전체 의약품 시장에서 차지하는 바이오 의약품의 비중이 점차 증가하고 있다. 바이오의약품은 기존 오리지널 의약품과 같은 효능을 보이면서, 가격은 상대적으로 낮아 시장잠재력이 크다. 바이오시밀러 의약품은 점차 개발됨에 따라, 기존의 제품과는 차별화되며, 환자나 간호사가 사용하기 편리하고, 구조가 단순하며, 제품 오남용을 막을 수 있는 바이오의약품 패키지 디자인이 필요하다. 본 논문에서는 바이오의약품 류마티스관절염 치료제를 중심으로 전문의약품의 중요한 기재사항을 분석을 통해, 패키지 디자인의 기재 해야 하는 허가사항 중 가장 중요한 요소를 추출한다. 그 결과를 토대로, 사용자에게 오남용을 막기 위한 브랜드명, 성분명, 함량, 제형, 주사 투약방법, 포장 단위를 중심으로 국내 출시된 바이오의약품의 패키지 디자인을 분석하고자 한다. 최근 허가받은 바이오의약품 패키지를 분석한 결과, 시각·정보 전달, 구조 및 형태 면에서 국외사례보다 패키지 디자인에서 미흡한 점을 발견할 수 있었다. 본 연구는 바이오의약품의 개발이 활발해짐에 따라 바이오시밀러의 디자인 적합성에 문제점을 느끼고, 현재의 의약품 디자인과 국내외 바이오의약품의 분석과 유럽과 미국에 허가된 패키지 디자인의 분석을 통해 보완 방향에 관해서 연구를 진행 하고자 한다. 본 연구를 통해 도출한 국내외 바이오의약품 패키지 디자인의 시각적 요소의 표현 방향은 추후 패키지 디자인 개발 시 방향성 수립에 기초적 자료로 활용될 것이다.

본 연구는 수업상황에서 유치원 교사들은 어떤 수업대화를 중요하게 인식하는지와 그 수업대화에 대한 자신들의 실행수준은 어느 정도인지를 인식하고 있는지를 알아보고, 유치원 교사의 수업대화 측면에서 향후 개선 노력해야 할 항목은 무엇인지를 밝히고자 하였다. 연구 대상은 296명의 유치원 교사였고, 연구도구는 김호(2015)가 개발한 유아교사의 수업화법 능력 평가 도구 설문을 활용하였다. 유치원 수업대화에서 나타난 항목들에 대한 중요도와 실행도를 평정한 자료를 수집하고, 대응표본 t검증과 IPA 분석을 실시하였다. 연구 결과, 첫째, 유치원 교사들은 경청하기, 격려와 칭찬하기, 동기유발하기를 중요하게 인식하고 있는 반면에 피드백하기와 질문하기는 상대적으로 덜 중요하게 인식하는 것으로 나타났다. 실행도 측면에서는 유치원 교사들은 설명하기에서 가장 높은 실행도를 보였고, 그 다음으로는 격려와 칭찬하기, 경청하기, 동기유발하기, 피드백하기, 질문하기 순인 것으로 나타났다. 둘째, 유치원 교사의 효율적인 수업대화에 대한 IPA 분석 결과, 향후 개선노력을 집중해야 할 항목으로는 유아의 대답에 따뜻하게 반응하기, 개방적인 질문 자주 사용하기, 자료나 매체 적절하게 사용하기, 유아의 내적 동기 유발하기 항목이었다.

본 연구는 유아영어교육에 대한 교사와 학부모의 인식을 조사하여 추후 유아영어교육이 나아갈 방향에 도움이 되는 기초자료로 제공하는데 목적이 있다. 이를 위해 K시에 근무하는 유아교육기관의 교사 250명, 학부모 250명을 대상으로 설문 조사하였으며, 수집된 자료는 SPSS 23.0 프로그램을 사용하였으며, 빈도분석, 기술통계분석, 독립표본 t검증, 카이제곱검증(x2)을 실시하였다. 연구결과, 첫째, 교사와 학부모 모두 유아영어교육이 필요하다고 인식하고 있었고 학부모의 인식이 교사의 인식보다 더욱 높게 나타났다. 둘째, 유아영어교육의 목표로 교사와 학부모 모두 영어에 대한 친밀감 갖기가 가장 높게 나타났다. 셋째, 유아영어교육의 적합한 교육방법으로 교사와 학부모는 만3~5세의 유아들에게 유아교육기관에서 주 2~3회 20분 이내 모든 유아들에게 일시적으로 실시하는 것이 가장 적합하다고 인식하고 있었다. 또한 유아영어교육의 적합한 교수법으로는 데일리루틴 교수법이 가장 높게 나타났다. 넷째, 유아영어교육의 문제점에 대한 인식은 교사와 학부모 유아의 실제 영어 활용기회 부족에 대한 인식이 가장 높았으며, 유아영어교육의 효과에 대해서는 영어에 대한 유아의 흥미와 동기유발이 증진된다는 것에 가장 높게 인식하고 있는 것으로 나타났다.

본 연구는 변화하는 사회에서 유아의 정체성 교육의 일환으로 역사교육의 중요성에 대한 인식에서 자녀에게 유의미한 유아기 자녀를 둔 아버지들이 유아역사교육에 대하여 인식하는 바와 이에 대한 교육의 실제를 조사하기 위하여 시행되었다. 이를 위해 설정한 연구문제는 유아역사교육에 대한 아버지의 인식은 어떠한가?, 유아역사교육에 대한 아버지의 교육실제는 어떠한가? 이다. 이를 위해 J시의 만 3-5세 유아 아버지 348명을 선정하여 설문지 방법을 사용하였으며 연구도구로는 권이정과 김나림(2018)의 도구를 사용하였다. 수집된 자료는 빈도와 백분율, 교차분석, 상관계수로 분석하였다. 연구의 결과는 다음과 같다. 첫째, 아버지들은 역사교육이 필요하다고 인식하였으며 역사에 대한 관심과 지식이 높았다. 역사교육의 실시 시기로는 만 6~7세가 가장 많았으며 답사나 실물교육을 가장 적절한 방법으로 인식하고 있었다. 둘째, 유아역사교육의 실제로, 아버지들은 대부분 가정에서 역사 활동을 실시하고 있었으며, 명절이나 놀이를 통해 교육을 하고 인터넷 컨텐츠를 참고하여 활용하는 것으로 나타났다. 또한 아버지들은 온라인 형태의 역사교육을 받는 것을 희망하고 있었다. 본 연구의 결과를 기초로 아버지를 위한 역사교육 컨텐츠를 개발하는 것이 필요할 것으로 보이며 이는 유아의 올바른 역사적 태도와 가치관 형성에 기여할 것으로 기대된다.

영상 인식 기술은 평면 영상에 대해서 많이 연구되고 그 성능 또한 발전하고 있다. 그러나 평면 영상이 아닌 구면 파노라마 영상과 다양한 환경에서 주어지는 특수한 형태의 영상에 대한 인식은 평면과 다르게 기하학적인 왜곡으로 인해서 많은 어려움이 따른다. 본 논문에서는 평면영상의 인식 기술에서 최근 각광받는 훈련을 통한 신경망 인식 기법이 구면 파노라마 영상의 인식에서도 쓰일 수 있음을 보인다. 또한 구면 영상에 대한 기존 신경망 모델의 인식률을 높이기 위해서 큐브맵 변환을 활용하는 방법을 제시한다.

In this paper, real-time damage assessment technology was developed for detection the damage of bridges in real time and the performance of the developed technology was verified by vibration test. Real-time damage assessment technology was developed by combining statistical pattern recognition technology and simulation technology. In order to verify the developed technology, the earthquake response acquisition experiment was conducted according to the cable damage of the model cable-stayed bridge. As a result, it was confirmed that the developed real-time damage assessment technology can provide information on the location of damaged cable.

본 연구의 목적은 한국에 유학 온 외국인유학생들이 주관적으로 인식하고 있는 대학생활 적응의 공통점과 특징을 도출해내어 유형화 하는데 있다. 외국인유학생들의 대학 생활적응은 유학 동기, 문화 감수성, 간문화적 역량, 적응의 관점에서 도출해 볼 수 있는데 본 연구에서 연구 방법으로 Q방법론을 이용하였다. Q표본은 외국인유학생들 심층면담, 기사, 관련 문헌을 통해서 최종 33개의 진술문을 완성하였다. P샘플은 24명의 외국인유학생들로 구성되었고 QUANL PC 프로그램으로 주요인을 분석해 유형을 구분하였다. 연구 결과, 외국인유학생들의 인식유형은 6가지로 나타났다. 유형1은 경제적 어려움이 있으나 적극적인 한국 문화에 적응하면서 미래에 한국에 정착하고 싶어하는 ‘적극적 적응형’, 유형2는 지리적으로 가까운 한국으로 유학 와서 적극적으로 친구를 사귀는 일을 최우선으로 두는 ‘문화 적응형’ 이다. 유형3은 공부에 대한 욕구는 많으나 한국어 능력 부족과 학교생활 부적응으로 힘들어하는 ‘학습 부적응 인식형’이었으며, 유형4는 한국에서 취업하고 정착하고자 하나 인간관계에는 미숙한 ‘한국정착 목적형’으로 조사되었다. 유형5는 학교생활, 인간관계, 학업 모두에 적응을 힘들어하고 혼란스러워하는 ‘총체적 불만족형’이며, 유형6은 인간관계가 대학 생활의 목적인데 한국의 대학 문화에는 적응을 힘들어하는 친밀관계를 추구하는 ‘대학문화 부적응형‘이다. 이 연구의 결과는 외국인유학생들의 한국에서의 대학생활 적응에 도움이 되는 방안을 마련하는데 기초자료로 활용되기를 기대하며, 새롭게 제기된 이론적 가설은 후속 연구에 도움이 되기를 기대한다.

청소기 제품을 구매하는데 중요한 요소는 디자인이다. 시각적인 매력과 흥미를 유발해야 관심을 끌게 되기 때문이다. 하지만 다양한 계층의 소비자를 하나의 디자인으로 대체할 수는 없다. 따라서, 많은 소비자에게 다양한 청소기 디자인제품을 제공하기 위하여 청소기 제품의 인식구조분석을 통한 청소기 시장의 세분화를 분석한다. 그리고 전략을 연구하여 소비자의 계층별 디자인 방향을 제안하는 것이 연구의 방향과 목적이다. 연구범위 및 방법은 우선 소비자의 다양한 계층에 따른 행 동 및 청소기 제품에 관한 환경을 연구한다. 제품 구매과정을 탐색하고 제품 보유 및 사용실태를 연구한다. 이에 따른 제품의 인식구조를 분석한다. 청소기에 대한 이미지와 청소기 제품의 속성 및 소비자의 지각을 분석하는 것이다. 따라서 시장의 세분화 전략을 세우는 것이다. 시장의 세분화 방법과 군집성향을 분석하여 연구한다. 청소기 디자인에 대한 인식구조를 통 한 소비자의 세분화 계층을 분석, 연구하여 디자인의 개선된 방향을 제안하는 것이다.

The aim of our study was to provide a basic data for the development of a small greenhouse model suitable for urban farmers. The study analyzed installation inclination, positive and negative reasons for installation, location of installation, preferred crops in small greenhouses, plans for use of products, and expected effects by using small greenhouse. Positive opinion on small greenhouse installation was 80.4% of the survey respondents. The most positive reason for the installation of small greenhouses was fresh and safe food supply, and the negative reason was maintenance difficulties. The results obtained in our survey indicated that small greenhouses were more likely to be installed near the house, and urban farmers tended to grow organic leafy vegetables in soil. The expected benefits of small greenhouse operation were largely divided into ‘benefit for the improvement of the quality of life’ and ‘benefit for economic profits’, and expectation for the improvement of the quality of life was higher than economic benefit. As a result of the Likert 5-point scale analysis, ‘benefit for the improvement of the quality of life’ by using a small greenhouse was graded as high as 4.17∼4.60. On the other hand, the ‘benefit to economic profits’ was rated as low as 3.51∼4.14.

This study aims to offer base line data for efficient conflicts control measures by first, analyzing the current situation of the regional comprehensive development project and second, identifying level, type and cause of the conflicts appeared during the development business promotion. For this purpose, theoretical side of this study establishes a basic frame by reviewing the existing researches in order to analyze the characteristics of the conflicts between the participation subjects in the development business, and the empirical side conducts survey and analysis on the awareness on these conflicts. As a result of the analysis, the survey revealed the followings. First, the respondents were aware of the overall promotions of the business quite positively, second, the conflicts were considered as a major obstacle against the development project promotion just as the other negative factors, third, majority of the responses on the seriousness of the conflicts were neutral which meant that the conflicts could be deepened by situations, fourth, most respondents had positive recognition on the needs of conflict control training and its effectiveness, and last but not least, most respondents of the survey revealed their intentions to take parts in trouble shooting from the conflicts. Based on the results above, we were able to extract several elements to consider preparing the countermeasures for the conflicts. First, specific plan should be arranged and institutionalized in order to control the conflicts between the residents at the initial stage of the development business or even before. Second, the specific plan must lower its threshold for easy participation of the residents in that region and make the residents main body of the conflict control. Third, enhanced conflict control education must be provided to the residents of the region where comprehensive development plan is in progress or being prepared.

This study examines consumers’ perception of agricultural products using nuclear power plants waste heat. This study surveyed 348 consumers and found that presenting information about safety of waste heat utilization increased appropriacy of waste heat; after providing the information, the percentage of respondents in favor of using waste heat increased 27.5% point from 38.3% to 65.8%. The most important reason against using waste heat was because it threatened the safety of agricultural products, and the most important reason for its support was to reduce farm production costs. The purchase intention for agricultural products using waste heat had risen by at least 10% point after providing the information about safety of waste heat. Those means that it important provision of accurate and reliable information on the safety of waste heat to encourage the utilization of waste heat from nuclear power plants. Purchase intention for flowers using waste heat was most, followed by vegetables, fruits (including fruits and vegetables).

내러티브 연구는 여러 학문에서 활발히 이루어지고 있다. 특히 기독교에서의 내러티브는 설교해석과 성경연구, 성경인물 탐구의 도구로 많이 활용되고 있다. 내러티브의 의미를 살펴볼 때, 내러티브는 단지 이야기로서의 내러티브는 아니다. 본 연구에서는 기독교 인식론을 앎의 주체와 대상의 관계성에서 살펴보고, 내러티브 관점에서 기독교 인식론의 의미를 찾아보고자 한다. 내러티브 관점에서 기독교적 인식론을 살펴 본 결과 서로 유사점이 있다는 것을 발견 할 수가 있었다. 첫째, 전인격적인 앎은 내러티브의 사고 즉 인격적 앎과 유사성을 가진다. 둘째, 기독교적 인식론의 공동체적 경험의 성격은 내러티브의 경험의 구조화와 유사하다. 셋째, 기독교적 인식론의 상호 관계적 성격은 내러티브의 구성주의적 사고와 학습의 특징과 비슷하다.

With rapid economic growth, the urban environment has created a problem of human physical and mental illness. In order to solve these problems, urban forests have emerged as a way to mitigate the environmental risks through improving the polluted environment of the city and improve the quality of life. As the urban forests have expanded, the school forests movement has also been taking an important place recently. The study focused on the performance of school forests by comparing the perceptions among teachers and students about their functions. The questionnaire was composed of 4 questions concerning human matters, 10 questions for space recognition, 4 questions for thermal environment, 2 questions for health promotion, and 20 total questions for composition of survey items. The reliability of the school forest function, number of tree planting areas and quantities, the harmony of the planting, and the satisfaction of the school forest were analyzed in the questionnaire conducted by the school members. Although it does not recognize school forests, it has a positive response to the green space that is built outdoors. It is considered that outdoor education and environmental education are sufficient in school forests and green spaces. The results showed that the outdoor green space was more satisfactory when compared with the general school. Teachers and students' preferences were similar to 'seasonal changes' and' trees of various colors and shapes'. The reliability analysis between each item shows that the coefficient for cronbach ' s α was . 700 to . 834. The purpose of this study is to identify the perception of forest function among school forest members and to utilize them as a basic data in the future.

본 연구의 목적은 유아교육기관의 스마트 앱을 활용한 알림장에 대한 인식 및 실태를 살펴보고자 하였다. 연구대상은 Y시에 위치한 유아교육기관의 교사 200명과 부모 239명이다. 자료수집 및 분석은 기술통계를 이용하여 문항별로 빈도, 백분율, 평균, 표준편차를 산출하였으며, 교사와 부모 간의 차이를 살펴보기 위하여 𝑥²검증을 실시하였다. 연구결과, 교사와 부모 모두 스마트 앱을 활용한 알림장에 대한 필요성을 높게 인식하고 있었으며, 이유로는 유아에 대한 빠른 정보 교류 및 상담이 가장 높게 나타났다. 스마트 앱을 활용한 알림장의 사용경험여부는 교사와 부모 모두 높았으나 횟수에서 차이를 보였다. 스마트 앱을 활용한 알림장에서 실질적으로 많이 사용하는 내용은 유아의 활동사진 게시가 가장 높았고, 스마트 앱을 활용한 의사소통에서 가장 중요한 효과는 영유아 정보교류 및 상담이었으며 교사와 부모 간 차이를 보였다. 스마트 앱을 활용한 알림장의 불편한 점, 개선사항에 대한 인식에서는 교사와 부모간 차이를 보였다. 결론적으로 본 연구를 통해 스마트 앱을 활용한 알림장의 필요성에 대하여 알 수 있었고, 스마트 앱 알림장의 효율적인 사용을 위하여 장단점을 충분히 파악하여 스마트 앱 알림장이 효율적인 의사소통의 도구로서 더욱 발전되어야 함을 시사해 주었다.

본 연구의 목적은 영유아교사의 전문적 자아정체성에 대한 인식과 이와 관련된 교사 배경 변인에 대해 알아보는 것이었다. 영유아교사의 전문적 자아정체성은 전문성 지향 교직문화, 교수기술, 교수지식, 내재적 교직지속 동기, 외재적 교직지속 동기, 자기조절능력의 6가지 하위범주가 있으며, 교사 배경변인으로는 교직경력, 근무기관유형, 담당학급연령, 근무기관 소재지이다. 영유아교사 412명을 대상으로 질문지 조사를 실시한 결과 먼저, 영유아교사의 전문적 자아정체성은 높은 편이었으며, 하위 범주의 교수지식, 내재적 교직지속 동기, 교수기술, 전문성 지향 교직문화, 자기조절능력, 외재적 동기의 순으로 높게 나타났다. 다음으로, 영유아교사의 전문적 자아정체성 관련 교사 배경 변인에서 교직경력은 내재적 교직지속 동기 외의 모든 변인에서 유의미한 차이가 나타났으며, 근무기관유형에서는 교수지식과 전문성 지향 교직문화, 근무지역 소재지에서는 전문성 지향 교직문화, 그리고 담당학급연령에서는 전문성 지향 교직문화와 외재적 교직지속 동기의 하위범주에서 유의한 차이를 나타내었다. 이와 같은 결과는 영유아교사들의 보다 긍정적인 전문적 자아정체성 확립을 위하여 교사 배경에 따라 차별성을 둔 현직교육의 방향과 내용을 구성, 실행하는 것에 대한 기초자료로써 활용될 수 있을 것이다.

본 연구는 어린이집의 부모교육에 대한 부모와 원장의 인식 간에 차이여부를 알아보기 위하여 이루어졌다. 연구의 대상은 C 도시에 소재한 어린이집의 원장 86명과 해당 어린이집에 재원하고 있는 영유아의 부모 94명이며 자료는 설문지법을 사용하여 수집하였다. 연구결과는 SPSS 18을 사용하여 이루어졌으며 부모와 원장의 인식의 차이를 알아보기 위하여 교차분석과 두 독립표본 t검증을 사용하였다. 본 연구의 결과는 다음과 같다. 부모와 원장은 부모교육의 필요성에 대하여 인식에 차이가 있었으며 원장들의 인식이 부모들보다 높았다. 부모교육의 주제에 대한 부모와 원장의 인식은 언어발달, 정서안정, 신체발달과 운동기능, 문제행동과 지도, 상호작용 방법, 자녀에 대한 관심과 표현, 부모 스트레스 해결방안, 지역사회 자원과 활용방안, 부모의 취미 및 친목관련 정보, 교육시설 교육활동, 교육시설 행사 및 전달사항 등에 관한 주제에서 차이를 보였다. 운영방법에 대해서는 부모교육을 실시하는 요일에 관한 내용 이외의 모든 항목, 즉 횟수, 소요시간, 시간대, 강사, 프로그램 방법, 홍보방법에 대한 부모와 원장의 인식에서 차이를 보였으며 부모교육을 활성화하기 위한 방법에 대해서도 부모는 도움이 되는 프로그램의 개발로 본 반면 원장은 홍보를 가장 효과적인 방법으로 인식하는 것으로 나타났다.

고대한어에서 ‘老’부에 속한 한자 대부분이 ‘연로하다’와 관련이 있지만 자세히 살펴보면 그 의미는 서로 다르게 나타나고 있다. 우선 『說文解字』 ‘老’부에 속한 한자는 ‘老’·‘耊’·‘𦽡’·‘耆’·‘耇’·‘𦒻’·‘𦒶’·‘壽’·‘考’·‘孝’ 등 10자가 보이는데, 이 중에서 일부 한자는 현대한어에서는 더 이상 사용되지 않고 있으며, 또 일부 한자는 書面語에서만 겨우 명맥을 유지하고 있다. 그 사용 예를 살펴보면, ‘老’·‘耊’·‘𦽡’는 모두 나이를 가리키지만, ‘老’는 70세, ‘耊’는 80세, ‘𦽡’는 90세 등 다르게 표현되고 있다. 또 ‘耇’·‘𦒻’은 노인의 외부 모습을 통해 나이를 표현하고 있는데, ‘耇’는 얼굴 피부가 얼어있는 배(껍질)처럼 때가 낀 것과 같은 모습으로 표현하고 있으며, ‘𦒻’은 흔히 노인들 얼굴에서 볼 수 있는 검은 반점을 가리키고 있다. 뿐만 아니라, ‘𦒶’는 노인의 불편한 행위를 통해 나이를 드러내고 있는데, 보폭이 작아서 서로 부딪치는 것과 같은 모습을 표현하고 있다. 이 외에도, 본래 장수의 의미로 사용되던 ‘考’·‘壽’ 중에서, ‘考’는 이후에 의미가 파생되면서 돌아가신 부친, 혹은 시험을 치거나 고찰하는 등 의미를 나타내게 되었다. 현대한어에서는 ‘老’자의 활용이 매우 많으며, 본래의 의미뿐만 아니라 파생의미 또한 증가하였다. 물론 ‘老’자를 부수로 지닌 한자들 또한 현대한어에서 의미범주의 변화가 일어난 것들이 있는데, 그 중에서 ‘老’와 ‘考’ 등 한자는 의미항목이 증가한 반면, ‘孝’의 의미항목은 오히려 줄어들었다. 또 ‘壽’․‘耊’·‘𦽡’·‘耆’·‘耇’ 등은 비록 본래 의미 그대로 書面語에서 사용되고 있으나, ‘𦒻’·‘𦒶’ 등은 현대에 이르러 이미 더 이상 사용되지 않고 있다. 또 문법기능의 측면에서 보면 품사가 가장 다양하게 사용되는 한자는 ‘老’·‘壽’·‘考’인데, 고대한어에서는 명사, 동사, 형용사의 용법으로 모두 사용되고 있으며, 특히 ‘老’자는 현대에 이르러 품사의 활용이 더욱더 다양해졌다. 다시 의미적 측면에서 살펴보면, 고대한어에서는‘𦽡’가 부정적인 의미를 나타내고 ‘老’가 가끔 부정적인 색채를 가지고 있는 것 외에 나머지 한자들은 대부분 중성의미나 긍정적 의미로 쓰이고 있음을 알 수 있다. 또 ‘老’부 한자에서 ‘연로’에 대한 인식은 노인의 피부, 걸음걸이, 長壽 등 시각적으로 형상화된 표현을 하고 있는데, 이러한 문화적 현상은 고대 중국의 예교사상인 ‘敬老’의 영향으로 인하여 부정이미지에 대한 직접적인 표현을 피하고자 하는 기피현상으로 볼 수 있었다. 본고는 ‘연로’함을 나타내는 同義 한자에 대한 차별성을 고찰해 봄으로써, 당시 사람들이 노인에 대해 어떻게 인식하는지와 나이의 표현에 대한 당시 사람들의 인식 정도를 엿볼 수 있었다. 이와 같은 방법으로, ‘동의성’으로 인해 쉽게 혼동하기 쉬운 한자들의 공통점과 차이점을 살펴봄으로써, 동의 한자에 대한 보다 정확한 사용이 확산되기를 기대한다.

수중에서 로봇으로 사석 고르기 작업을 실시할 경우 로봇 주위의 지형 정보를 실시간으로 제공해야 원격조종이 가능하다. 현 위치로 부터 주변지형의 높낮이를 보여줘야 운전자가 작업 계획을 수립하고, 전복과 같은 사고도 예방할 수 있다. 지금까지 지형인식은 멀티 빔 소나에 의해 이뤄졌는데 이는 작업 전후의 품질을 평가하는 용도만 사용되었지 원격조종에서 필요한 실시간 정보로는 사용될 수 없었다. 본 연구는 수중 사석 고르기 작업을 위한 실시간 지형인식 방법을 개발한다. 버킷이 지면을 누를 때 전달되는 힘을 측정해 접촉여부를 판단하고, 실린더의 길이를 읽어 접촉위치를 계산한다. 버킷의 위치제어를 위해 가변 뱅뱅제어 알고리즘을 적용하고 숙련된 굴삭기 운전자의 작업패턴을 프로 그램화해 지형인식, 긁기, 밀기, 전진 등의 작업을 자동으로 수행하도록 한다. 개발된 방법은 로봇 몸체로부터 버킷의 거리에 따라 3차원 격자 지형을 상대적으로 보여줌으로써 작업자가 쉽게 지형을 인식하고 지형에 따라 작업계획을 세우도록 한다.

이 연구는 근대 일본의 대표적 관찬사료인 『조선국 교제 시말 내탐서』, 『죽도고증』, 『태정관 지령』에 나타난 울릉도·독도 인식에 관한 연구이다. 19세기 후반 일본정부에서 발행한 이 사료들은 울릉도⋅독도가 역사적⋅지리적으로 한국의 영토였음을 잘 보여주고 있으며, 17세기말 안용복사건에 의해 촉발된 울릉도쟁계(죽도일건)를 통해 확인된 ‘울릉도와 독도는 조선영토’라는 사실을 다시 한번 확인해주는 사료들이다. 먼저 『조선국 교제 시말 내탐서』13항 ‘죽도와 송도가 조선의 부속이 된 경위’에 대한 검토를 통해 일본 외무성이 “울릉도(죽도)는 물론이고 독도(송도)에 관해서도 기록된 서류가 없다”고 인정함으로써, 울 릉도와 독도가 하나의 세트로 인식되었으며, 역사적·지리적으로도 조선의 영토였음을 확인 할 수 있다. 다음으로 􋺷죽도고증』에서 기타자와 마사나리는 울릉도에 대해서는 한국의 영유권을 인정하면서 독도에 대해서는 일본의 영유라고 주장하고 있다. 그렇지만 1860년대 이후로 당시 일본이 울릉도와 독도의 명칭과 지리적 인식에 대해 매우 혼란스러웠음을 보여 주고 있다. 이것은 당시 울릉도와 독도에 대한 일본의 역사적⋅지리적 인식이 매우 부족했 음을 보여주는 것이다. 마지막으로 􋺷태정관 지령』에 대한 검토에서는 “죽도 외일도는 본방 과 관계없음”을 확언한 태정관지령과 첨부지도 ‘기죽도약도’를 통해 독도가 역사적·지리적 으로 한국의 고유한 영토임을 확인할 수 있다. 기죽도약도에서 표기된 조선동해-울릉도-독도-오키섬 간의 지리적 거리도 현재의 거리와 수치적으로 거의 일치하고 있으므로 ‘외일도 =송도(독도)’는 부인할 수 없는 사실인 것이다. 결국 근대 일본의 대표적 관찬사료인 『조선 국 교제 시말 내탐서』, 『죽도고증』, 『태정관 지령』을 검토해 봐도 울릉도⋅독도가 역사적 ⋅지리적으로 한국 영토임을 확인할 수 있으며, 17세기 중반 이래 독도에 대해 실효적 지배를 해왔다는 일본의 ‘고유영토론’은 조작된, 허구적 주장이라는 사실이 한층 더 명백해 졌다.

일본 메이지시기 오카무라가 집필한 『新撰地誌』⋅『明治地誌』 등은 문부성의 검정을 받아 널리 사용되었던 대표적인 소학교 지리교과서로 손꼽힌다. 그는 일본영토의 확장과정에 관심을 갖고 지리교과서에 일본영토의 경계와 범주를 정확히 서술하거나 그려놓았다. 따라서 이글에서는 오카무라가 지리교과서에서 독도의 존재를 알고 있음에도 독도를 조선 영토로 인식했다는 사실을 분석하였다. 오카무라의 일본영토⋅오키 인식은 난마의 『小學地誌』를 저본으로 『小學地誌字引』을 집필하면서 형성되었다고 여겨진다. 문부성 발행의 『小學地誌􋺸에는 독도가 거론되지 않았다. 그 이유는 난마가 『內地誌略』에서 竹島⋅松島를 소개하면서도, 오키의 관할범위를 북위 약 35도 50분여∼36도 30분으로 명기한 데에서 찾을 수 있다. 울릉도⋅독도를 일본영 토로 간주하지 않은 난마의 인식은 오카무라에게 수용된 것으로 여겨진다. 오카무라는 『新撰地誌』에서 울릉도와 독도의 존재를 알면서도 두 섬을 조선의 영토로 인식하였다. 조선과 중국 등 주변국이 표시된 ｢日本總圖｣에는 일본영토가 채색된 반면 울릉도와 독도로 여겨지는 두 섬은 채색되지 않은 채 해양 영역을 표시한 듯한 빗금이 조선 영역으로 그어져 있다. 일본의 강역을 표시한 ｢日本全圖｣에는 두 섬이 그려지지 않고, ｢山陰山陽及南海道之圖｣에는 오키까지 표시되었으며, ｢亞細亞｣에 그어진 일본의 국경선 에는 오키가 포함된 반면 독도가 분명하게 제외되었다. 이러한 ｢亞細亞｣의 일본 국경선 표시는 현재까지 알려진 ‘문부성검정제’를 받은 지리교과서들 중 가장 시기가 앞선 것으 로 판단된다. 독도가 조선영토라는 오카무라의 인식은 『新撰地誌􋺸 이후에 집필된 『小學校用地誌』⋅ 『尋常科用日本地理』⋅『明治地誌』⋅『高等小學新地理』⋅『日本地理新問答』에도 견지되 었다. 이들 지리교과서의 일본⋅산인도 위치에는 일본 국경의 극단에 있는 섬들과 오키만 열거되었을 뿐 독도는 서술되지 않았다. 일본의 모든 영토가 표시된 ｢大日本全圖｣⋅｢府縣 明細圖｣⋅｢大日本帝國全圖｣⋅｢日本國全圖｣등에는 독도가 빠졌고, 조선 등 주변국의 위치가 표시된 ｢日本諸島及隣國之地圖｣⋅日本全形圖｣등에도 일본영토가 채색된 반면 동해 안쪽의 두 섬은 채색되지 않거나 그려있지 않다. ｢山陰道及山陽道地圖｣등에는 오키까지만 그려져 있다. 『新撰地誌』⋅『明治地誌』 등은 공식적으로 검정을 획득했을 뿐 아니라 당시 대표적인 지리교과서로 손꼽힌다. 따라서 독도를 조선영토로 간주해 일본영토에서 제외한 오카무라의 지리교과서는 문부성을 비롯한 일본정부의 차원에서도 독도를 일본영토가 아니라 조선 영토로 인정한 중요한 근거가 된다.