-to-end manner. We generate the new input that consists of RGB and range information. After training step, the relocalization system results in the pose of the sensor corresponding to each input when a new input is received. However, most of cases, mobile robot navigation system has successive sensor measurements. In order to improve the localization performance, the output of CNN is used for measurements of the particle filter that smooth the trajectory. We evaluate our relocalization method on real world datasets using a mobile robot platform.

콘크리트 구조물에서 균열은 수축, 수화열 및 외부하중 등에 의해 발생하는 불가피한 현상으로, 외부 유해인자를 콘크리트 내부로의 침투를 용이하게 하여 내구성을 크게 감소시킨다. 최근 스스로 균열을 치유하는 자기치유 콘크리트에 대한 연구가 활발히 수행되고 있다. 또한 콘크리트에 발생하는 균열을 제어하여, 그 성능을 극대화하기 위한 자기치유 섬유 보강 콘크리트의 연구가 수행되고 있다. 본 연구에서는 PVA 섬유를 혼입한 자기치유 모르타르를 제작하였다. PVA 섬유 혼입율에 따른 압축강도 및 휨 성능 평가를 수행하였다. 또한, 흡수율 실험을 통해 자기치유 성능평가를 수행하였으며, 시간에 따라 균열 폭의 감소로 흡수되는 수분의 양이 감소하는 것을 확인하였다. 자기치유 생성물 분석을 통해 PVA 섬유 혼입에 의해 탄산칼슘 침전이 더 유리한 것으로 확인되었다.

본 연구의 목적은 IPA를 활용하여 학교현장 실습 전· 후 예비유아교사의 교사역량 중요도와 실행역량에 대한 인식을 분석하는 것이다. 연구의 대상은 D시에 위치한 4년제 대학교 유아교육과 4학년 106명(A대학 40명, B 대학 66명)이다. 이를 위해 교사역량 질문지를 사용하여 중요도와 실행역량의 평균과 표준편차를 구하고 빈도분석과 IPA분석을 실시하였다. 자료 분석 결과, 유아와 직접적인 상호작용, 교육과정과 수업계획, 일과운영, 교사로서의 열정은 학교현장실습 전과 후, 중요도와 실행역량 인식이 높은 것으로 나타났다. 실습 후에는 국가수준 교육과정에 근거한 계획, 교직윤리관 형성이 중요도와 실행역량을 높게 인식하였다. 유아관찰과 평가, 건강과 영양지도, 실습 후 교육활동 목표 내용 평가와 문서양식에 적합한 내용 기술, 지역사회 기관, 전문가와의 협력 역량은 개선과 노력이 필요한 것으로 나타났으며, 평가방법, 평가결과 기록, 평가의 활용, 가족과 지역사회와의 관계에 대한 역량은 중요도와 실행역량 인식이 모두 낮게 나타났다. 실습전과 후에 모두 실행역량에 대한 인식이 높고 상대적인 중요도는 낮게 인식한 역량은 다양한 흥미영역 구성이었으며, 국가수준 교육과정에 근거한 계획과 목표 유아흥미 개선이 포함된 마무리와 평가는 유지 또는 개선이 필요한 역량으로 변화하였다. 이러한 결과를 중심으로 유아교원 양성 교육과정에서 학교현장실습 전 교육과 실습 후 어떠한 교육과 지원방안이 필요한지에 대한 시사점을 제공하고자 한다.

내진 성능 학보를 위해서는 신축이음장치가 지진력에 대하여 적절한 변형이 발생하여 신축이음장치의 파괴를 방지하여야 하는데 최근에 국내에서 신축이음장치의 핑거부에 힌지를 설치하여 교축방향의 지진력에 대한 변위 저항성을 확보한 신제품이 개발되고 있다. 이에 본 논문에서는 가변형 핑거 조인트를 가지는 신축이음장치에 대하여 실물규모의 교축직각방향 하중에 대한 저항성을 실험적으로 평가하였다. 실험결과, 최대 수평변위는 기존 신축이음 실험체의 경우 약 21.1mm, 내진 신축이음 실험체의 경우 51.00mm로 나타났으며, 기존제품은 추가적으로 16.5mm의 솟음이 발생되었다. 기존 신축이음 실험체는 어느 정도의 교축직각 방향의 하중에 대하여 저항한 후, 핑거의 휨 및 전단 변형이 과도하게 발생되며 파단 현상이 발생할 가능성이 있을 것으로 추정된다. 반면에 내진 신축이음 실험체의 경우, 교축 직각방향의 하중에 대하여 하중에 대한 변형을 핑거의 힌지가 흡수하여 신축이음장치 및 상부구조에 응력을 발생시키지 않고 다만 하중 작용방향으로의 수평 변형만 발생시킬 것으로 예상된다.

Background : Development of new real-time PCR diagnosis method for simultaneous diagnosis of Cylindrocarpon destructans and Fusarium solani, causative fungi of ginseng root rot disease. C. destructans and F. solani are known to be the major pathogens of ginseng root rot disease. Root rot caused by these pathogens is a disease that is difficult to control because the disease progresses slowly and it is difficult to diagnose early and even when symptoms of plant seeding are present, the disease is already spread in the roots. Diagnostic methods to detect the presence or absence of ginseng roots rot fungi in soil before ginseng cultivation are currently being used as a method for controlling. However, commercialized soil extraction kits and PCR diagnostics have cost, diagnostic time, and single diagnostic problems, and need to develop new diagnostic methods. Methods and Results : Primers and probes in the beta-tubulin 2 gene were designed for species-specific detection. In silico analysis, the detection rate of C. destructans was 100% and the detection rate of F. solani was 95%. The multiplex real time PCR optimization conditions including the internal control were established. The analytical sensitivity using positive samples was 10 copies/㎕ for C. destructans and 10 copies/㎕ for F. solani. As a result of performance comparison test with conventional PCR diagnosis methods, it was confirmed that the developed multiplex real time PCR method has the same or better performance in terms of sensitivity. In the developed soil extraction kit, the extraction time was reduced and the extracted DNA quality was improved, compared to the used soil extraction kit. Conclusion : From the above results, we expect that the developed C. destructans / F. solani multiplex real time PCR diagnosis method and soil extraction kit will be useful for real-time monitoring of ginseng root rot pathogenic fungi in the soil of ginseng cultivation area and diagnosis of suitability of ginseng cultivation area.

This paper presents the mechanical response of concrete composites subject to extreme loadings including blast. In general, the dynamic strength of the concrete was greater than the static strength of the concerete so the dynamic increase factor (DIF) was defined as a ratio of the dynamic strength to the static strength and greater than one. Since the DIF was a function of strain rate, it was hard to apply the DIF to the analysis and/or design of concrete. Therefore, the new

오늘날의 사회에서는 삶의 질 향상으로 실제 나이보다 젊어 보이며 이에 따라 노화방지에 대한 관심이 증가하고 있다. 또한 같은 나이의 사람들과 비교했을 때 본인이 젊어 보이는지에 대한 관심이 높아지고 있다. 이 연구에서 우리는 외적 노화에 가장 주요한 영향을 주는 주름 지수를 구하고자 하였다. 전체 얼굴의 주름은 8개로 분할된 영역에 의해 점수화되었고, 실제 연령과 피부 파라미터 사이의 상관 관계를 분석하였다. 연구 대상 자 206명(한국인 여성 105명, 몽골 여성 101명)을 대상으로 하였다. 대상자는 연령대별로 20대, 30대, 40대, 50대를 네 군으로 나누었다. 주름 패턴은 주름, 미간, 코뿌리, 눈꺼풀, 눈밑주름, 눈꼬리, 팔자주름, 입가 8개 부위의 주름을 평가하고 주름 점수에 따른 계산식을 개발 하였다. 또한 계산식에 의해 얻어진 주름지수와 연관성 있는 피부 특성 파라미터를 알아보고자 피부 탄력, 모공, 주름, 피지 분비를 측정하였다. 방정식을 적용하여 계산 한 한국인의 경우 주름연령과 실제연령과의 차이는 없었다. 반면, 몽골인에서는 실제연령과 비교하여 9세가 더 나이 들어 보인다고 밝혀졌다. 얼굴 주름 나이와 피부 특성 파라미터 사이의 상관 관계는 양국에서 피부 탄력 > 모공 또는 눈꼬리 주름 > 피부 색 > 피지 분비 순으로 나타났다. 피부 탄력은 얼굴 주름 나이와 가장 관련이 있는 변수로 나타났다. 본 연구를 통해 한국과 몽골 여성의 연령별 피부 주름 패턴을 규명하였으며, 이 연구로부터 개발된 주름살 계산식을 향후 화장품의 효능 연구에서 얼굴 주름의 나이를 계산하는 도구로 사용할 수 있을 것으로 생각된다.

Landfill and incineration tax was introduced in 2018 to reduce waste and promote recycling. However, there is a debate about tax rate. An analysis of the external effects of waste-treatment facilities is necessary, but first, an analysis of direct costs (construction, operation) is compulsory and must be conducted precisely. This study analyzed factors that affect operating cost. Ultimately, an estimation of annual operating cost was achieved by applying a multiple regression analysis to the previously-recorded data from 33 incineration facilities and 199 reclamation facilities. The results showed that incineration operating cost is affected by capacity, capacity utilization rate, and use of electricity. Annual landfill amount, area, and leachate treatment affect landfill operating cost, as well. The coefficient of determination is 0.6 or higher. Significance and collinearity between independent variables is at an acceptable level.

탄소나노튜브는 고강도, 고내구성 콘크리트의 생산을 위한 새로운 재료 중 하나로 여겨지며, 많은 연구자들에 의하여 연구되고 있 다. 탁월한 열전도도는 향후 자가발열 콘크리트의 개발에 필수적이며, 이 연구에서는 다양한 목적을 갖는 콘크리트의 개발을 위한 역학적 특성 및 미세구조 분석을 실시하였다. CNT 첨가량은 시멘트 중량대비 0.115, 0.23, 0.46wt%로 하였다. 압축강도/휨강도 시험은 재령 3, 7, 28일에 실 시하였으며, 공극률은 MIP 시험을 통해 실시하였다. CNT 분산성 및 수화생성물 분석을 위하여, SEM 분석 및 열분석을 실시하였다. 그 결과, CNT 첨가에 따른 역학성능은 다소 감소하는 경향을 나타내었으나, 0.115wt% 첨가한 경우 플레인 배합과 동등 수준의 결과를 확인할 수 있었 다. 향후, 기존 콘크리트와 동일한 역학성능을 보유한 CNT 첨가 배합의 개발을 통한 발열성능 확보가 가능할 것으로 기대된다.

The refraction expansion joints have been newly developed by complementing the problems of shock, noise, replaceability, displacement in the direction perpendicular to bridge, vertical difference, which are problems of existing expansion joints. The Refraction expansion joints are characterized by continuous surfaces with small impact and low noise. The behavior of the Refraction expansion joints performs the bridge expansion behavior by rotation of the link. In the rotational behavior of the link, the bolt is the central axis of the behavior. Therefore, it can be said that the durability of the bolt is very important. However, the theoretical and experimental verification of the bolt durability of the Refraction expansion joint is lacking. In this paper, to verify the fatigue durability of the bolt, test specimens with a 300 mm Refraction expansion joint were fabricated. A strain gauge dedicated to the bolt was installed inside the manufactured test specimen bolt. The test method was applied in accordance with KS F 4425. The fatigue durability of the bolts assembled inside the diaphragm expansion joint was confirmed by the repeated fatigue test of 2,000,000 cycles.

This study analyzes the impacts of agricultural water shortages in Korea using a combined top-down and bottom-up model. A multi-region multi-output agricultural sector model with detailed descriptions of production technologies and water and land resource constraints has been combined with a standard CGE model. The impacts of four different water shortage scenarios were simulated. It is shown that an active adaptation of crop choices occurs in even the regions with relatively abundant water resources in order to respond to the change in relative output prices caused by water shortages. We found that although the losses in production values are not quite large despite water shortages due to the price feedbacks, the loss in GDP is substantial. We show that our combined approach has advantages in deriving region and product specific production effects as well as the overall GDP loss effect of water shortages.

Background: Salvia has been widely cultivated for use in flavoring and folk medicines in many countries, including Korea and China. In this study, we investigated the anti-inflammatory activity and the underlying active compounds of Salvia extract and its fractions.Methods and Results: The anti-inflammatory activity was measured by assessing the inhibition of cysteinyl leukotriene production in rat basophilic leukemia (RBL)-2H3 mast cells. Salvia plebeia R. Br. was found to have the most potent inhibitory activity on leukotriene production than S. japonica and S. chanroenica had. Fifty percent ethanol extracts of S. plebeia R. Br. were successively partitioned with n-hexane, methylene chloride, ethyl acetate, 1-butanol and water. The ethyl acetate (EtOAc) fraction showed stronger anti-inflammatory activity than other solvent fractions did. The EtOAc fraction was subjected to silica gel column chromatography elution with a chloroform and methanol gradient system (100 : 1 → 1 : 1) yielding 10 fractions. Three kinds of fractions (chloroform:methanol = 20 : 1, 10 : 1 and 5 : 1) showed high inhibitory activity on leukotriene production. We confirmed the major compounds with anti-inflammatory activity from S. plebeia R. Br.Conclusions: In this study, the major components of S. plebeia that showed leukotriene production inhibitory activity were isolated using solvent extraction and silica gel column chromatography. Rosmarinic acid, hispidulin and luteolin were identified as the major compounds with anti-inflammatory effect.

In this study, the compressive behavior of 55% HVFA(High Volume Fly Ash) concrete was performed by experiment with 6 RC columns. From the test results, it was shown that yield load of tied steel, yield load of longitudinal steel and ultimate loads are produced sequently. And there was no differences between ordinay concrete and HVFA concrete.

An ICH RC (internally confined hollow reinforced concrete) tower for supporting 5.0MW wind turbine was developed and its standard sections were designed. It was found that ICH RC wind tower is satisfied with maximum 200% bigger moment which is required for pre-existing steel tower. Also, the results from the FAST showed that 5.0MW turbine can be normally operated with the ICH RC tower.

A standard design section of a FRP DSCT wind power tower supporting 3MW was suggested and designed through AutoDSCT and CoWiTA programs. The thicknesses of the FRP tubes were optimized and by using the parameters of designed tower, the performance of the new type wind tower was evaluated via FAST program.

본 논문에서는 UHPC 바닥판과 강재 거더를 이용하여 합성보를 구성할 때, UHPC 바닥판의 높은 강도와 강성으로 인하여 합성보 구성 시에 강재 거더의 상부 플랜지를 없앤 역T형 거더를 적용하고자 하였다. 그러나 현재까지 강재 복부에 설치되는 전단연결재에 대한 거동, 역T형 강거더 합성보의 휨거동 특성 등은 실험 및 이론적으로 평가된 적이 거의 없는 실정이다. 이를 위하여 UHPC 압축강도, 전단연결재 간격 및 바닥판 두께 등을 변수로 하는 역T형 거더와 UHPC바닥판 합성보 16개의 휨거동 실험결과를 근간으로 하여 실험결과와 UHPC의 인장연화 거동을 고려한 재료모델 해석결과를 비교하였다. 역해석에 의한 인장연화곡선에서 UHPC의 인장강도는 6.57 MPa(120MPa의 경우) 및 9.57 MPa(150MPa의 경우)를 나타내고 있으며, 전단연결재 간격이 좁을수록 실험결과와 해석결과가 명확하게 근접하는 겻으로 나타났으며, 바닥 판 두께가 두꺼우며 UHPC 압축강도가 작을수록 동일한 경향이나, 이 영향은 다소 작은 것으로 나타났다. 따라서 실험결과와 해석결과를 종합 적으로 비교하면, UHPC 합성보의 실험결과와 해석결과는 비교적 잘 일치하고 있으므로 재료 실험으로부터 산정된 인장연화곡선은 UHPC의 실제 거동을 합리적으로 반영한다고 판단된다.

본 연구에서는 MODIS 위성 기반 증발산량의 적정성을 평가하기 위해 Revised RS-PM 알고리즘으로 일증발산량 지도를 작성하여 에디 공분산 기반의 증발산량과 비교․분석하였다. 또한, 작성된 MODIS 기반의 일증발산량 지도의 공간적인 특성을 평가하기 위해 전적비교 지점을 기준으로 물 수지 성분을 산정하여 이의 특성을 분석하였다. 에디 공분산 기반의 증발산량은 플럭스 타워에서 관측된 잠열 플럭스를 KoFlux 프로그램으로 좌표변환, 밀도보정을 수행하여 이상치를 제거한 후 정량화하였다. 이상치 특성으로 발생된 빈 구간(no value)의 자료는 FAO-PM, MDV, Kalman Filter의 3가지 방법으로 보충(Gap-filling)하였다. 면적강우량과 유출량 은 KICT (2013)로부터 자료를 제공받아 정량화하였으며, 유역 평균증발산량은 Revised RS-PM 알고리즘으로 작성된 일증발산량 지도로부터 산정하였다. 유역의 저류변화량은 토양수분 변화량이 유역을 대표한다는 가정 하에 관측된 토심별 자료에 유효토심을 고려하여 산정하였다. MODIS 위성과 에디 공분산 기반의 증발산량을 비교·분석한 결과, MODIS 위성 기반에서 330.6 mm 정도 증발산량이 크게 산정되었으며, Bias와 RMSE는 평균 -0.91, 2.90의 특성을 나타내었다. 전적비교 지점을 기준으로 물 수지를 분석한 결과, 177.43 mm 정도의 편차로 인해 물 수지가 폐합되지 못하였다. 에디 공분산 기반의 증발산량과 물 수지 분석 결과를 토대로 적정성을 평가해 볼 때, MODIS 위성 기반의 증발산량은 설마천 유역의 실제 증발산량을 대표하지 못하였다.