본 연구는 보행로에서 주행하는 자율주행로봇의 경로 최적화를 위한 D*알고리즘 수정에 중점을 두고 있다. 기존의 D*알고리즘은 자율주행 로봇이 장애물을 인식하고 회피하는 방식으로 설계되었지만, 실제 보행환경에서는 보행로를 통행하는 사람들이 로봇을 인지 하고 스스로 회피하는 경향이 관찰되었다. 라이다 센서를 통해 수집된 사람들의 궤적 데이터를 분석하여, 사람들이 자율주행 로봇을 회피하기 시작하는 평균 거리와 회피 각도를 파악하였다. 이를 바탕으로, 사람들이 로봇을 회피할 의사가 있을 때 로봇이 기존 최적경 로를 유지하도록 하고, 그렇지 않은 경우에만 회피 경로를 채택하는 수정된 D*알고리즘을 제안하였다. 실험 결과, 수정된 D*알고리즘 을 적용한 자율주행 로봇은 운행 효율과 주행 시간 측면에서 기존 방식 대비 우수한 성능을 보였다. 이러한 연구는 제한된 배터리 용 량 하에서도 효율적인 주행이 가능하도록 하여 자율주행 로봇의 보행로 사용을 최적화하는 데 기여할 것으로 기대된다.

이 연구는 샤록스 선교사에 대한 생애와 사상에 관한 연구로서 그의 선교활동과 사상의 변화를 통해 독립운동을 참여하게 된 이유를 살펴보려고 했다. 그는 초기 이북지역의 선천을 중심으로 의료선교를 진행하면서 ‘정확한 의술이 곧 선교’라는 사상을 그의 의료선교에 적용 했다. 그의 선교 사상은 러·일 전쟁이라는 긴박한 상황에서도 그 의료선교를 멈추지 않고 진행하면서 의료선교의 원칙들을 고수해 나갔 다. 하지만 그는 의료와 교육 선교를 함께 맡으면서 일제의 종교 교육 금지 정책에 갈등을 경험한다. 이는 선교 원칙을 지키려는 그의 선교 사상과 대립을 하게 되었고 이를 계기로 105인 사건에 연루되는 어려움 을 겪으며 반일 감정을 보이게 되는 과정을 겪게 된다. 이후 1918년에는 1919년 3·1 독립운동을 자극 했던 “민족자결론”등을 한국인에게 전하고 3·1 독립운동의 현장에서는 스코필드(Frank William Schofield) 에게 부상당한 사진을 보내는 등 일제 만행을 폭로하는 일에 도움을 주면서 3·1 독립운동의 시작과 말미에 중요한 역할을 했던 인물이다. 하지만 이후 일제의 감시를 당하면서 무리한 선교 사역을 펼치다가 장티푸스에 걸려 미국으로 귀국하여, 한 달여 만에 순직하게 된다.

이 연구는 예이츠의 작품 󰡔환상록󰡕을 중심으로 역사 순환 원리와 헬렌 신화를 분석하였다. 예이츠에 따르면, 인류 역사는 4,000년을 주기로 교차되며, 그리스와 기독교 문명은 각각 2,000년의 주기를 겪어왔다. 그리스 문명은 헬렌의 탄생, 트로이 전쟁, 그리고 헬렌의 귀환과 함께 전환점을 맞이했고, 기독교 문명은 예수 그리스도의 탄생으로 시작되어 현재까지 찬란하게 발전해 왔다. 예이츠는 마이클 로발츠가 레다의 잃어버린 알을 찾는 신화를 통해 다가올 새로운 문명을 비관적 종말론과 두려움으로 묘사한다. 이 글은 예이츠의 역사 철학을 살펴보며, 그가 예지력과 통찰력을 바탕으로 가이어의 회전과 순환을 적용하여 인간과 문명의 과거, 현재, 미래를 칸트의 이율배반적 변증론으로 재해석한 내용을 다룬다.

본 논문에서는 스테레오 비전 센서를 이용한 프리팹 강구조물(PSS: Prefabricated Steel Structures)의 조립부 형상 품질 평가 기법을 소개한다. 스테레오 비전 센서를 통해 모형의 조립부 영상과 포인트 클라우드 데이터를 수집하였으며, 퍼지 기반 엣지 검출, 허프 변 환 기반 원형의 볼트 홀 검출 등의 영상처리 알고리즘을 적용하여 조립부 영역의 볼트홀을 검출하였다. 영상 내 추출된 볼트홀 외곽선 위 세 점의 위치 정보에 대응되는 3차원 실세계 위치 정보를 깊이 영상으로부터 획득하였으며, 이를 기반으로 각 볼트홀의 3차원 중심 위치를 계산하였다. 통계적 기법 중 하나인 주성분 분석 알고리즘(PCA: Principal component analysis) 알고리즘을 적용함으로써 3차 원 위치 정보를 대표하는 최적의 좌표축을 계산하였다. 이를 통해 센서의 설치 방향 및 위치에 따라 센서와 부재 간 평행이 아니더라도 안정적으로 볼트홀 간의 거리를 계측하도록 하였다. 각 볼트홀의 2차원 위치 정보를 기반으로 볼트홀의 순서를 정렬하였으며, 정렬된 볼트홀의 위치 정보를 바탕으로 인접한 볼트홀 간의 각 축의 거리 정보를 계산하여 조립부 볼트홀 위치 중심의 형상 품질을 분석하였 다. 측정된 볼트홀 간의 거리 정보는 실제 도면의 거리 정보와의 절대오차와 상대오차를 계산하여 성능 비교를 진행하였으며, 중앙값 기준 1mm 내의 절대오차와 4% 이내의 상대오차의 계측 성능을 확인하였다.

노후 구조물의 동적 특성 평가를 위해 대표적인 접촉식 센서인 LVDT와 가속도계를 활용한다. 전통 적인 센서의 데이터 신뢰성은 높지만, 작동 원리로 인하여 대상 구조물의 물리적 접근과 센서의 설치 가 필요하다. 조밀한 센서 설치를 위해선 많은 수의 센서와 데이터 수집장치도 추가적으로 필요하다. 이런 단점을 보완하고자 비접촉식 센서의 개발이 활발히 진행 중이며, 특히 비전센서를 활용한 동적 변위 측정에 관한 연구 및 개발에 많은 진척이 있다. 비전센서를 활용한 동적 변위 측정 시스템은 내 적 파라미터 및 외적 환경조건에 따라 측정 정확도가 크게 변화한다. 주된 내적 파라미터로 영상장비 의 공간분해능은 이미지 센서의 물리적 크리와 촬영거리의 증가 혹은 관심영역이 작아짐에 따라 영향 을 많이 받는다. 외적 환경조건으로 저조도 환경에서 타겟의 밝기차이가 줄어들어 이미지 프로세싱 과 정에서 불리한 조건이며, 이는 동적 변위 측정 정확도 저하로 이어진다. 본 연구에서 저조도 환경에서 비전센서의 운용거리 한계를 초해상화를 적용하여 극복하고자 하며, 인공적 및 자연적 타겟에 대한 동 적 변위 측정 성능을 비교 분석하였다. 동적 변위 측정 실내 실험을 위해 저조도 조건에서 3층 전단 구조물을 9Hz로 가진하였다. 동시에 Sony사의 DSC-100M7 카메라를 활용하여 조화진동으로 인해 발생되는 각층의 변위를 FHD화질 120FPS로 촬영하였고 측정 정확도 비교 분석을 각층의 LVDT 측 정값으로 진행하였다. 촬영거리를 10m를 기준으로 10m씩 증가하면서 최대 40m까지 변위 값을 측정 하였으며, 공간분해능 증가를 위해 GAN기반 초해상화 모델인 RealSR을 적용시켰다. 초해상화를 활용 하여 동적변위를 측정한 결과 저조도 환경에서도 비전센서의 운용 거리가 증가함을 확인할 수 있었으 며, 동시에 변위 측정 정확도도 함께 상승하는 것을 보여줬다.

목적: 본 연구는 학습과정에서 보일 수 있는 심리적인 특성과 성격적인 요인을 진단할 수 있는 U&I 학습성격유형검 사를 이용하여 학습성격에 따른 시기능훈련 전·후 향상도를 알아보고자 하였다. 방법 : 안과질환 및 전신질환이 없는 성인 남녀 34명을 대상으로 학습성격유형을 분류하고 양안시검사 결과에 따라 적합한 시기능훈련 도구를 적합한 선정하여 시기능훈련을 실시하였다. 결과 : 학습성격유형과 시기능훈련을 상관 분석한 결과 행동형은 음성상대조절력과 양의 상관관계를 보였으며 규범형은 원거리 양성융합버전스 회복점과 양의 상관관계를 보였다. 탐구형은 양성상대조절력과 음의 상관관계를 보였고 이상형은 음성상대조절력과는 양의 상관관계, 근거리 양성융합버전스 흐린점은 음의 상관관계를 보였다. 학 습성격유형에 따른 시기능훈련 효과를 분석한 결과 융합용이성에서 규범형이 이상형보다 시기능훈련 전·후 융합 용이성의 효과가 유의하게 증가하였다. 결론 : 학습성격유형에 따른 시기능훈련 효과에 차이가 있음을 확인할 수 있었으며 그에 맞는 훈련법을 고안한 다면 더 체계적인 시기능훈련 방법을 적용할 수 있을 것으로 사료된다.

본 연구는 오픈소스 라이브러리인 OpenCV를 활용해 다양 한 시설과채류의 표현형 분석에 적용 가능한 컴퓨터 비전 기 술을 탐구하였다. 토마토에 대해서는 이미지의 색상을 분석 하여 숙성도를 판정하며, support vector machine(SVM) and histogram of oriented gradients 기법을 통해 숙성된 토마토 를 효과적으로 검출하였다. 파프리카의 경우, 색상 분포를 시 각화한 후, 가우스 혼합 모델로 클러스터링을 실행하여 수확 파프리카의 색상 특성을 분석하였다. 네트 멜론의 품질 평가 에서는 LAB 색상 공간, 이진화 이미지 및 깊이 매핑을 활용하 여 멜론의 네트 패턴을 정량화하였다. 추가로, 오이 온실에서 화방 검출을 위해 깊이 정보와 색상 정보를 조합하여 다양한 크기와 거리의 화방을 성공적으로 검출하였다. 이 연구의 결 과로, 해당 컴퓨터 비전 기술들이 시설과채류의 생장 모니터 링, 숙성 및 품질 평가 등에서의 유효성을 확인하였다. 농산업 에서 컴퓨터 비전의 효과적 적용을 위해, 후속 연구자나 개발 자들이 재배 생리와 연관된 지표를 기반으로 이 기술들을 보 완할 경우, 실제 농업 현장 및 연구에서 널리 활용될 가능성이 크다.

In this paper, we present a case study of developing MVIS (Machine Vision Inspection System) designed for exterior quality inspection of stamping dies used in the production of automotive exterior components in a small to medium-sized factory. While the primary processes within the factory, including machining, transportation, and loading, have been automated using PLCs, CNC machines, and robots, the final quality inspection process still relies on manual labor. We implement the MVIS with general- purpose industrial cameras and Python-based open-source libraries and frameworks for rapid and low-cost development. The MVIS can play a major role on improving throughput and lead time of stamping dies. Furthermore, the processed inspection images can be leveraged for future process monitoring and improvement by applying deep learning techniques.

연구자는 개교회의 우간다 선교담당으로 사단법인 유니온비전미 션과 함께 2019년부터 2023년까지 연합선교사역을 진행하였다. 거기 에서 연구자는 우간다 교회의 부흥을 보았다. 본 고에서 연구자는 우간다 선교의 역사를 간략하게 살펴보고 우간다 교회의 부흥에 스며들 어 있는 세 가지 요인들을 살펴볼 것이다. 그 세 가지는 바로 미국의 복음주의를 닮은 우간다 본어게인(Born-again) 기독교의 전파, 우간 다의 도시화, 그리고 오순절&은사주의의 경험중심 선교와 예배이다. 여기서 중요한 점은, 그러한 교회성장의 요소들이 상호 영향을 주며 서로 녹여낼 수 있는 곳이 바로 교회당이었다. 유니온비전미션은 연합 선교, 집중선교, 믿음선교를 통해 낡고, 위험하고, 무너져가는 현지 목회자들의 교회당을 새롭게 건축함으로서 교회성장의 기반을 다져주 고 있다. 이들의 선교를 통해 깨닫는 것은 이제 세계선교에서 한국교회 는 우리가 선교한 나라들의 교회들이 스스로 설 수 있게 만드는 선교를 실행해야 함을 깨닫는다.

Melon fruits exhibit a wide range of morphological variations in fruit shape, sugar content, net quality, diameter and weight, which are largely dependent on the variety. These characteristics significantly affect marketability. For netted varieties, the uniformity and pattern of the net serve as key factors in determining the external quality of the melon and act as indicators of its internal quality. In this study, we evaluated the effect of fruit morphology and growth on netting by analyzing the changes in melon fruit quality under LED light treatment and monitoring fruit growth. Computer vision analysis was used for quantitative evaluation of fruit net quality, and a three-variable logistic model was applied to simulate fruit growth. The results showed that melons grown under LED conditions exhibited more uniform fruit shape and improvements in both net quality and sugar content compared to the control group. The results of the logistic model showed minimal error values and consistent curve slopes across treatments, confirming its ability to accurately predict fruit growth patterns under varying light conditions. This study provides an understanding of the effects of fruit shape and growth on net quality.

목적 : 체육계열 대학생을 대상으로 VR(virtual reality; 가상현실) 기기의 사용이 안구운동과 양안시기능에 미치는 영향에 대해 알아보고자 한다. 방법 : 신체 건강한 체육계열의 대학생을 중심으로 굴절교정 수술 이력, 안질환 기왕력, 양안시 이상이 없는(사 위도: 외사위 7 Δ 이하, 내사위 1.5 Δ 이하) 25명(남 14명, 여 11명, 평균 연령 21.4±2.3세) 학생을 연구대상 자로 선정하였다. 검사자는 피검자에게 시청각 콘텐츠(VR outdoor tour contents)를 30분간 시청하도록 지시한 후 굴절검사 및 정지시력 측정, 안구 운동검사, 양안시기능 검사를 시행하였다. 결과 : VR 시청 전과 후의 교정시력은 0.96±0.28(V.A.), 0.95±0.31(V.A.)으로 유의한 변화는 없었으나 사 위도가 –5.74±2.47 Δ(exo.)에서 -10.69±3.90 Δ(exo.)로 외사위량이 증가하여 통계학적으로 유의한 변화가 있 었다(p<0.050). 그 외 양안시기능에 가장 큰 변화를 보인 검사항목은 조절근점, 조절용이성이었다. VR 시청 전의 조절근점은 12.54±1.40 cm에서 15.19±2.22 cm로, 조절용이성은 1분 동안 반전에 성공한 횟수가 11.15±1.78 회에서 6.02±2.16회로 줄어들어 선명하게 초점을 맺는데 시간이 지체되었음을 알 수 있었다. 결론 : VR을 시청한 후 두드러진 시력저하와 시기능의 변화는 없었으나 사위도와 조절근점, 조절용이성 항목 에서 유의한 변화를 확인할 수 있었다.

The Sun-Earth Lagrange point L4 is considered as one of the unique places where the solar activity and heliospheric environment can be observed in a continuous and comprehensive manner. The L4 mission affords a clear and wide-angle view of the Sun-Earth line for the study of the Sun-Earth and Sun-Moon connections from he perspective of remote-sensing observations. In-situ measurements of the solar radiation, solar wind, and heliospheric magnetic field are critical components necessary for monitoring and forecasting the radiation environment as it relates to the issue of safe human exploration of the Moon and Mars. A dust detector on the ram side of the spacecraft allows for an unprecedented detection of local dust and its interactions with the heliosphere. The purpose of the present paper is to emphasize the importance of L4 observations as well as to outline a strategy for the planned L4 mission with remote and in-situ payloads onboard a Korean spacecraft. It is expected that the Korean L4 mission can significantly contribute to improving the space weather forecasting capability by enhancing the understanding of heliosphere through comprehensive and coordinated observations of the heliosphere at multi-points with other existing or planned L1 and L5 missions.

목적 : 본 연구는 시선추적 분야에 사용되는 적외선 동공 검출 기법을 기반으로 동공 크기 변화와 동공 간 거리 변화 분석을 통해 양안시기능을 타각적으로 측정하는 방법에 관해서 연구하고자 한다. 방법 : 남녀 23명(평균연령 27.27±8.84세)을 대상으로 원거리(3 m) 및 근거리(0.4 m)에서 적외선 필터를 사 용하여 만든 차폐렌즈(이하 차폐렌즈)로 커버테스트를 실시하여 편위량을 측정하였다. 또한, 근거리에서 눈앞에 각각 ±1.00 D의 렌즈를 부가한 상태에서 커버테스트를 실시하여 AC/A 비 측정을 하였다. 적외선 카메라를 사용 하여 위의 과정들을 모두 촬영하였고, OpenCV(Open Source Computer Vision)를 사용하여 영상 프레임별 동 공 간 거리와 동공 면적을 계산하였다. 결과 : 원거리 및 근거리 커버테스트 측정값의 T-검정 결과 원거리 및 근거리 커버테스트 모두 통계적으로 유 의한 차이(p<0.050)가 없는 것으로 나타났고, Bland-Altman 일치도 평가에서도 대부분의 값이 두 측정법 사이 95% 신뢰구간 내에 존재하였다. 경사 AC/A 비는 -1.00 D를 가입했을 때 p=0.015, +1.00 D를 가입했을 때 p=0.823으로 –1.00 D 렌즈를 가입했을 때 유의미한 차이가 발생하였고, 계산 AC/A 비는 유의한 차이가 나타나 지 않았다. AC/A 비의 일치도 평가 역시 두 검사법 간 평균 차이가 0.9 △로 나타났고, 산점도 역시 평균 차이 선 에 균일하게 배열하여 비교적 높은 일치도를 보였다. 결론 : 본 연구에서는 시선추적 기술에 활용되는 적외선 동공 검출 기법을 기반으로 양안시기능의 타각적 검사 법을 개발하였다. 동공 크기 변화와 동공 간 거리 변화 양상 분석을 통한 타각적 양안시기능 검사 방법이 실제 임 상에 적용된다면, 자각적 검사 방법의 한계를 극복할 수 있을 것으로 생각된다.

This study focuses on the development of a Last-Mile delivery service using unmanned vehicles to deliver goods directly to the end consumer utilizing drones to perform autonomous delivery missions and an image-based precision landing algorithm for handoff to a robot in an intermediate facility. As the logistics market continues to grow rapidly, parcel volumes increase exponentially each year. However, due to low delivery fees, the workload of delivery personnel is increasing, resulting in a decrease in the quality of delivery services. To address this issue, the research team conducted a study on a Last-Mile delivery service using unmanned vehicles and conducted research on the necessary technologies for drone-based goods transportation in this paper. The flight scenario begins with the drone carrying the goods from a pickup location to the rooftop of a building where the final delivery destination is located. There is a handoff facility on the rooftop of the building, and a marker on the roof must be accurately landed upon. The mission is complete once the goods are delivered and the drone returns to its original location. The research team developed a mission planning algorithm to perform the above scenario automatically and constructed an algorithm to recognize the marker through a camera sensor and achieve a precision landing. The performance of the developed system has been verified through multiple trial operations within ETRI.

목적 : 본 연구에서는 다양한 방법의 시각적 수행을 실시하는 시기능 훈련에 있어서 원, 근거리 외사위를 가진 남녀의 시기능훈련 전, 후 성별 차이에 따른 주시시차에 미치는 영향에 대하여 알아보고자 하였다. 방법 : 대상자는 20대의 성인 남녀 총 30 명으로 교정시력은 양안 1.0 이상이며 사시자는 실험에서 제외되었 다. 시기능훈련 전, 후 양안시기능 검사와 주시시차 검사를 실시하였고 그 중 외사위를 가진 대상자의 시기능훈련 전, 후 외사위량 감소와 주시시차의 향상도를 남녀 성별에 따라 비교 분석하였다. 결과 : 원거리 시기능훈련 전, 후 남녀(남자: 11명, 여자: 16명)에 따른 외사위 감소량은 남자일 때 시기능훈련 후 외사위량이 1.50±0.79Δ으로 유의하게 감소하였고(p=0.046), 여자일 때 시기능훈련 후 외사위량이 1.56±0.50Δ 으로 유의하게 감소하였다(p=0.005). 반면, 주시시차에서 남자는 6.70±2.29로 유의한 감소를 보였으나(p=0.042), 여자의 경우 3.49±0.89로 유의한 감소는 없었다(p=0.655). 근거리 시기능훈련 전, 후 남녀(남자: 14명, 여자: 14명) 에 따른 외사위 감소량은 남자일 때 시기능훈련 후 외사위량이 5.50±1.56Δ으로 유의하게 감소하였고(p=0.036), 여자일 때 시기능훈련 후 외사위량이 4.28±0.88Δ으로 유의하게 감소하였다(p=0.004). 반면, 주시시차 검사에서 남자는 4.96±1.03으로 유의한 감소를 보였으나(p=0.031), 여자의 경우 3.37±0.92로 유의한 감소는 없었다 (p=0.655). 결론 : 남녀 성별에 따른 외사위의 주시시차는 시기능 훈련 후 여성보다 남성에서 주시시차가 감소되었음을 유 의미하게 확인할 수 있었다.

본 연구에서는 무인항공기인 드론을 활용한 VDMS(Vision-based Displacement Measurement System)를 통해 동적변위계측 정 확도와 동특성 추정 신뢰성 검증을 위한 동적실험을 실시하였다. 비행하는 드론의 이동 및 회전진동을 보정하기 위해 영상 내부의 변 위가 발생하지 않는 고정점을 활용한 보정밥법을 사용하였으며, 검증을 위해 설치한 범용 센서인 LVDT와 LDS의 변위계측 결과와 비 교하여 그 오차를 시간영역과 진동수영역에서 분석하였다. 3가지 타입의 장비 모두 최대 변위 도달 및 주기 운동 계측에 있어서 대체 적으로 유사한 결과를 나타내었다. LDS 기준의 오차 분석 결과, 드론과 LVDT는 가진 진동수 변화에 의한 오차 값은 미비하나, 최대 발생 변위가 작을수록 오차 값은 증가하였다.