We analyzed risk factors of coastal gillnet fishers during fishing process and considered work safety measures to reduce safety accidents during fishing using a UWB (ultra wideband) based positioning system. The static position accuracy of the UWB based positioning system was 45 cm. When entering a port, there is a risk of falling overboard. When casting a net, there was a risk of falling overboard due to being hit by fishing gear or guards, or getting caught in a buoy line or sinker line. When hauling a net, there is a risk of getting caught between fishing gear and net hauler, and the risk of musculoskeletal disorders due to repetitive work over a long period of time. Most safety accidents during work on fishing boats are blamed on human errors of the fisher and skipper, but safety accidents occur due to a mixture of mechanical and equipment factors, work and environmental factors, and management factors in addition to human errors. Therefore, the 4E were presented as countermeasures against the 4M, which are causes of safety accidents, and the proposed measures were used to identify risk factors for operation process, comply with work safety rules, and ensure the wearing of personal protective equipments. We need to reduce safety accidents during work by making it part of our daily routine. These research results can be used in the future for optimal placement of fishing gear and fishing nets in other coastal industries where safety accidents occur frequently.

최근 회전 회전기계의 건전성 관련 연구가 활발하게 진행중이며, 조선업의 대표적인 회전기계인 갠트리 크레인에도 이를 적용하고자 하는 연구가 활발하게 진행되고 있다. 하지만 조선업의 갠트리 크레인의 경우 상대적으로 낮은 RPM으로 구동되고 잦은 운 전과 정지가 이루어지며 충격, 소음 등의 외부환경 인자가 측정 데이터에 영향을 크게 미쳐 오차를 발생시킬 수 있다. 본 연구에서는 조선업의 내업공정에서 사용되는 갠트리 크레인의 Hoist 모사장비를 제작하여, 운전조건(RPM) 변화와 데이터 획득 센서의 위치 차이가 획득 데이터에 미치는 오차를 통계적으로 분석하였다. 연구결과 상대적으로 낮은 운전조건에서는 센서 위치 차이에 따른 획득 데이터 의 오차는 크게 발생하지 않았으나, 상대적으로 높은 운전조건에서는 획득 데이터의 오차가 크게 발생하는 것으로 확인하였으며, 회전 기계의 데이터 획득 시 운전조건과 획득 센서위치가 획득 데이터에 영향을 미치는 것으로 확인하였다.

In order for the probe to perform ocean exploration and survey research, it is necessary to adjust the position of the ship as desired by dynamic positioning system. The dynamic positioning system of T/S NARA is applied to K-POS dynamic positioning system of Kongsberg, which makes maintaining the ship's position, changing position and heading control possible. T/S NARA is not capable of dynamic positioning if one or more propulsive forces are lost with DP Level One. However, it is predicted that dynamic positioning can be achieved even at the time of missing one thrust in a good sea condition. Therefore, we want to analyze the effect of each propulsion on the performance of dynamic position system. When one of the bow thruster and azimuth thrusters lost their propulsion, maintaining the ship's position, changing position and heading control performance were compared and analyzed. If the situation occurred disable from using the bow thruster, they can not maintain ship's position. Azimuth thruster was influential for the ship's position control and bow thruster was influential in heading control. The excellent dynamic positioning performance can be achieved, considering the propulsion power that will have a impact on each situation in the future.

본 연구의 목적은 가까운 미래의 선박운동정보를 이용하는 피드포워드 제어알고리즘과 FPSO 운동 수치 시뮬레이션 모델을 개발하고 시뮬레이션을 통하여 제어알고리즘의 성능을 검증하는 것이다. 본 논문에서는 조류, 바람, 파력 등의 환경하중에 의하여 발생한 선체운동의 미래 예측치를 활용한 피드포워드 제어력을 추가적으로 가지는 Dynamic Positioning System에 대하여 연구한다. 먼저, 조류력, 풍력 및 파력에 대한 수학모델을 선정하여 환경하중에서의 선체운동을 계산하고, 현재의 선체운동 값과 Brown 지수평활 예측모형을 활용하여 미래 선체운동 값을 예측하였다. 또한 위치 유지와 Heading angle 제어를 위한 제어력을 PID(Proportional-Integral-Derivative)이론을 이용하여 결정한 피드백 제어기와 미래 선체운동 값을 이용하여 결정한 피드포워드 제어기로 구성하였다. 그리고 각 Thruster에 요구되는 추력은 라그랑지승수법을 활용하여 분배하였다. 마지막으로 FPSO(Floating Production Storage and Offloading)의 운동과 Dynamic Positioning System에 대한 시뮬레이션 모델을 구축하여 선박의 위치 및 Heading angle 제어에 관한 시뮬레이션을 수행하여 제안하는 피드백 제어기와 피드포워드 제어기를 동시에 가지는 제어시스템의 성능을 평가하였다. 본 연구의 결과, 피드백 및 피드 포워드 제어기가 적용된 DPS 제어시스템이 기존의 피드백 제어기보다 위치유지 및 헤딩각 유지 능력에서 개선되었고 각 Thruster에 요구되는 평균 제어력 및 최대 제어력의 크기도 감소함을 보였다. 이에 따라 DPS에 요구되는 동력 감축과 Azimuth Thruster 용량의 감소로 인하여 비용 절감의 효과를 기대할 수 있다.

2009년을 시작으로 홍콩에서는 334라는 새로운 학제를 시행하였는데, 이는 3년 의 중학교, 3년의 고등학교, 4년의 대학교 제도이다. 홍콩의 교육국은 이러한 새로 운 중등교육과정을 발전시키기 위해 『中國語文課程及評估指引(中四及中六─ 定稿)』제시하고, 지금의 학습과정을 다시 9개의 학습범주로 구분하였는데, 이는 학생들로 하여금 “전면적이면서도 균형잡힌 학습 능력”을 배양하려는데 그 목적 이 있다. 그러나 간화자, 이체자 등의 기본적인 한자 지식이 학습의 중점적인 부분 으로 지정되지 않았기 때문에, 이러한 실용적인 한자의 지식을 가르쳐야 하는 책 임은 상급학교의 실용 중국어 수업에서 이루어지게 되었고, 학술계는 대학에서의 실용적인 중국어 교육과정에 대해 많은 토론이 이루어지게 되었다. 일반 대학과 마찬가지로 홍콩의 부학위(Sub-degree Programme)에서의 중문 교육과정에도 간화자 등의 한자지식이 포함되어 있어, 학생들은 간화자 읽기와 쓰 기의 능력을 교육받고 있으며, 이는 중학교 과정보다 약간 높은 수준이다. 그러나 교육과정의 빠듯한 일정으로 인해, 상관되는 한자지식을 습득하는데 여전히 부족 하며, 학생들은 여전히 표준화된 한자의 사용에 대한 인식이 비교적 약하다. 중국과 홍콩의 접촉이 더 활발해 질수록, “한자”는 두 지역이 소통하는데 중요한 도구 의 역할을 담당할 것이며, 이것이 홍콩의 학생들의 표준 한자 학습을 중시해야 하 는 이유이다. 신학제는 이제 막 시작되었으며, 이는 한자 교육에 있어 매우 좋은 기회이다. 본문은 홍콩의 부학위 제도 속의 실용 중국어 수업을 통해, 부학위 제도 속의 중국어 교육의 현황과 위상을 살펴보고, 그 특색과 기능, 효과 뿐 아니라 중 문 과정과 관련된 과정, 교재, 교수법 등을 분석하고 새로운 제안을 하고자 한다.

自2009年開始，香港推行“334”新學制，即三年初中、三年高中、四年大學制。香港教育局為配合新高中課程發展，發出《中國語文課程及評估指引(定稿)》，把現行課程重新分為九個學習範疇，目的是讓學生獲得“全面而均衡的學習經歷”，可是，簡化字、異體字等基本的漢字知識還沒有列為重點學習的部分。於是，教授這些實用的漢語知識的重任就落在專上院校的實用中文課程上。現時，香港的專上院校分為專上學院、大學兩類，分別提供副學位、學位課程。過往，學術界對大學的實用中文課程多有討論；但專上學院則相對較少，需要加以注意。跟大學一樣，香港的副學位實用中文課程也包括簡化字等漢字知識，學生需兼備“認讀”與“書寫”簡化字的能力，要求比中學略高。惟因課程緊逼，相關的漢字知識部分仍然欠缺系統性的教授，學生對於規範漢字的認識非常薄弱。中、港兩地接觸漸趨緊密，“漢字”是兩地書面語溝通的重要工具，香港實在需要正視規範漢字的教學狀況。新學制剛剛實施，正為推動漢字教學提供一個良好的契機。本文主要從香港副學位實用中文課程一途，正面研究副學位現行的漢字教學的狀況與定位；側面探討課程的角色和功用，擬就有關的課程、教材、教學法等提供一些分析和建議。

최근 컴퓨터 기술의 발전과 함께 Mobile 컴퓨터 환경도 함께 급속히 발전하고 있다. 이로 인해 오프라인 컴퓨팅 및 네트워킹을 이용하던 사용자들이 Mobile 컴퓨팅 환경을 자주 이용하게 되고, Mobile 솔루션에 대한 사용자의 요구도 다양화되고 있는 추세이다. 이 중 Mobile 지도 서비스는 휴대하기 편한 Pocket PC라고도 불리는 PDA(Personal Digital Assistants)는 자신의 현재 위치를 확인할 수 있는 GPS(Glob

해상의 축양장에서 초음파 핑거를 부착한 참돔의 유영행동을 원격계측 시스템으로 추적한 현장실험의 관측결과로부터 수치 모델의 파라메터를 최소자승법으로 추정한 결과와 정규난수를 이용한 시뮬레이션에 의해 각 개체의 추정위치의 시계열 데이터를 구하여 유영궤적, 유영속도, 유영깊이, 축양교의 벽과 개체 사이의 근접거리, 개체 상호간의 최근접거리 등의 유영특성을 나타내는 지표에 대해 현장보험에 의한 결과와 시뮬레이션에 의한 결과를 비교한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 초음파 핑거를 부착한 참돔을 방류하여 120분 동안의 유영행동을 추적한 현장보험에 의한 유류궤적은 고류 후 30분이 경과한 때에는 축양권의 중심 부근으로 이동하고, 주로 축양노의 좌하 모퉁이와 우상 모퉁이의 대각선 방향으로 분포하는 경향을 나타내었으며, 시뮬레이션에 의한 유영궤적도 이와 유사한 경향을 나타내었다. 2. 현장보험의 결과로부터 계산된 어군의 평균 유영속도는 39.2 cm/sec (1.4BL cm/sec)였으며, 시뮬레이션에 의한 평균 유영속도는 44.4 cm/sec (1.6BL cm/sec)로서 보험에 의 한 결과와 큰 차이가 없는 것으로 나타났다. 3. 현장보험에서 계측된 어군의 평균 유영 깊이는 238 cm였으며, 시뮬레이션에 의한 결과는 248 cm로서 큰 차이가 없었다. 4. 현장보험에서 구한 축양노의 벽과 개체 사이의 평균 근접거리는 132 cm였으며, 시뮬레이션에 의한 결과는 129cm로서 비슷한 것으로 나타났다. 5. 현장보험에 의한 개체 상호간의 평균 최근접 거리는 83 cm였으나, 시뮬레이션에 의한 결과는 61cm로서 다소 차이가 있는 것으로 나타났다.

In order to investigate the fish behavior in the water tank, the three dimensional positioning system with two CCD cameras was designed. The positioning system was tested at the vertical circulation water channel with observational part of 1,500L×1,500W×500H mm and the circular water tank with 2,050ø sub(1)×1,850ø sub(2)×400H mm. The observational error of vertical direction was larger than that of horizontal direction, and the observational error became enlarged in all directions according to the increase of depth and distance from the visual axis. The maximum observational errors of horizontal and vertical directions at the circulation channel ranged from -1.7 cm to 1.8 cm (2.4%) and zero to 2.1 cm (4.2%), respectively. But the errors of horizontal and vertical directions at the circular tank ranged from -1.3 cm to 1.3 cm (1.3%) and zero to 1.3 cm (3.3%), respectively.

Underwater acoustic positioning systems have been extensively used not only in surface position fixing but also in underwater position fixing. Recently, these systems have been applied in the field of installation and underwater inspection of offshore platforms etc. But in these systems are included the fixing errors as results of a signal with additive noise and irregular motion of vessel by ocean waves. To improve the accuracy of the position fixing a Kalman filter is applied to the supershort baseline (SSBL) acoustic positioning system with beacon mode in noise conditions. The position data obtained by the Kalman filter is compared with raw position data and it is confirmed in the simulation that the former is more accurate than the latter. And an indicator monitoring the filtering effect is described while ship's moving.

This paper propose to make a Construction site safety management system using beacon indoor positioning technology. in this system, as using beacon, it can measure the position of worker who have smartphone or any device which have bluetooth function. there is two way to use technology of beacon, first one is distance technology which can alarm dangerous situation such as appoaching heavy equipment. second one is location positioning technology. it is the main technology which can measure the position of workers in real time. this system is based on low energy and accurate sensor, beacon, and have a low cost advantage. so it is expected to improve safety on the construction site.

This paper proposes an integrated positioning system to localize a moving object in the shadow-area that exists in the water tank. The new water tank for underwater robots is constructed to evaluate the navigation performance of underwater vehicles. Several sensors are integrated in the water tank to provide the position information of the underwater vehicles. However there are some areas where the vehicle localization becomes very poor since the very limited sensors such as sonar and depth sensors are effective in underwater environment. Also there are many disturbances at sonar data. To reduce these disturbances, an extended Kalman filter has been adopted in this research. To localize the underwater vehicles under the hostile situations, a SVR (Support Vector Regression) has been systematically applied for estimating the position stochastically. To demonstrate the performance of the proposed algorithm (an extended Kalman filter + SVR analysis), a new UI (User Interface) has been developed.

The Quasi-Zenith Satellite System (QZSS), a dedicated regional Japanese satellite system currently under development, was designed to complement the performance of the Global Positioning System (GPS). The high elevation angle of the QZSS satellite is expected to enhance the effectiveness of GPS in urban environments. Thus, the work described in this paper, aimed to investigate the effect of QZSS on GPS performance, by processing the GPS and QZSS measurements recorded at the Bohyunsan reference station in South Korea. We used these data, to evaluate the satellite visibility, carrier-to-noise density (C/No), performance of single point positioning, and Dilution of Precision (DOP). The QZSS satellite is currently available over South Korea for 19 hours at an elevation angle of more than 10 degrees. The results showed that the impact of the QZSS on users’ vertical positioning is greatest when the satellite is above 80 degrees of elevation. As for Precise Point Positioning (PPP) performance, the combined GPS/QZSS kinematic PPP was found to improve the positioning accuracy compared to the GPS only kinematic PPP.

Dynamic Positioning System(DPS)은 그 신뢰성 및 redundancy(대체) 시스템에 따라 IMO 및 각 선급에서 3개의 class(등급)로 나 누고 있다. IMO MSC/Circ 645에 의하면 DPS는 Class 1, 2, 및 3로 나누고 있으며 등급이 높을수록 좀 더 신뢰성 있고 안전하게 DP 선박을 운용할 수 있다. 국내에서 많은 DP Class 선박들이 건조되고 있는 상황에서 DP Class 1선박의 개조를 통해서 DP Class 2로 변경하거나 DP Class 2선박을 신조 또는 중고선으로 구입하는 경우 무엇을 검토하고 확인해야 하는지에 대한 구체적인 실무 자료가 부족하고, DP Class 1 선박을 Class 2로 변경하여 다시 매도하는 새로운 산업분야의 개척에 있어 국내 사례를 바탕으로 한 연구가 필요할 것으로 판단된다. 이에 본 연구에서는 DP Class 1선박을 DP Class 2 선박으로 변경하기 위해서는 어떠한 IMO 및 선급의 DP class 요건의 충족이 필요하며 이를 위해 서 어떠한 설비의 변경 및 추가가 필요한지를 국내에서 있었던 실제 사례를 통해서 연구해 보았다. DP 선박 Class 변경을 위해서는 FMEA를 통해서 파악되는 DP 선박의 동력 시스템, thruster 시스템 및 제어 시스템 3가지의 주요 시스템에 대체(redundancy)기능을 갖추어야 한다. 동 력 시스템은 단일의 발전기, 배전반등에 문제가 발생해도 DP 기능을 유지할 수 있어야 하며, 더불어 PMS기능을 갖추고 있어야 한다. thruster 시스템은 단일의 고장이 발생하더라도 선박의 Surge, Sway 및 Yaw를 남은 thruster 시스템으로 자동 제어 할 수 있어야 한다. 각종 제어 시스템, PRS 및 센서는 여러개를 설치하여 단일의 장비고장에도 DP 기능을 유지 할 수 있어야 한다.

This paper is to develop the position error equations including the attitude errors, the errors of nadir and ship's heading, and the errors of ship's position in the free-gyro positioning and directional system. In doing so, the determination of ship's position by two free gyro vectors was discussed and the algorithmic design of the free-gyro positioning and directional system was introduced briefly. Next, the errors of transformation matrices of the gyro and body frames, i.e. attitude errors, were examined and the attitude equations were also derived. The perturbations of the errors of the nadir angle including ship's heading were investigated in each stage from the sensor of rate of motion of the spin axis to the nadir angle obtained. Finally, the perturbation error equations of ship's position used the nadir angles were derived in the form of a linear error model and the concept of FDOP was also suggested by using covariance of position error.

In this paper, a high precision outdoor positioning system is newly proposed using multiple GPS receivers based on the Extended Kalman Filter (EKF). Typically, the GPS signal has the instantaneous errors that degrade the positioning seriously. Using the multiple GPS receivers instead of an expensive DGPS receiver, the positioning reliability and accuracy are improved in this research as a low cost solution. To incorporate the small displacement, an INS data have been tightly coupled to the GPS data, which has the inherit disadvantage of the cumulative error occurring over time. To achieve a stabilized and accurate positioning system, the multiple GPS receiver data are fused with the INS data through the EKF process. Through real navigation experiments of an outdoor mobile robot, the performance of the proposed system has been verified to be accurate comparable to DGPS system with a lower cost.

해양 사고는 대부분 지형지물, 혼잡한 해상교통 및 기상악화 등에 의한 충돌 사고이다. 따라서 안전한 통항을 위해서는 정확한 정보를 토대로 사전에 통항안전을 판단하여야 하지만, 정보가 부족하거나 부정확하다면 통항안전 판단이 어렵게 된다. 따라서 다양하고 정확한 환경 정보를 토대로 사전에 통항안전을 정확하게 제공할 수 있는 시스템이 필요하다. 본 논문에서는 선박의 통항안전을 예측하는 시스템을 구성하였다. 제안한 시스템은 항로 내 지형지물 정보에 대한 데이터베이스를 포함하며, 정확한 위치 정보를 토대로 현재 선박의 위치와 각 요소 사이의 수평 또는 수직 간격을 계산한다. 본 논문에서는 정확한 선박의 3차원 위치를 구하기 위하여, PPP 기반의 GPS 항법 알고리즘을 적용하였다. 또한, 기상악화로 인하여 시계가 불안정하더라도 항해가 가능하도록 데이터베이스 기반의 3차원 모니터링 기능을 추가하였다. 아울러 실제로 경인아라뱃길과 선박의 정보를 이용하여 시스템을 구성하고, 기능 및 성능을 평가하였다.