본 연구에서는 단거리 영역 내에서 대상물표의 정확한 위치를 파악하여 물표와의 충돌을 방지하기 위한 시스템을 개발하였다. 이를 위해 먼저 물표를 속도 모델과 가속도 모델로 표현하여 초기위치로부터의 움직임을 프로세스 잡음과 측정 잡음이 있는 상태에서 위치, 속도 및 가속도를 추정하였다. 추정기법으로는 칼만필터를 적용하였고 시뮬레이션을 통해 제안기법의 유용성을 확인하였다. 다음으로는 레이저센서를 적용하여 이동하는 물표와의 거리를 계측할 수 있는 시스템을 제작하여 물표의 이동 정보를 검출하였다. 이동 물표를 대상으로 속도 모델과 가속도 모델을 적용하여 실험을 수행하였고, 각각의 실험을 통해 불연속적인 측정데이터가 필터링을 통해 매끄럽고 연속적인 측정값으로 얻어지는 것을 확인하였다. 또한 물표 데이터의 계측과 디스플레이를 위한 UI를 구축하였으며, 물표가 일정거리 영역이내에 접근했을 경우 시각, 청각적인 경보를 울릴 수 있는 기능을 부가하였다. 본 연구결과를 통해 저가의 장비로 물표 위치의 추정 성능이 뛰어난 시스템을 구축할 수 있었다.

화살깍지벌레(Unaspis Yanonensis (Kuwana))는 노린재목 깍지벌레과(Diaspididae)에 속하는 곤충으로 감귤의 중요한 해충으로 알려져 있다. 본 연구는 화살깍지벌레 암컷의 정착행동이 포식자로부터 공격회피에 미치는 영향을 구명하기 위하여 감귤원에서 성충을 채집 후 조사하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 자연 포장상태에서의 암컷 성충의 중복정착 정도를 조사한 결과 독립정착율은 92.1%, 중복 정착율은 7.9%를 나타냈으며, 중복정착의 형성은 잎 내 암수의 밀도와 큰 관계가 없었다. 자연 포장상태에서 애홍점무당벌레의 공격을 당한 화살깍지벌레 암컷 성충은 평균 4.95% 이었으며, 중복정착 암컷 성충이 단독 정착한 암컷 성충들보다 포식을 당하는 비율이 평균 11.96%로 유의하게 높았다. 또한, 화살깍지벌레 수컷의 군집내부에 정착한 암컷 성충은 애홍점무당벌레로부터 공격을 받은 비율이 0.7%로 수컷 군집 외부에 정착한 암컷 성충의 4.3% 보다 유의하게 낮았다. 종합하여 판단할 때 화살깍지벌레 수컷의 군집형성 정착행동은 천적으로부터 암컷 성충을 보호하여 종족보존을 위한 생태적 기작과 관련된 것으로 판단되었다.

In this paper, the single-period inventory problem, what is called newsboy problem, has been revisited with two different conditions, uncertain supply and risk-averseness. Eeckhoudt et al. [5] investigated the effect of risk-averseness of a newsboy on the optimal order quantity in a stochastic demand setting. In contrary to Eeckhoudt et al. [5] this paper investigates the effect of risk-averseness in a stochastic supply setting. The findings from this investigation say that if  represents the optimal order quantity without risk-averseness then the risk-averse optimal order quantity can be greater than  and can be less than  as well.

본 연구의 목적은 스마트폰 사용자의 모바일 광고에 대한 물리적 회피와 인지적 회피에 영향을 미치는 요인을 확인하는 것이다. 본 연구의 주요 연구결과는 다음과 같다. 첫째, 모바일 광고에서 느끼는 오락성과 개인성은 광고인식에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났으나 침입성에 대한 인식에는 부정적인 영향을 미치는 것으 로 나타났다. 둘째, 스마트폰 사용자의 미디어 이용 동기와 미디어 이용능력은 광 고인식과 침입성인식모두에 유의미한 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 셋째, 모바일광고의 침입성과 광고인식은 각각 모바일 광고의 회피 행동에 유의미한 영 향을 미치는 것으로 나타났다. 물리적 회피에 있어서 침입성 인식은 정적인 영향 을 미치는 것으로 나타났으나, 광고 인식은 유의미한 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 인지적 회피에서는 침입성 인식과 광고 인식 모두 유의미한 영향을 미치 는 것으로 나타났다. 침입성 인식은 정적인 영향을 미치는 것으로 나타났으나 반 면 광고 인식은 인지적 회피 행동에 부적인 영향을 미치는 것으로 나타났다.

한국 주식시장은 외국인 투자자들이 매수하면 주가가 오르고 그들이 매도하면 주가가 하락하는 현상이 가장 큰 특징 중의 하나가 되었다. 본 논문은 한국 주식시장의 주도세력이면서 가장 높은 수익률을 창출하는 외국인 투자자의 매매동향을 검토하고 그들의 매매패턴을 이용해 리스크를 회피하며 손실을 최소화하는 방안을 검토해 이를 실제적으로 주식시장에 실증적으로 적용한 연구이다. 본 논문은 코스닥 시장을 기준으로, 월간 기준 수십억 수백억으로 매수해 들어오는 외국인의 매매동향 데이터에 대한 실증적인 분석을 통해 리스크 회피 프로세스를 정립하고자 하였다. 구체적으로는 1)외국인의 순매수대금이 20억 이상인 종목 가운데 2)외국인의 지분증가가 크고 3)순매수율이 높을수록 리스크 발생 가능성이 현저하게 줄어듦을 확인하고 동시에 안정적인 수익을 낼 수 있는 실제적인 가능성이 매우 높게 나타남을 확인할 수 있었다. 이 논문의 의의는 개인투자자들도 외국인의 매매동향을 잘 분석하고 이용하면 리스크 발생을 최소화하면서 동시에 그들보다 안정적인 투자가 가능하다는 것을 보여줬다는데 있다.

This research is to develop a street-walking aid for the visually impaired, which detects front direction obstacles within 2 meters and inform the user with sound and vibration as well. This way it keeps the visually impaired from such obstacles. This aid also identifies 10 different colors quite correctly so that the visually impaired could apply it when he or she tries to match the color of his or her clothes, or he or she wants to know the color of things he or she would buy. This aid has additional function of identifying the brightness level around the user. It provides also various ergonomic design features such as optimized centroid design for minimal fatigue of hands even after long use, ideal position of back button for easy and convenient grip, easy and compact recharge, raised letters on all buttons, the usefulness of main body itself without attached white cane, non-slip hand grip, high-performance ultrasonic sensors, and wrist strap.

The purpose of this study was to determine the reliability and validity of the fear-avoidance beliefs questionnaire (FABQ) in assessing Korean patients with low back pain. We performed translation and cross-cultural adaptation of the questionnaire and enrolled 52 patients (18 males and 34 females) with low back pain. The subjects completed a standardized self-administered questionnaire that included the FABQ assessment along with evaluations for the visual analogue scale (VAS), Oswestry disability index (ODI), self-rating anxiety scale (SAS), and Beck depression inventory-Korean version (K-BDI). The reliability of the obtained data was determined by evaluating the internal consistency on the basis of the intraclass correlation coefficient (ICC) and the Cronbach's alpha values, while the validity of the data was examined by correlating the FABQ scores to the VAS, ODI, SAS, and K-BDI scores. The translated versions of the FABQ showed good test-retest reliability: ICC (3, 1)=.90 (FABQ for physical activity) and .97 (FABQ for work) these values were statistically significant (p<.01). The Cronbach's alpha value for FABQ was .90 (p<.01). FABQ moderately correlated with pain, disability, anxiety, and depression (p<.01). The results of this study indicate that the Korean version of the FABQ is a reliable and valid instrument for measuring fear-avoidance beliefs in Korean patients with low back pain.

두루미류의 취식무리 크기 및 구성과 도로 유형별, 취식무리 규모에 따른 분포거리 연구를 월동기인 2005년 12월에서 2006년 2월까지 총 8회 실시하였다. 두루미와 재두루미의 취식무리는 주로 2~4개체로 구성된 무리였다. 두루미와 재두루미 모두 혼종무리 보다는 단일종의 취식무리가 많았다. 두루미와 재두루미간 취식무리 크기별 비율은 유의한 차이가 있었다. 두루미의 포장도로(PR)와의 평균거 리는 비포장농로(UPR), 포장농로(PFR), 비포장농로(UPFR) 도로와의 거리에 비하여 멀었다. 재두루미의 경우 도로로부터의 이격거리는 농로로부터의 거리와 차이가 있었다. 두루미와 재두루미 종간 도로유형별 이격거리는 포장도로에서만 유의미한 차이가 있었다. 이 결과는, 두루미류가 차량 출입이 잦은 도로를 차량 출입이 낮은 농로에 비하여 선호하지 않는 것을 보여준다. 포장도로에서 5개체 이상의 두루미 취식무리는 전체 취식무리와 5개체 미만의 취식무리에 비하여 도로로부터 이격거리가 멀었다. 재두루미는 5개체 이상의 취식무리가 5개체 미만의 취식무리에 비하여 포장도로 및 포장농로와 비포장농로에서 이격거리가 멀었으며, 비포장도로에서는 무리크기에 따른 이격거리의 차이가 없었다. 결과적으로, 무리의 크기가 큰 경우 방해요인에 대한 영향이 일부 더 크게 나타났다. 이러한 결과는 두루미류의 큰 취식무리가 주변을 감시하는 효율이 무리크기가 작은 경우보다 높은 것과 관련이 있을 것으로 보인다.

The objectives of this study were to investigate the relationship between fear-avoidance beliefs and functional status in individuals suffering from low back pain, and to identify factors that influence on fear-avoidance beliefs, functional status and pain. A cross-sectional study included 214 individuals with low back pain. Each of subjects completed a fear-avoidance beliefs questionnaire (FABQ) which divided into two subscales, FABQ for physical activity (FABQ-PA) and FABQ for work(FABQ-W), Oswestry disability index (ODI) and numeric pain rating scale (NPRS). Individuals with radiating pain were significantly higher in FABQ-PA, FABQ-total, and ODI scores than with no radiation pain (p<.05). Individuals who had received surgery were significantly higher in FABQ-PA, FABQ-total, ODI and NPRS scores when compared with individuals who had not received it (p<.05). And individuals with taking medication were significantly higher in all variables (FABQ-PA, FABQ-W, FABQ-total ODI and NPRS) than individuals not taking medication (p<.05). In correlation analysis. age appeared to be significantly correlated with FABQ-PA, FABQ-total and ODI scores (p<.05), and all variables was significantly correlated with each other (p<.01). These findings indicate that individuals suffering from low back pain have psychosocial problems such as fear-avoidance beliefs as well as functional status and pain. Fear-avoidance beliefs may contribute to aggravate physical symptoms, and therefore it should be carefully considered for the management of individuals with low back pain.

선박의 충돌회피조선에 있어서 조종성능은 중요한 요소이다. 일반적으로 사용되는 조종성능은 심수역을 대상으로 작성되며, 천수역을 항주하는 선박의 조종성은 일반적으로 선회성은 저하되고 침로안정성 또는 추종성은 향상된다. 이러한 선회성의 변화는 충돌회피에 있어 위험을 초래할 수 있다. 본 연구에서는 천수역의 조종성능을 반영함과 동시에 충돌위험정도를 쉽게 파악할 수 있도록 하기 위한 가변안전경계영역의 새로운 적용기법을 제시하였다. 수학적 수치시뮬레이션 검증을 통하여 새롭게 제안된 기법의 유용성을 확인하였다. 따라서 선박충돌위험에 대한 충분한 충돌회피 조선을 지원할 수 있을 것으로 기대된다.

최근 국내 선박충돌사고는 전체 해양사고의 약 20%~34%를 차지하며, 그 구성비 또한 매년 증가하는 경향을 나타내고 있다. 따라서 본 연구는 선박충돌회피를 효과적으로 지원하기 위해, 선박충돌회피에 큰 영향을 주는 선박조종성능과 근접상황 충돌회피지원을 위해 연구된 CCAS-Model(Close Quarters ship Collision Avoidance Support Model . 근접상황 충돌회피지원모델)을 기반으로 한 선박충돌회피지원 프로그램 개발을 목적으로 수행 되었다. 이 프로그램은 선박의 다양한 조우상황을 비교하고, 자선의 선회특성을 이용하여 상대선박의 침로, 속도 유지에 대한 충돌회피 가능영역과 방법을 나타냄으로써 근접상황에서도 신속한 피항동작의 검토 및 결정을 가능케 하며 효과적인 충돌회피 조선을 지원할 것이다.

This paper presents a robot simulator which can automatically generate a smooth collision free path. This simulator has the characterstisc of the object - oriented programming which is coded in Borland C+ +. Using General Inverse Algorithm, the inverse kinematics solutions of any kind of robots can be found generally. This simulator also uses Bezier Functions for the description of a smooth collision - free path. In addition, GUI(Graphic User Interface)technique is employed for user's convenience.

현행 국제해상충돌방지규칙 제14조의 마주치는 상태의 항법에서 피항선들이 피항동작을 취할 시기의 기준이 되는 피항개시거리를 선체운동학적으로 해석산출하기 위하여, 수척의 대소형 선작의 실선시험에서 구한 조종성지수를 이용하여 피항개시거리를 산출하고 이를 검토고찰하였다. 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 2척의 동력선이 충돌의 위험이 내포되도록 정면 또는 거의 정면으로 마주치는 경우 변계만으로 피항동작을 취할 때 최소피항개시거리는 자선 길이의 약 5배이다. 2. 2척의 동력선이 충돌의 위험이 내포되도록 정면 또는 거의 정면으로 마주치는 경우 피항동작을 취할 안전피항개시거리는 자선 길이의 약 10배이다. 3. 특정한 선형에 대하여는 본 연구에서의 계산법에 의한 최소피항개시거리와 안전피항개시거리를 산출하여 두면 감각에 의한 조선방법으로 야기되는 충돌해난사고를 지양할 수 있으리라 생각된다.

국제해상충돌예방규칙(International Regulations for Preventing Collision at Sea) 제 15조, 제 16조 및 제 17조는 횡단상태에 있는 선박들의 피항방법에 대해서 지시하고 있으나, 피항선이 피항동작을 취할 안전한계접근거리에 대해서는 전혀 언급이 없으므로 본 논문에서는 이 거리를 선체운동학적으로 해석하여 이에 대한 산출식을 도출하였다. 실선시험에서 소형 및 대형선의 조종성지수를 구하고, 이를 산출식에 적용하여 안전한계접근거리를 계산하였다. 이 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 소형선 및 대형선을 막론하고 가장 큰 거리를 두고 피항동작에 들어가야 하는 경우는 양선박이 조우하는 침로교각이 90˚부근의 각도이며, 안전한계 접근거리는 소형선(200~300 ton급 선박)에서는 자선길이의 약 5배 이상, 대형선(100,000 ton급 선박)에서는 자선 길이의 약 11배 이상이 되어야 한다. 2. 양선박이 조우하는 침로교각이 크게 둔각인 경우에는 적은 예각인 경우보다 충돌의 위험이 더 크므로, 더 큰 거리를 두고 피항동작에 들어가야 하며, 특히 대형선인 경우에는 주의를 요한다. 3. 국제해상충돌예방규칙 제 16조의 피항선의 동작은 물론, 동 제 17조 a항(ii)호의 유지선의 피항동작도 위의 안전한계접근거리 밖에서 이루어져야하며, 부득이 안전한계접근거리이내에서 피항동작을 취할 때는 주기관의 동작이 반드시 수반되어야 한다. 4. 횡단상태에 있는 양선박간에 피항선이 변침만으로 피항동작을 취하는 경우 본 논문에서 계산한 각침로교각에 대한 안전한계거리를 미리 염두에 두고 피항조선을 하게되면 감각에 의한 조선방법으로 야기되는 충동해난사고를 지양할 수 있으리라 생각된다.

항해 중인 함정은 늘 충돌 가능성이 존재하지만 충돌회피를 위한 명확한 기동지침은 없고 함교 당직사관의 직관적 판단에 의존하 는 경향이 있다. 본 연구에서는 항해 중인 함정이 방위끌림이 없는 장애물을 조우하는 상황에서 함교 당직사관을 대상으로 언제 어떻게 충돌 을 회피하는지 설문조사를 실시하였다. 설문 결과를 활용하여 방위끌림이 없는 장애물 조우 상황, 주·야간 충돌 회피 방법을 분석하였다. 조함이 까다로운 지역은 평택, 목포 순이었고, 주로 협수로 내에서 발생하였다. 빈도는 4시간 항해 시 평균 1회 정도로 나타났으며, 1:1 조우 상황보다 다수 선박 조우가 많았다. 충돌침로 확인 시 전자해도보다 육안 확인 결과를 더 신뢰하였고, 충돌회피 고려 요소로 최단 접근거리, 최단 접근시간을 우선시하였다. 피항의무선과 침로유지선의 충돌회피 기동상 특별한 차이는 없었지만 주·야간 시 최단 접근거리의 차이는 존재 했다. 충돌회피 시대부분의 항해사들은 변침·변속을 함께 사용하는 것을 선호하며 타각 10~15°, 변속 ±5knots, 변침침로는 타함 함미 정방향에서 함미 가중치를 두었다. 이러한 결과들은 승조원들에게 부임 함정의 충돌 회피 기준을 제공하는데 도움이 될 것이며 나아가 AI, 빅데이터 기반의 무인함정 충돌회피 알고리즘 개발에도 적용될 것이다.

As the development of autonomous vehicles becomes realistic, many automobile manufacturers and components producers aim to develop ‘completely autonomous driving’. ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) which has been applied in automobile recently, supports the driver in controlling lane maintenance, speed and direction in a single lane based on limited road environment. Although technologies of obstacles avoidance on the obstacle environment have been developed, they concentrates on simple obstacle avoidances, not considering the control of the actual vehicle in the real situation which makes drivers feel unsafe from the sudden change of the wheel and the speed of the vehicle. In order to develop the ‘completely autonomous driving’ automobile which perceives the surrounding environment by itself and operates, ability of the vehicle should be enhanced in a way human driver does. In this sense, this paper intends to establish a strategy with which autonomous vehicles behave human-friendly based on vehicle dynamics through the reinforcement learning that is based on Q-learning, a type of machine learning. The obstacle avoidance reinforcement learning proceeded in 5 simulations. The reward rule has been set in the experiment so that the car can learn by itself with recurring events, allowing the experiment to have the similar environment to the one when humans drive. Driving Simulator has been used to verify results of the reinforcement learning. The ultimate goal of this study is to enable autonomous vehicles avoid obstacles in a human-friendly way when obstacles appear in their sight, using controlling methods that have previously been learned in various conditions through the reinforcement learning.

The Expanded Guide Circle (EGC) method has been originally proposed as the guidance navigation method for improving the efficiency of the remote operation using the sensory information. The previous algorithm is, however, concerned only for the omni-directional mobile robot, so it needs to suggest a suitable one for a mobile robot with non-holonomic constraints. The ego-kinematic transform is a method to map points of R2 into the ego-kinematic space which implicitly represents non-holonomic constraints for admissible paths. Thus, robots with non-holonomic constraints in the ego-kinematic space can be considered as “free-flying object”. In this paper, we propose an effective obstacle avoidance method for mobile robots with non-holonomic constraints by applying EGC method in the ego-kinematic space using the ego-kinematic transformation. This proposed method shows that it works better for non-holonomic mobile robots such as differential-drive robot than the original one. The simulation results show its effectiveness of performance.