이 연구는 농촌 다문화가족 한국인 남편의 문화적응 스트레스와 생활 갈등이 어떤 관계 가 있는지 탐색하고, 그 관계를 사회적 지지의 매개효과를 통해 검증하였다. 빈도분석, Pearson의 적률상관분석과 중다회귀분석으로 처리한 결과, 농촌 다문화가족 한국인 남편의 문화적응 스트레스와 사회적 지지는 유의한 부적 상관을 보였고, 문화적응 스트레스와 생 활 갈등은 유의한 정적 상관을 나타냈다. 문화적응 스트레스는 사회적 지지와 생활 갈등에 영향력이 있는 변인으로 나타났다. Baron과 Kenny(1986)의 위계적 회귀분석에 따른 매개효과를 검증한 결과, 문화적응 스트레스가 생활 갈등에 미치는 영향에서 사회적 지지가 부분 매개를 하는 것으로 나타났다. 즉, 다문화가족 한국인 남편의 문화적응 스트레스는 생활 갈 등과 긴밀한 관계를 나타냈고, 남편의 문화적응 스트레스와 생활 갈등 사이에 사회적 지지 의 매개효과를 확인하였으며, 따라서 농촌 다문화가족 한국인 남편의 생활 갈등을 줄이기 위해 한국인 남편을 위한 다양한 사회적 지지를 확보하는 일이 필요하다고 보았다.

본 연구는 그림책을 활용한 갈등상황 토의활동이 유아의 또래 유능성에 어떠한 영향을 미치는지 알아보는 데 목적이 있다. 연구의 대상은 경기도 용인에 소재한 J병설유치원과 근거리에 위치한 S병설유치원의 만5 세 유아들로 실험집단 26명과 통제집단 26명으로 총 52명이었다. 연구 대상 유아의 평균연령은 연구 시작 일을 기준으로 하여 63개월이었으며, 실험집단은 62개월(여: 64개월, 남 62개월), 통제집단은 63.5개월(여: 64개월, 남: 63개월)이었다. 실험처치는 2014년 4월 21(월)부터 2014년 7월 4일(금)까지이며, 그림책을 활용 한 갈등상황 토의활동은 주 1회씩 실시하여 10주간 총 10회에 걸쳐 실시하였다. 연구도구는 박정란(2008)이 고안한 또래 유능성 검사도구를 사용하였다. 그 결과 유아의 또래 유능성은 그림책을 활용한 갈등상황 토의활동을 실시한 실험집단과 실시하지 않은 통제집단 간에 유의미한 차이가 있는 것으로 나타났다. 또래 유능성의 하위요소인 놀이 주도하기, 친구 사 귀기, 공유하기, 갈등 해결하기는 그림책을 활용한 갈등상황 토의활동을 실시한 실험집단과 실시하지 않은 통제집단 간에 유의미한 차이가 있는 것으로 나타났다.

In this study, we try to quantify resident's conflict by rural development project based on previous researches about community capacities required for residents and social networks in rural village for suggesting efficient project model. we analyzed conflict elements in six category such as 'conflict in residents', 'conflict in residents and leaders', 'conflict in leaders', 'conflict in villages', 'conflict in development fund', 'conflict in village by common income project'. These results also analyzed by personal background(age, role, education, income) of respondent in questionary survey. Results show that 'conflict in residents and leaders', 'conflict in leaders', 'conflict in development fund' are perceived differently by age, role, education, and income in 5% significance level. Especially, relatively young age(below 40 years old) expressed clearly about conflict and high scored in item of 'residents and leaders'. Regression model show statistical significance(F=39.807, P=0.000) in influence relation analysis of conflict, network, leadership, and project fund. In this model, network β=-0.237, leadership β=-0.375, project fund β=-0.000 show network and leadership have negative relation to conflict but project fund is difficult to find relation with conflict. In this study, we defined social vulnerability using conflict, network, and leadership and verified the vulnerability of rural village applying regional community capacity in analysis results; vulnerability increased by the size of region and show inverse correlation to future vision of residents.

본 연구는 보건교사의 교사효능감 및 역할갈등과 학교조직몰입 간의 관련성을 살펴봄으로써 보건교사들의 학교조직몰입에 영향을 미치는 요인을 탐색하고자 하였다. D도시에 근무하는 초․ 중․고 보건교사 220명을 대상으로 설문조사를 실시하여 210명의 자료를 연구에 사용하였다. 수 집된 자료는 SPSS/WIN 21를 사용하여 One-way ANOVA, Pearson’s correlation, Stepwise multiple regression으로 분석하였다. 주요 연구결과는 첫째, 보건교사의 교사효능감은 학교급, 연령, 학력, 교직경력, 보건수업 실 시여부에서, 역할갈등은 연령, 학력, 학급수에서, 학교조직몰입은 보건수업 실시여부와 교직선 택 동기에서 유의한 차이가 나타났다. 둘째, 보건교사효능감, 역할갈등, 학교조직몰입 간의 상 관분석 결과 보건교사효능감의 하위요인은 정적인 상관관계, 역할갈등의 하위요인은 부적인 상 관관계가 있는 것으로 나타났다. 셋째, 보건교사 효능감과 역할갈등에서 학교조직몰입에 유의 한 영향을 미치는 하위요인은 역할과다갈등, 개인역할갈등, 보건서비스효능감, 업무대인관계효 능감 순으로 나타났다. 이와 같은 연구결과를 토대로 볼 때 보건교사의 학교조직몰입 향상을 위한 역할기대는 전문 직 교사특성에서 업무의 세분화와 역할분담을 재고할 필요가 있다.

본 연구의 목적은 의료종사자의 역할갈등과 역할모호성, 직무만족이 고객지향성에 영향이 있는지를 알아보기 위하여 부산광역시 D병원에 재직 중인 의료종사자 대상으로 설문을 받은 후 불성실한 설문지 4부를 제외하고 최종적으로 250부의 설문지를 통계처리하여 다음과 같은 결과를 얻었다. 연구가설의 검증을 위하여 고객지향성에 대한 전반적인 평균값을 종속변수로 하고, 역할갈등, 역할모호성, 직무만족의 요인값을 독립변수로 해서 다중회귀분석을 실시한 결과 회귀식의 설명력은 18%로 나타났으며, 회귀식은 통계적으로 0.001수준에서 유의한 것으로 나타났다. 의료종사자의 고객지향성을 보다 면밀하게 분석하기 위하여 직무만족의 요인값을 독립변수로 해서 추가적으로 다중회귀분석을 실시하였다. 다중회귀분석 결과는 전체 회귀식의 설명력이 8%이며, 회귀식은 통계적으로 0.001수준에서 유의미하며(F: 6.908, BETA: 0.281, t: 3.880), 둘째 차원인 공감성과의 다중회귀분석 결과는 전체 회귀식의 설명력이 12%이며, 회귀식은 통계적으로 0.001수준에서 유의미하며(F: 10.741, BETA: 0.272, t: 3.835), 셋째 차원인 유형성과의 다중회귀분석 결과는 전체 회귀식의 설명력이 12%이며, 회귀식은 통계적으로 0.001수준에서 유의한 것으로 나타났으며(F: 11.100, BETA: 0.228, t: 3.226,), 넷째 차원인 신뢰성과의 다중회귀분석 결과는 전체 회귀식의 설명력은 20%이며, 회귀식은 통계적으로 0.001수준에서 유의한 것으로 나타나(F: 20.554, BETA: 0.401, t: 5.949) 전반적으로 의료종사자의 역할모호성이 고객지향적 응대성, 공감성, 유형성, 신뢰성에 영향을 미치고 있는 것으로 나타났다.

Ecotourism has the potential to boost the energy of a village as it pays keen attention to the ecosystem and the residents of the village. It is empowered by participation of and cooperation among stakeholders who are closely involved in ecotourism. However, many of them express difficulty in striking a right balance between development and conservation with regard to promoting ecotourism. Against this backdrop, this research paper investigates the structure of conflict that the stakeholders, especially those in Stork Village in Yesan County, South Chungcheong Province of Korea, experience during the process of establishment of government-led ecotourism. In addition, this study examines the problems of government-led ecotourism model and how they can be addressed. To analyze conflict structure, this paper used Q methods and found out that the budget-related stakeholders are largely divided into four groups as who; a) complain about how business profits are distributed; b) secure profits by expanding programs; c) consider human settlement, and; d) broaden people's participation. The biggest contributor to the conflicts is found that compensation was given discriminately to different jurisdictions. The second finding is that residents became less cooperative when the financial compensation did not live up to their expectation. For instance, they would demand the tourism facility physically expanded, repeatedly complain about the process of the work, and even accuse the government of degrading ecosystem. In other words, unless the compromise is reached with the residents regarding financial compensation, it could be difficult to encourage their participation and develop as a program-oriented tour. Lastly, the tour program needs to induce voluntary participation of the residents and deliver proper information on ecosystem and natural resources so as to last as sustainable ecotourism. The success of ecotourism will be subject to the cooperation of stakeholders in a region, conservation of our fragile ecosystem, and realization of sustainable growth through sharing economic benefits. This study looks into the cause of the conflicts of ecotourism sites and their structure. If this paper can bring about cooperation of stakeholders, the management and operation of ecotourism sites would be more sustainable.

루터10년 프로젝트가 2008년부터 독일에서 진행 중에 있다. ‘종교개혁과 관용’은 루터10년 프로젝트 중 2013년 연중 주제이다. 이 글은 루터10년 프로젝트 중 2013년의 연중테마인 ‘종교개혁과 관용’을 루터에게만 제한했다. 루터의 불관용적 태도는 교황, 이슬람, 농민 그리고 유대인에 대한 입장에서 볼 수 있으나, 여기서는 농민, 이슬람 그리고 유대교에 대한 루터의 입장만을 다룰 것이다. 이 글의 목적은 관용이라는 현시대적 요청 앞에서 불관용적 태도를 지적한 루터비판에 무조건 동조 내지는 무조건적인 변호에 있는 것이 아니다. 현대적 의미에서의 관용은 근대의 산물이며, 종교개혁 시대에는 아직 발아하지 못했다. 루터의 행동은 신학적 행동이었으며, 루터의 입장 역시 신학적 입장이었음을 드러내는데 그 목적이 있다. 이 글에서는 루터의 입장을 그의 저서를 중심으로 고찰했다. 농민전쟁, 이슬람 그리고 유대인에 대한 믿음과 사랑이 상호 긴장을 이루지만, 믿음을 중시한 나머지 자신의 신학적 판단을 따라가는 확고부동한 태도를 확인할 수 있었다.

치수사업에 의한 갈등 문제의 본질은 하나의 구조물을 설치하는가의 여부가 아니라 비록 100% 합의와 만족은 어렵다할지라도 서로 다른 인식과 이해관계를 가지고 있는 다양한 집단들간에 어떻게 하면 감정적 마찰 없이 상이한 인식의 폭을 좁혀서 합의형성을 이루어 내는가에 있다. 이를 위해선 반드시 고려해야 할 사항은 가능한 한 계획의 수립단계에서부터 이해당사자가 참여할 수 있는 여건이 마련되어야 한다.따라서, 본 연구에서는 치수사업을 수행함에 있어 발생되는 갈등 문제에 대해 이해당사자와 더불어 정책입안자, 전문가 및 지역단체들의 참여가 가능하도록 치수 갈등 조정 모형인 공영시각모형(SVM)과 연계하여 참여범위를 제시하고 WEB기반의 이해관계자 설문 시스템을 구축하였다. 또한 이해관계자들의 설문 결과를 반영하기 위해 상대적이탈지수(RDI) 및 AHP기법 등을 적용하여 공영시각모형의 모의 시 각각의 분석에 필요한 지수 및 가중치 등을 산정하여 적용될 수 있도록 하였다. 이에 따라 이해당사자의 참여 배제에 의해 발생되는 갈등 문제에 대해 적용될 경우 합의점 도출을 위한 시스템 적용 시 유용하게 사용될 수 있을 것으로 기대된다.

Science in the 21st century does not consider participants’ welfare, safety and human rights in clinical studies, but modern science puts economic profits in its priority. This leads to a growing concern about social responsibility and professionalism ethics of companies, sponsors and scientists. Specifically, there is no way to control conflicts of participants’ welfare with economic profits, leading to simply relying on individual ethics, social responsibilities and audit. This paper helps relevant agencies and people involved understand conflict of interest. Also this study presents the guidelines as well as independence, autonomy, ethical imagination and phronesis required for scientists.

2010년 9월 15일 무르만스크에서 조인된 러시아와 노르웨이간 ‘바렌츠해의 해양경계 및 협력에 대한 조약’은 거의 40여년 동안의 과정을 종결지었다. 조약이 북극해에 대한 국제적 관심이 증대되고 있는 시점에 타결되었다는 점은 우연이 아니다. 해빙(sea-ice)의 해빙(解氷) 전망과 북극해의 해양수송 가능성 및 천연자원, 특히 석유자원에 대한 접근 가능 성은 그 시점에서 양 당사국이 조약에 합의하도록 영향을 미쳤을 것이다. 두 북극해 연안국 들은 이런 새로운 도전에 대응하고, 천연자원에 대한 주권적 권리와 국제수송에 대한 관할 권을 확보하기 위해 그들간의 차이점을 제거할 필요가 있었을 것이다. 러시아와 노르웨이의 해양경계를 획정하는 것은 양국 모두의 해양 영역 강화에 기여할 것이다. 노르웨이와 마찬가지로, 러시아 또한 그간 자신이 주장했던 영역에서 일부는 노르 웨이에게 양보한 부분도 있었겠지만, 자신의 주장의 대부분을 성취했다. 그러나 두 당사국은 공식적으로 2010년 9월 조약에 다자간 조약 하의 그들의 권리와 의무가 이 경계에 의해 미리 확정된 것은 아니라는 조항을 포함시킴으로서 그들의 권리를 유보했다. 미래의 초점은 이들 해양영역에 바렌츠 조약을 어떻게 적용시킬 것인가이다. 북극해 해양경계에 관한 노르웨이-러시아 조약의 더 광범위한 영향은 훨씬 더 불확정적이다. 그러나 이 조약이 2008년 일루리사트 선언(Ilulissat Declaration)을 포함해 북극해 지역의 질서정연한 거버 넌스에 더해진 것은 분명하다

“The Love Song of J. Alfred Prufrock” and “Portrait of a Lady,” two major works of T. S. Eliot’s early poems, have been regarded as a kind of ramatic monologues. Many critics indicated that Eliot’s use of dramatic monologue was different from Victorian poets’, so they called Eliot’s dramatic monologues “interior monologues” or “psychologues.” However, some critics like Won-Chung Kim insisted that Eliot’s and Robert Browning’s dramatic monologues shared some characteristics by comparing their masterpieces, “The Love Song of J. Alfred Prufrock” and “My Last Duchess.” In this paper, my premise is that Eliot’s dramatic monologues are different from Victorian poets’ like Browning’s because I think that Eliot changed the technique of dramatic monologue to reflect the spirit of his age, that is, the beginning of the 20th century. In the early 20th century, many writers including Eliot thought that the self is illogical and split, and claimed that they should focus on the human consciousness and try to find the method to express it. In his early poems, Eliot expressed the speakers’ consciousness that was divided. Some critics has also indicated that the speakers of Eliot’ early poems have self-conscious character caused by the split self. To create this character of the speakers, I think, Eliot adapted the technique of dramatic monologue. While the traditional dramatic monologues focus on showing the speakers’ values, Eliot’s show the conflict of the speakers’ doubling self that produces the effect of irony. The speakers’ doubling self consists of the superficial and the fundamental self. One represents the self that tries to conform to the life style of the bourgeois world and is very concerned about people’s judgment. The other represents the self that longs for something higher, more emotional and spiritual. When this doubling self collides with each other and causes conflict, the speaker observes himself in a dramatic way, that is, as a object. Then, the speaker returns to his daily life again.

본 연구에서는 댐 건설 사업을 추진하는 경우 발생되는 갈등사안 중에서 수문학적으로 접근하여 이수 및 치수에 대한 갈등 발생원인을 파악하고 이해당사자들의 직접적인 참여와 의견을 수렴하여 대안 모의와 결과를 도모할 수 있는 공영시각모형(SVM)을 개발하였다. 이수부문에서는 각 행정구역별 생활용수, 공업 및 농업용수 수요를 예측하고, 치수부문에서는 각 구조적 대안이 형성되는 경우 신속하게 모의하여 수위저감효과, 침수면적 및 피해액의 변화를 제시하여 상호의견 교환에 따른 합의점을 도출할 수 있도록 구축하였다. 이러한 공영시각모형의 이용은 정보공개의 정확성, 결과의 신뢰성 등을 확보할 수 있게 함으로써 댐 건설에 대한 갈등 조정 및 완화에 기여할 수 있을 것으로 사료된다.

본 연구는 선박조직의 의사소통에 있어서의 부정적 영향으로서의 집단 갈등에 주목하여 의사소통과 갈등의 관계를 규명해 보고 집단 갈등이 집단 구성원의 태도와 성과에 어떠한 영향을 미치는지를 분석해 보고자 하였다. 선박조직과 육상조직 사이의 의사소통이 집단간 갈등에 통계적으로 유의미한 영향을 미치고, 의사소통이 효율적으로 이루어질수록 육상조직과의 갈등은 줄어드는 것으로 나타났다. 또한 선박조직구성원 사이의 의사소통이 선박조직의 집단 내 갈등에 통계적으로 유의미한 영향을 미치고, 선박구성원 사이에 원활한 의사소통이 이루어지면 선내 구성원간의 갈등은 감소하게 되는 것으로 나타났다. 그리고 선박조직과 육상조직간의 집단간 갈등과 선박조직내 구성원간의 갈등은 선박조직의 집단응집성과 조직몰입 및 직무만족에 부정적인 영향을 미치며, 집단응집성은 조직몰입 및 직무만족에 통계적으로 유의한정(+)의 영향을 미치는 것으로 나타났다.

이 연구의 주제는 우리나라의 선도 해항도시(sea port city)이자, 국가 해양수도(ocean capital)의 비전을 지향하는 부산시를 대상으로 하여, 해양행정과 해양정책의 발전방향을 창조적인 해양거버넌스 구축의 관점에서 다루어 보는 것이다. 원래부터 해양이 가진 공유자원적 성격은 불특정 다수 이용자간의 '접촉과 갈등'이 발생하기 쉬우므로, 관련자들의 다양한 이해관계를 조정하는 새로운 '거버넌스(governance)방식'이 필요하다. 해양거버넌스는 비정부 행위자의 참여메커니즘을 전제하고, 상호 신뢰와 협력체제를 축으로 이해관계상의 연계망과 공동생산의 방법을 중요시하는 개념 혹은 기제이다. 정부, 기업, 시민, 전문가를 대상으로 한 조사연구의 결과, 현재 부산에서 나타난 해양거버넌스 형성정도는 보통 이하의 비교적 낮은 수준이었다. 향후 해양거버넌스 형성을 위한 원인으로는 정부차원에서 해양행정(정책)의 최고관리자인 시장의 관심과 중간관리자인 부서장의 태도, 기업차원에서는 경영진의 관심과 태도, 시민차원에서는 해양NGO의 전문성과 신뢰성이 각각 중요한 요인으로 나타났다. 결론에서는 이러한 결과들을 토대로 바람직한 해양거버넌스를 구축할 당위성과 여러 실천적인 대안을 제시하였다.

형수와의 혼인이라는 혼속은 아시아･유럽･북부아프리카･아메리카 등 세계의 원주민 사이에 이루어졌던 혼속을 말한다. 인도나 일본의 소수민족 사이에는 최근까지도 위와 같은 혼속이 있었다고 보고되었다. 대완에서는 서조모와 혼인을 하였으며 흉노에서도 서모･형수･계수･며느리와 혼인할 수 있었다. 서역의 당항족은 백모･서모･형수･며느리와 혼인할 수 있고 돌궐에서는 후모･백숙모･형수와도 혼인할 수 있었다. 오･여진･몽골･부여 등에 서는 형수와 혼인하는 혼속이 있었다. 󰡔양서󰡕･󰡔남사󰡕･󰡔태평어람󰡕 등의 사서에 서는 고구려에서도 형수와 혼인하였다고 전한다. 형수와의 혼인이라는 혼속이 최초로 나타난 사서는 󰡔삼국사기󰡕이다. 고국천 왕이 뒤를 이을 아들 없이 죽자 우씨왕후는 시동생 연우와 통정하고 그를 왕위 에 앉히니 이가 산상왕이다. 󰡔삼국사기󰡕 고구려 본기 고국천왕 부분에 ‘立妃于 氏爲王后’라는 기록이 보이는데 이는 우씨가 고국천왕의 왕비가 되기 전에 이 미 ‘妃’였을 가능성을 열어놓는다. 연나부의 명림씨 가문의 권세를 등에 업고 왕 후 우씨는 신대왕･고국천왕･산상왕･동천왕 등 4대에 걸쳐 왕후로 또는 왕태후 로 권세를 누렸다. 뿐만 아니라, 명림씨 가문의 대모 노릇까지 한다. 산상왕은 우씨로 말미암아 왕위에 올라 우씨를 왕후로 삼은 각시바치의 전형이다. 그러 나, 정치적 재능을 지녔던 산상왕은 연나부와 정략적 거리를 유지하며 진대법 을 실시하고 국상 을파소를 기용하는 등으로 연나부를 제어하였다. 산상왕과 우씨왕후 사이에 이루어진 형수와의 혼인 문제를 둘러싸고 당사자 인 산상왕과 우씨왕후는 물론 산상왕의 형제들인 발기･계수･고국천왕은 각기 다른 의식변화를 보여준다. 발기는 산상왕과 우씨왕후의 혼인을 역수와 천륜을 어긴 비례라고 하여 군사를 일으켜 싸웠으나 실패하고 만다. 산상왕의 명에 따 라 발기를 정벌하러 나섰던 계수도 산상왕이 국양하지 않은 것을 불의라고 하 면서도 남의 나라 군대를 끌어들여 종국을 멸망시키려 한 발기의 행위 역시 죽 어서 선인을 볼 때 부끄러운 일이라고 하였다. 발기를 왕의 예로 장사 지낸 뒤 산상왕은 우씨왕후와의 사이에 뒤를 이을 아 들이 없으므로 소후를 얻겠다는 뜻을 비친다. 산상왕이 주통촌녀와 상관한 것 을 안 우씨왕후는 질투하여 병사를 보내 주통촌녀를 죽이려고 한다. 이 과정에 서 주통촌녀의 유체가 자신의 후사임을 확인한 산상왕은 이를 우씨왕후에게 말 하여 주통촌녀에 대한 우씨왕후의 횡포를 제어하고 주통촌녀를 소후로 삼은 다 음 아들 교체를 태자로 봉하니 이가 동천왕이다. 산상왕의 의식은 다분히 정치 적이고 정략적이다. 왕의 아이를 임신한 주통촌녀를 병사를 보내 죽이려 한 투 기 죄를 짓고도 우씨왕후가 무사했던 것으로 보아 왕후와 연나부의 권력이 산 상왕을 능가했던 것 같다. 우씨왕후는 죽을 때 스스로의 행위를 첩실행이라고 부끄러워하면서 신하들에 게 자신을 구렁에 버리지 못하겠거든 산상왕릉 곁에 묻어 달라고 유언한다. 이 미 죽은 고국천왕은 무당의 입을 빌어 우씨왕후의 행위를 낯이 뜨거워 백성을 볼 수 없는 부끄러운 일이라고 하였다. 조선시대에는 산상왕과 우씨왕후의 혼인문제를 놓고 권근･서거정･안정복･최 보 등이 천륜을 어긴 수혼이라고 비판하였다. 󰡔경국대전󰡕과 󰡔증보문헌비고󰡕에 서도 할아버지와 아버지의 첩이나, 백모나 숙모, 형수나 계수와 혼인한 자를 극 형에 처한다고 규정하고 있다. 이것은 조선시대까지 형수와의 혼인이라는 유습 이 남아있었다는 사실을 반증하는 것이다.

The purpose of this study is to examine the aspects and the characteristics of conflict among people in agricultural villages shown in the course of conducting a rural community development project, and to suggest a theoretical basis for the solution of the conflict. various theories on rural community development projects and conflict, and relevant sociopsychological theories were perused to lay a theoretical foundation for the study, and 5 actual cases of conflicts in agricultural experience villages were analyzed in the light of the grounded theory which is one of suitable methods of qualitative research. And comparative and comprehensive analysis of conflicts of different farm villages was done. Based on the result of analysis of conflict among residents on agricultural experience village, this paper suggests some ways for solution of the conflict.

Effective tools which can alleviate the complexity and computational load problem in collision-free motion planning for multi-agent system have steadily been demanded in robotics field. To reduce the complexity, the extended collision map (ECM) which adopts decoupled approach and prioritization is already proposed. In ECM, the collision regions which represent the potential collision of robots are calculated using the computational power; the complexity problem is not resolved completely. In this paper, we propose a mathematical analysis of the extended collision map; as a result, we formulate the collision region as an equation with 5–8 variables. For mathematical analysis, we introduce realistic assumptions as follows; the paths of robots can be approximated to a straight line or an arc and the robots move with uniform velocity or constant acceleration near the intersection between paths. Our result reduces the computational complexity in comparison with the previous result without losing optimality, because we use simple but exact equations of the collision regions. This result can be widely applicable to coordinated multi-agent motion planning.