An insect-like flapping-wing flying-robot should be able to produce flight forces and control moments at the same time only by flapping wings, because there is no control surface at tail just like an insect. In this paper, design principles for the flapping mechanism and control moment generator are briefly explained, characteristics measured force and moment generations of the robot are presented, and finally controlled flight of the flying robot is demonstrated. The present insect-like robot comprises a lightweight flapping mechanism that can produce a flapping angle larger than 180° and a control moment generator that produces pitch, roll, and yaw moments by adjusting location of the trailing edges at the wing roots. The measured force and moment data show that the control input angles less than 9° would not significantly reduce the vertical force generation. It is also observed that the pitch, roll, and yaw control moments are produced only by the corresponding control input. The simple PID control theory is used for the controlled flight of the flying robot, controlling pitch, roll, and yaw motions. The flying robot successfully demonstrated controlled flight for about 40 seconds.

In this paper, we proposed visual information to provide a highly maneuverable system for a tele-operator. The visual information image is bird’s eye view from UFR(Unmanned Flying Robot) shows around UGR(Unmanned Ground Robot). We need UGV detection and tracking method for UFR following UGR always. The proposed system uses TLD(Tracking Learning Detection) method to rapidly and robustly estimate the motion of the new detected UGR between consecutive frames. The TLD system trains an on-line UGR detector for the tracked UGR. The proposed system uses the extended Kalman filter in order to enhance the performance of the tracker. As a result, we provided the tele-operator with the visual information for convenient control.

The Global Positioning System (GPS) is widely used to aid the navigation of aerial vehicles. However, the GPS cannot be used indoors, so alternative navigation methods are needed to be developed for micro aerial vehicles (MAVs) flying in GPS-denied environments. In this paper, a real-time three-dimensional (3-D) indoor navigation system and closed-loop control of a quad-rotor aerial vehicle equipped with an inertial measurement unit (IMU) and a low-cost light detection and ranging (LIDAR) is presented. In order to estimate the pose of the vehicle equipped with the two-dimensional LIDAR, an octree-based grid map and Monte-Carlo Localization (MCL) are adopted. The navigation results using the MCL are then evaluated by making a comparison with a motion capture system. Finally, the results are used for closed-loop control in order to validate its positioning accuracy during procedures for stable hovering and waypoint-following.

본 연구는 3D게임의 완성도와 사용자의 플레이 욕구를 높이기 위해 다양한 몰입요소들 중 사용자 이동시스템을 서비스하고 있는 게임에서 이동수단의 하나인 '비행' 행위에 따른 사용자의 심리적 반응을 분석하였다. 게임 내 이동시스템 종류인 포탈, 탑승물, 소환, 추적 등의 사용자 이동 구도를 살펴보고, 비행시스템이 존재하는 게임에서 사용자들에 미치는 영향과 기준을 통해 Aion 게임을 대상으로 객관적인 설문통계 방법을 이용하여 비행 이동이 사용자들에게 심리적으로 미치는 영향과 요인들에 대해 분석하였다. 그렇게 분석된 결과를 토대로 게임에서의 비행 이동이라는 요소, 각 게임 별 비행 이동시스템 구조와 각 배경그래픽이 게임 사용자의 심리적 행동이나 반응 요소, 사용자가 게임 속 가상세계의 지형에 따른 비행을 하고 싶은 충동성, 비행 시스템에 대한 사용자의 의존성 그리고 비행과정에서의 비행 행동과 배경이 되는 가상세계의 표현 수준에 따른 몰입감(沒入感) 등의 특징을 밝혀낼 수 있었으며, 이용시간, 연령층, 레벨에 따라 비행행동 반응에 차이가 있음을 알 수 있었다.

본 연구는 천연 인듐의 중성자폭획 후에 발생된 감마선을 12개의 BGO(Bi4Ge3O12)섬광검출기로 구성된 검출장치를 이용하여 즉발감마선을 측정하여 중성자공명에의해서 발생된 감마선을 분석하여 중성자의 에너지 1 ~ 300 eV영역에 대하여 공명에너지를 분석하였다. 사용되어진 검출장치는 시료에서 발생된 즉발감마선에 대하여 모든 감마선을 측정할 수 있는 기하학적인 구조로 만들어졌다. 중성자원으로는 교토대학의 원자로연구소의 46-MeV 전자선형가속기의 광핵반응에서 발생하는 중성자를 이용하였다. 중성자발생원으로부터 검출기까지의 거리가 12.7 ± 0.02m 이므로 광핵반응에서 발생하는 강한 X선의 영향을 고려하여 수 keV영역이하의 중성자에너지에 대하여 중성자공명을 측정하였다. 측정되어진 공명들은 1 eV이상의 에너지 영역에서 거대 공명들을 측정하였고 이들 공명들은 이론 에서 알려진 값들과 비교하였다. 본 연구를 통하여 기존에 알려진 거대 공명의 에너지를 확인하였고, 100 eV이상의에너지 영역에서의 공명에너지들에 대한 평가에 의한 이론값들이 실제로 존재하는 공명임을 실험적으로 확인하였다. 1 keV이상의 영역에 대하여는 공명이 연속적인 구조를 보이고 있음을 실험적으로 확인했으며 공명에 대하여 통계적인 평가가 있어야함을 알았다. 91.49 eV 공명은 본 연구를 통하여 처음 발견되어진 공명이라 볼 수 있다.

This paper describes efficient flight control algorithms for building a reconfigurable ad-hoc wireless sensor networks between nodes on the ground and airborne nodes mounted on autonomous vehicles to increase the operational range of an aerial robot or the communication connectivity. Two autonomous flight control algorithms based on adaptive gradient climbing approach are developed to steer the aerial vehicles to reach optimal locations for the maximum communication throughputs in the airborne sensor networks. The first autonomous vehicle control algorithm is presented for seeking the source of a scalar signal by directly using the extremum-seeking based forward surge control approach with no position information of the aerial vehicle. The second flight control algorithm is developed with the angular rate command by integrating an adaptive gradient climbing technique which uses an on-line gradient estimator to identify the derivative of a performance cost function. They incorporate the network performance into the feedback path to mitigate interference and noise. A communication propagation model is used to predict the link quality of the communication connectivity between distributed nodes. Simulation study is conducted to evaluate the effectiveness of the proposed reconfigurable airborne wireless networking control algorithms.

In this paper, we present a linear controller for attitude of aircraft. We use a rotational matrix in one approach and a quaternion in the other approach. We also find some interesting mathematical properties concerning a symmetric rotational matrix and we use these properties to analyze the stability of the proposed control law. We find that the quaternion approach is better than rotational matrix approach because there exists no singular region problem in quaternion approach. On the other hand, singular region problem may happens in rotational matrix approach. The controller structure of the quaternion is also very simple compared with the one proposed by using a rotational matrix approach. We make use Matlab Simulink to simulate and illustrate the theoretical claims. The graphic animation program is developed based on Open-GL for the computer simulation of the proposed control algorithm.

A completely new flying machine is developed and the details for practical iplementation is suggested. The proposed machine contains no moving parts so that it can be operated in noiseless manner. This paper presents some operational principles of the flying machine as well as the overall process of designing the basic ionic flyer model. The validation of the model is checked by experiments of test flights. Also, two conceptual design results for practical implementation are introdiced with the derivation of design parameters. The application field is expected to include indoor secrete surveillance as well as ion propulsion.

본 연구는 비행청소년의 사회심리발달을 위한 예체능활동 관련 연구물을 대상으로 주요 연구경향을 비교분석하고 앞으로의 학문적, 실천적 발전을 위한 과제들을 살펴보는데 목적을 두었다. 총 175편(예술분야 60편, 체육분야 115편)의 관련 연구물을 대상으로 발표연도, 연구영역과 주제, 연구대상의 유형, 연구방법별로 분류하여 빈도분석과 내용분석을 실시하였다. 분석 결과 발표수단별로는 석사학위논문(65.1%), 기타논집(22.3%), 학술지(11.4%), 박사학위논문(1.1%) 순으로 높은 비율을 차지하였다. 연구영역에서는 연극과 미술분야의 예술활동과 스포츠 활동이 주로 활용되었고 연구주제는 폭력과 공격성, 사회성과 대인관계능력, 자기개념 향상 등의 사회심리적 발달을 포함하였지만 연구영역별에 따라 차이를 보였다. 주요 연구대상에서는 예술활동은 소년원생을, 체육활동은 일반청소년을 대상으로 하였고, 연구방법에서는 예술활동은 실험연구가, 체육활동은 조사연구가 주로 적용되었다. 이러한 결과를 토대로 향후 비행청소년을 위한 예체능활동의 방향에 대하여 논의하였다.

본 연구의 목적은 비행훈련 과정에 입과한 99-3차 조종학생 105명을 대상으로한 초등·중등·고등 비행훈련 과정에서, 전과정을 성공적으로 수료한 조종학생 및 재분류된 학생들의 심리적 요인 그리고 각각의 비행훈련 과정에 따른 수료자와 재분류자의 심리적인 요인이 비행훈련 수료 여부에 미치는 영향을 분석하였다. 그 결과, 비행훈련과정을 성공적으로 수료한 조종학생들과 재분류된 학생들간의 심리적 요인에서는 자신감 및 지각된 신체 자신감 항목에서 통계적으로 유의한 차이가 나타났다. 그러나 각 과정별 비행훈련에서 보면, 초등 및 고등 비행훈련과정의 수료자와 재분류자 간에서는 신체불안 항목에서 통계적으로 유의한 차이가 나타났다. 본 연구에서 도출된 결과는, 조종학생들을 선발, 양성하는 데 있어서 우수한 조종사가 될 수 있는 `잠재능력`을 나타내 주는 `참고자료`로서의 정보제공과 효과적인 비행훈련을 위한 `비행적성검사` 방법을 연구하는데 많은 도움을 줄 수 있을 것이다.