This paper presents a task planning system for a steward robot, which has been developed as an interactive intermediate agent between an end-user and a complex smart home environment called the ISH(Intelligent Sweet Home) at KAIST(Korea Advanced Institute of Science and Technology). The ISH is a large-scale robotic environment with various assistive robots and home appliances for independent living of the elderly and the people with disabilities. In particular, as an approach for achieving human-friendly human-robot interaction, we aim at 'simplification of task commands' by the user. In this sense, a task planning system has been proposed to generate a sequence of actions effectively for coordinating subtasks of the target subsystems from the given high-level task command. Basically, the task planning i s performed under the framework of STRIPS(Standard Research Institute Problem Solver) representation and the split planning method. In addition, we applied a state-partitioning technique to the backward split planning method to reduce computational time. By analyzing the obtained graph, the planning system decomposes an original planning problem into several independent sub-problems, and then, the planning system generates a proper sequence of actions. To show the effectiveness of the proposed system, we deal with a scenario of a planning problem in the ISH.

수계관리를 위해서는 수계의 상태를 평가하고 관리 목표를 바탕으로 수계의 문제를 파악하고, 이를 해결하기 위한 적절한 대책을 수립해야 한다. 수계는 여러 개의 유역들로 나눠지며, 이들은 수자원, 사회 및 경제 시스템, 법률 및 제도, 사용자, 토지, 생태계 등의 요소들로 구성되어 있다. 이들은 복잡하게 연결되어 네트워크를 형성한다. 본 연구에서는 수계 관리 정황에서 유역관리를 실시하기 위해서 유역의 관리 상태를 평가하기 위한 평가지수를 개발하였다. 평가지

탄-소성론에 근거한 콘크리트나 토질과 같은 재료의 파괴 포락선은 주응력을 축으로 하는 공간 좌표계상에서 인장의 등압(hydrostatic stress)축을 향해 기울어진 형태를 가지며 소성흐름이 상관소성흐름 법칙(associated flow rule)에 따라 결정될 경우 콘크리트의 거동 예측시에 과도한 체적 팽창률을 나타내게 된다. 본 논문에서는 콘크리트의 다축응력 하에서의 거동을 예측하기 위하여 비균일 경화(nonuniformh ardening)를 적용한 5계수 파괴 포락선과 등압축 방향 성분의 소성 흐름을 수정하는 비상관 소성흐름 법칙(non-associated flow rule)을 사용하여 비선형 유한요소해석 프로그램을 개발하였으며 신뢰성 있는 연구자의 다축응력 실험결과와 유한요소해석 프로그램의 해석결과를 비교하였다.

기 시행된 관련 보고서에 의하면 외관 상태에 대한 육안 점검은 구조적 안전성 평가를 위해 대단히 중요한 부분이다. 본 연구는 개별 손상유형의 분리 평가에 의한 콘크리트 바닥판에 대하여 개선된 상태평가 방법을 제안한다. 먼저, 한데 묶여서 다루어졌던 여러 유형의 손상들을 분리하고, 다음으로 현행 지침을 토대로 가중점수를 부여하였다. 그 밖의 전반적인 과정은 혼란을 피하기 위하여 가능한 한 그대로 유지하였다. 제안된 방법을 4개의 교량에 대해 기 수행된 진단프로젝트에 적용, 시험 결과는 본 방법이 실무에서 드러난 현행 지침의 논점을 보완할 수 있다는 점에서 합리성과 적용성을 보여준다. 상세 분할 및 가중평가에 근거한 합리적인 시스템 평가와 함께 과도 손상 부재의 특별 관리로 이원화함으로써 보수·보강에 대한 적정성과 경제성을 부여하고 안전성을 확보할 수 있다. 본 연구의 이원화된 평가방법은 가치공학의 적용 영역을 유지관리 단계로 확장한다.

본 연구는 3차 하천에 대하여 유도되었던 지형형태학적순간단위도(GIUH)를 4차 하천유역까지 확장하여 다양한 유역에 적용할 수 있도록 하였다. 차 하천에 대한 GIUH를 비교하였으며 유역의 지형매개변수가 동일할 경우 하천차수를 높게 가정할수록 단위도의 첨두유출량은 작아지고 첨두발생시간은 늦어지는 경향을 확인할 수 있었다. GIUH의 적용을 위해서는 면적비와 분기비 등 지형매개변수를 사용하여 초기확률을 산정하는데, 이때 지형매개변수가 가지는 오차 때문에

본 논문에서는 시소 시스템에 Pl형의 상태 피드백 제어기와 축소차수 관측기를 결합한 제어시스템을 적용하여 시소 시스템의 안정화 문제를 다루었다. LQ 이론에 근간을 두는 Pl형의 상태 피드백 제어기는 계단상의 외란이나 잡음에 대해 양호한 성능을 가지도록 오차에 대한 새로운 상태변수를 고려한 제어기이다. 축소차수 관측기는 상태변수의 계측이 어려운 경우나 경제적인 이유로 센서의 부착이 어려운 경우에 종종 사용되는데 본 논문에서는 시소 시스템의 각도와 대차의 위치로부터 시소의 각속도와 대차의 속도를 추정하기 위해 사용된다. 여러 초기조건과 외란이 인가되는 환경 하에서 실시한 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 목적으로 하는 시소 시스템의 안정화가 가능함을 보인다.

Field trial was conducted at the Research Farm of the Katsina State Agricultural and Rural Development Authority during the farming season of 2004 with a view to evaluate/determine the efficacy of some selected plant-derived biopesticides against the insect pests of cowpea as well as their effect on yield. The variety of the cowpea used was IT86D-719 and the plant derived biopesticides evaluated during the trial were chilli pepper, garlic, ginger, neem, sweetsop and tobacco. The experimental field was ploughed, harrowed and thereafter ridged before the commencement of the 2004 planting season. A total of twenty one (21) experimental plots were demarcated and arranged into seven treatment plots. The size of each plot was 5m~times4m while interspaces between adjacent plot and blocks were 1m and 2m, respectively. Results of the experiments showed that all the plant-derived biopesticide treatments were significantly (p>0.05) better than control treatment. The order of effectiveness of the treatments was tobacco (80-90%), sweetsop (75-85%), garlic (70-80), neem (72-78%), chilli pepper (60-70%) and ginger (30-50%). Furthermore, yield result corresponded positively with the effectiveness of the treatments. Results of the present finding suggest the use of tobacco, sweetsop and garlic as promising biopesticides in the control of cowpea insect pests.

질산, 불산 및 과염소산을 사용하여 플루토늄 옥사이드 을 녹여 Pu 기준용액을 제조한후 UV-Visible-Near IR 분광기를 이용하여 Pu 흡수 스펙트럼 특성을 관찰하였다. 산성, 중성 및 알칼리 매질에서 Pu(III), Pu(IV) 및 Pu(VI)에 대한 분광학적 특성을 조사하였다. 또한 알칼리 및 산 농도 증가에 따른 Pu(VI) 흡수 스펙트럼에 대한 특성 피크 세기 및 위치를 관찰하였다. 염산 및 수산화나트륨 매질에서 환원제 첨가에 따른 Pu(VI) 산화수 변화를 측정하였다.

MOCIE(Ministry of Commerce, Industry and Energy) handles 6 Projects for Intelligent Robot, whose budget is around 40 Million dollars per year. In this paper we have tried to analyze the state of robot technology of the projects. Each sub-projects has been divided according to the technological classification. Two major projects of Next Generation Growth Engine and 21C Frontier show different state each other. The former is focused on the product while the latter on the technology. Output of 21C Frontier should be linked to the Next Generation Growth Engine, otherwise, it will fail to advance. The project management handles only the quantitative performance such as business results, number of prototype, and number of patents and papers. Technological Capability is essential and it should be managed. This paper proposes efficient classification of robot technology and technology index.

항만의 하역 향상성을 위해 그동안 컨테이너 크레인의 작업효율을 높이는 연구가 진행되어 왔다. 특히 화물이 목표치에 도달했을 때 흔들림을 단시간에 제어하는 데 초점이 맞추어져 왔다. 일반적으로 컨테이너 크레인을 제어하기 위해서 PID 제어나 LQ제어가 주로 사용되었는데, 이는 제어기 설계가 용이하고, 주어진 제어 환경 하에서 우수한 제어성능을 발휘하기 때문이다. 본 연구에서는 LQ 제어의 관점에서 실수코딩 유전알고리즘을 이용한 상태 피드백 제어기의 설계 방법을 제안한다. 즉, 실수코딩 유전알고리즘을 이용하여 상태 피드백 이득을 탐색하는 방법이다. 실수코딩 유전알고리즘은 주어진 목적함수가 최소가 되도록 상태 피드백 이득을 최적으로 탐색한다 컴퓨터 시뮬레이션은 이렇게 탐색한 상태 피드백 이득을 컨테이너 크레인의 선형 및 비선형 모델에 적용하여 그 유효성을 확인한다.

본 연구의 목적은 태권도 선수들의 운동경력과 수행수준에 따라서 심상유형과 경쟁상태불안의 차이가 있는지, 심상유형이 경쟁상태불안에 어떠한 영향을 미치는지를 규명하는 것이다. 연구 참여자는 총 391명이며, 심상유형과 경쟁상태불안을 측정하기 위해 스포츠 심상 질문지(SIQ)와 경쟁상태불안 검사지(CSAI-2)를 사용하였다. 연구 목적에 맞게 다변량분석, 상관분석 및 단계별중회귀분석을 실시하였다. 연구결과 운동경력에 따라서 구체적 동기 심상과 구체적 인지 심상 그리고 인지적 상태불안, 상태 자신감의 차이가 있고 수행수준에 따라서 구체적 인지 심상과 인지적 상태 불안, 상태 자신감의 차이가 나타났다. 인지적 상태불안에는 일반적 동기-각성 심상과 구체적 동기 심상이 영향을 주었고 신체적 상태불안에는 일반적 동기-각성, 구체적 동기, 일반적 동기-숙련 그리고 일반적 인지 심상이 영향을 주었다. 상태 자신감에는 일반동기-각성, 구체적 동기, 그리고 일반 동기-숙련 심상이 영향을 주었다. 결과를 바탕으로 논의하였으며 심상훈련을 할 때는 심상의 목적과 기능을 일치시켜야 한다는 점을 강조하였다

이 연구는 에어로빅체조 중도 포기 선수들을 대상으로 하여 성취목표성향이 운동포기에 미치는 효과를 구체적으로 규명하는데 목적이 있다. 연구의 대상자는 대한체육회의 산하 경기단체인 대한체조협회의 등록유무에 관계없이 2006년 현재를 기준으로 과거 1년 이상 국제 및 전국 규모의 에어로빅체조 대회에 출전한 경험이 있고 2006년 현재까지 에어로빅체조대회에 1년 이상 참가하지 않음은 물론 선수생활을 다시 할 생각이 없다고 반응한 운동포기자 141명으로 하였다. 이 연구의 분석을 위한 조사도구는 예비조사를 실시하여 신뢰도와 타당도를 확보한 후 사용하였다. 성취목표성향 질문지는 Duda(1992)에 의해 개발된 성취목표성향질문지(Task and Ego Orientation in Sport Questionnaire: TEOSQ, 13문항)를 김병준(2001)이 번안한 질문지를 사용하였다. 운동포기 척도는 성창훈(2002)이 개발한 스포츠 탈퇴요인 척도(40문항)를 사용하였다. 이 연구에서의 통계방법은 기술통계분석, 신뢰도분석, 요인분석, 빈도분석, 일원다변인 분산분석, 단일적 분산분석, 상관분석, 단계적 중다회귀분석 등을 실시하였다. 이상의 과정을 통해 도출된 결과를 종합해 보면 다음과 같다. 첫째, 성별, 경력에 따른 성취목표성향과 운동포기는 부분적으로 유의한 차이가 있었다. 둘째, 성취목표성향은 운동포기에 부분적으로 영향을 미치는 것으로 나타났다.

자연계에 존재하는 다양한 지구물질의 조성은 여러 성분들로 구성된 다성분계이므로 자연계의 현상을 이해하기 위해서는 이러한 다성분계 지구물질의 구조를 규명하는 것이 필수적이다. 이러한 중요성에도 불구하고 다성분계 비정질의 자세한 원자-나노 구조는 비정질 자체가 갖고 있는 여러 가지고유의 무질서도 등으로 인하여 최근까지도 정확히 알려지지 않았다. 본 연구에서는 일차원 O-17 MAS와 이차원 3QMAS NMR을 이용하여, 다성분계 비정질인 Ca-Na 알루미노규산염 [(CaO)x(Na2O)1-x] (A12O3)0.5(SiO2)6. CNAS)의 자세한 원자단위의 조성에 따른 변화를 보고한다. 비정질 CNAS의 비연결 산소 (non-bridging oxygen, NBO) 중 Ca-NBO는 Na/Ca 비율이 증가함에 따라서 (Ca, Na)-NBO를 형성한다. 이는 비정질 CNAS 내에서 비연결산소와 Ca와 Na 간에 강한 상호작용이 있음을 지시한다. 연결산소인 경우(bridging oxygen, BO, Si-O-Si나 Si-O-Al)의 경우에도 Na/Ca 비율에 따라, 감소의 폭이 비연결 산소보다는 상대적으로 작지만 화학차폐(NMR chemical shift)가 선형적으로 감소한다. 비정질 규산염의 연결산소의 결합각과 결합길이의 분포에 의해 결정되는 위상무질서도(topological disorder)는 Ca 함량이 증가할수록 비선형적으로 증가한다. 이러한 결과들은 비정질 CNAS의 구조가 기존에 알려진 데로 비연결산소만이 Na와 Ca 같은 구조교란양이온(network modifying cation)에 의해 많은 영향을 받는 것이 아니라 연결산소도 이들 양이온에 의하여 영향을 받음을 지시한다 이에 따라 다양한 양이온세기가 비정질의 무질서도에 미치는 영향을 정리하였다.

Recently, Environmentally friendliness and sustainability become the main concern of rural tourism. Green-tourism is the emerging and best alternative tourism development. This paper deals with the present state of experiencing villages for green-tourism in rural areas. Several internet portal sites for rural tourism were reviewed and analyzed. Totally, 863 village are designated for experiencing villages by several portal sites. There are 281 information oriented villages, 208 farm-stay villages, 122 green experiencing villages, 93 mountain villages, 93 fishing villages. Some villages were designated duplicately for each projects. In 'Green-tour' site, the distribution of experiencing villages by region were, 49 for Gangwon, 43 for Gyungbuk, 41 for Jeonnam, respectively. The types of experiencing villages were, green experiencing village, traditional theme village, mountain village, fishing village, information-oriented village, etc. Themes of experiencing activities were 6 types, experiencing agricultural life, fishing life, traditional foods, traditional culture, ecological nature, and health/leisure sports. The kinds of experiencing activities were abundant by agricultural life, traditional culture. Otherwise, fishing life experiencing activities were dull. Also, development of ecological nature experiencing programs are suggested.

본 연구의 목적은 정신의 선명도가 떨어지는 일반인을 대상으로 운동기술에 대한 정신연습, 신체연습 또는 이의 병행에 따라 차별적인 효과가 발생될 수 있는지를 검증하고자 하였다. 보다 궁극적으로는 이러한 효과가 얼마나 오랫동안 지속될 수 있는지를 검증하고자 하였다. 실험에 사용된 과제는 골프퍼팅과제였으며 남자 대학생들이 실험에 동원되었다. 이들은 각각의 집단(신체연습100%, 정신연습100%, 신체50%+정신50%연습, 통제집단)에 10명씩 무선 배정되었다. 8주 동안 실험이 이루어졌으며 실험이 끝난 8주후 추적검사를 실시하였다. 종속변인은 평균반경오차, 이원변량가변오차, 신체불안 그리고 인지불안이었다. 실험설계는 4(집단)X2(시기) 혼합설계 하에 이루어졌다. 분석결과는 다음과 같다. (a) 평균반경오차 분석에서 신체연습 100% 집단과 신체50%+정신50%연습 집단의 학습효과가 가장 우수한 것으로 나타났으며, 특히, 신체50%+정신50%연습 집단은 다른 집단들에 비해 이러한 효과가 보다 오랫동안 지속되는 것으로 나타났다. (b) 이원변량가변오차의 분석에서는 신체50%+정신50%연습 집단의 학습효과가 가장 우수하였으며 그에 대한 지속성도 가장 뛰어난 것으로 나타났다. (c) 신체불안의 분석에서는 정신연습 100%집단과 신체50%+정신50%연습 집단이 다른 집단들에 비해 불안점수의 감소가 큰 것으로 나타났다. 이러한 결과들은 정신연습과 신체연습의 병행이 골프퍼팅과제의 학습에 가장 효과적이라는 것을 의미하는 것이다.

본 연구는 65세 이상 저소득층 여성노인을 대상으로 실험군 27명과 비교군 27명으로 구분하고 실험군에게 12주간, 주 3회, 회당 60분간 뇌호흡 프로그램을 실시하여 뇌파를 통한 뇌 기능 상태와 우울상태를 알아보고자 하였다. 뇌파 측정부위는 10/20 국제 전극배치법에 의해 차례로 Fp1, Fp2, C3, C4, T3, T4, P3, P4의 위치에 전극을 부착하여 배경뇌파를 측정하였고, 각 채널별 상대파워를 구하였다. 반복측정 이원분산분석(repeated measure two way ANOVA) 결과, 각 주파수 대역별 상대파워는 알파파와 베타파에서 집단간 유의한 차이를 보였다. 알파파에서는 실험군이 비교군에 비해 T4를 제외한 7채널에서 유의한 증가를 보였고, 베타파에서는 T4와 P4를 제외한 6채널에서 유의한 감소를 보였다. 특히, 실험군의 우측 측두엽(T4) 부위는 알파파 감소와 베타파 증가를 보여 다른 부위에 비해 뇌세포가 유의하게 활성화되었다. 우울 상태는 실험군이 비교군에 비해 유의한 감소를 보였다. 이러한 결과는 뇌호흡 수련이 여성노인들의 둔감했던 뇌 반응성을 활성화시켜 뇌 기능을 보다 안정적이고 효율적인 상태로 유지시키고 우울성향을 개선시킴으로써 노년기의 건강한 삶을 유도하는데 유익한 도구로 활용될 수 있음을 시사하였다.

본 연구의 목적은 대학 아이스하키 선수들을 대상으로 8주간 심리훈련 프로그램 효과를 검증하는 것이다. 연구대상자는 대학 아이스하키 남자 선수 20명으로 선정한 후, 심리훈련 집단과 통제 집단에 각각 10명씩 무선으로 할당하였다. 심리훈련 집단은 신체적 훈련과 함께 심리훈련을 실시하였고, 통제집단은 심리훈련만 제외하고 심리훈련 집단과 동일하게 통제되었다. 사전시기와 사후시기(8주 후)로 나누어 동시에 각 집단별로 경쟁상태불안 검사지, 수행평가지를 이용하여 자료를 수집하였다. 심리훈련의 효과를 추론하기 위해 사전 동질성을 검증한 후 사전-사후로 시기를 나누어 반복 측정하는 이원분산분석을 실시하였다. 본 연구결과는 첫째, 8주간의 심리훈련 프로그램을 받은 집단은 사후시기에서 인지적 불안 강도와 신체적 불안 강도 모두가 유의하게 감소하는 것으로 나타났으며, 인지적 불안과 신체적 불안을 수행에 긍정적인 것으로 해석하는 것으로 나타났다. 둘째, 8주간 심리훈련 프로그램을 받은 집단은 사후시기에서 상태자신감이 유의하게 증가하는 것으로 나타났다. 셋째, 8주간 심리훈련 프로그램을 받은 집단은 사후시기에서 수행이 향상되는 것으로 나타났다. 본 연구에서의 제한점과 후속 연구에 대한 제언을 심리훈련 프로그램 효과와 현장적용 측면에서 논의하였다.

2차원 고상 핵자기 공명기(2-dimensional solid-state NMR, 이하 2차원 고상NMR)와 관련된 기술과 이론의 발전과 더불어 획기적으로 증가한 스펙트럼의 분해능으로 기존의 일차원 NMR 로는 얻을 수 없었던, 비정질 규산염(유리질, 용융체, silicate glasses and melts)의 다양한 원자-분자 단위의 구조를 규명할 수 있다. 본 논문에서는 이러한 2차원 고상 NMR 방법론의 하나인 3QMAS NMR을 이용하여 이전까지 알려지지 않았던 고압환경에서의 비정질 지구물질의 원자/분자 구조에 대한 최근의 연구결과를 간략히 소개한다.

This study conducted a comparative analysis on ordinances on landscape composition by local governments, which are a part of the policy to activate landscape composition, by examining the cases of Korea and Japan. For the purpose of specialized landscape compositions according to the own characteristics of Korean local governments, this study suggests factors to consider on the enactment of ordinance on landscape composition as follows. First, in order to compose landscape with an unique figure of the local government, it is required to collect and analyze informations about the local landscape, to provide consistent programs of education and publicity related to the landscape composition and to encourage the involvement of local citizens and reward it. Second, the construction of the ordinance needs to build a plan of landscape composition for each district focused on the landscape composition, to introduce a system which enables self-designation of an ordinance, to establish a detailed guidance, to assign the duty to keep the guidance and regulate punishment in case of a violation of the guidance. It could be done by completing the common or basic elements on the construction of the ordinance on landscape composition.