본 연구에서는 양파정식기의 적합한 식부장치를 제시하기 위하여 채소정식기의 식부장치 형태에 따른 식부궤적을 조사 및 분석하였다. 조사대상은 채소정식기에 사용되고 있는 휠 방식, 로터리 방식, 4절 링크 방식, 4절 링크-캠 방식 식부장치들의 구조와 정지궤적을 기준으로 AutoCAD를 이용하여 주행상 태에서의 운동궤적(식부궤적)을 작도하였다. 이 식부궤적으로 식부개공기가 토양에 관입될 때 밀림거리, 토양-식부개공기의 상대속도 0이 되는지 분석하였다. 식부궤적 분석결과 각 식부장치들은 밀림거리를 가졌으며, 가장 적은 밀림거리를 가진 식부장치는 로터리 방식 식부장치이지만 토양-식부개공기의 상 대속도 0는 될 수 없다고 판단된다. 4절 링크-캠 방식 식부장치의 가장 작은 밀림거리는 주간거리 130mm에서 정식할 때 밀림거리 9.89mm로 나타났고 토양-식부개공기의 상대속도가 0이 되지는 않았 다. 하지만 4절 링크-캠 방식 식부장치의 구조는 캠형상을 변경하여 토양-식부개공기의 상대속도가 0 으로 정식 할 수 있다고 판단된다.

ABSTRACT PURPOSES: It is desirable for buses to be parallel to the face of the bus shelter at a bus stop. In this way, passengers can safely use the buses without moving into the vehicle area. The study was a review of the current bus bay geometric guidelines, to determine whether they lead buses to stop parallel to the face of the bus shelter by analyzing vehicle trajectory. METHODS : A commercial software program for vehicle trajectory analysis was used under our assumptions about bus dimensions and geometric values. The final position of the bus was analyzed for multiple trajectory simulations, reflecting various geometric alternatives. RESULTS: Within the scope of the study, we concluded that the current design guidelines need to be revised by the design values suggested by the study. CONCLUSIONS : The results of the study suggested alternative design values for bus bay geometry, based on the assumption that buses should be parallel to the face of the bus shelter in order to prevent passengers from moving into the vehicle area.

PURPOSES : The lack of details of design guideline for zig-zag shaped section approaching central bus stop leads an traffic accident proneness. So, this study analysed the geometric elements of central bus stop area in terms of vehicle dynamics and suggested design alternatives. METHODS: The study analysed a dynamic behaviour of bus moving in and out of zig-zag shaped section using Auto-Turn under scenarios. Based upon dynamic analysis, the study found out the width of overtaking lane is the most influential factor for a safe moving at zig-zag alignment. RESULTS : The width of overtaking lane at design speed of 40, 50, and 60 km/h respectively was suggested given taper ratio of 1 to 10 required for Bus Rapid Transit (BRT), and the lane width is not wider than 4.0m which possibly makes two vehicles using the same lane. Also, the width of overtaking lane which mitigates the taper ratio was suggested with the same restriction about the maximum lane width. CONCLUSIONS: The results of the study can be used to prepare a design guideline on zig-zag shaped alignment of central bus exclusive lanes. The more stable moving is expected by applying the design alternatives suggested, therefore the lower rate of traffic crashes at the vicinity of central bus stops.

PURPOSES : The lack of details of guidelines on how to install the Chicane for traffic calming leads the practical difference across the calming areas, so the benefits expected from these facilities are not hardly observed. In this context, this study analysed the relationship between the geometric design alternatives of Chicane with the dynamic behaviour of vehicles in terms of speed and trajectory. METHODS : The study analysed vehicle dynamic behaviour using dynamic analysis program Auto-Turn under various geometric conditions of Chicane. RESULTS : This study suggested the design alternatives of Chicane using terms such as "longitudinal displacement value", "lateral displacement value", etc. which are defined in the study. The suggested combination set is fulfilling the desired or target speed of vehicles and clearance between vehicle and roadside at the same time. CONCLUSIONS : The results from this study can be applied to install Chicane corresponding to the local condition where target speed is 30km/h. The study showed the design alternatives of chicane corresponding to the given road cross-sectional design and clearance to roadside for passenger cars and light truck respectively.

파리목 곤충의 청각기관은 더듬이의 존스턴 기관으로 알려져 있어, 소리에 대한 아메리카잎굴파리 더듬이의 반응을 EAG를 이용하여 조사하였다. 순음(사인파)과 아메리카잎굴파리 및 다른 3종의 구애노래를 절제된 아메리카잎굴파리 머리에 노 출시키고 EAG를 통하여 반응을 관찰하였다. 순음의 경우 20 Hz의 저주파에서만 EAG 반응이 관찰되었다. 구애노래의 경우 검정발노랑굴파리(Cryptonevra inquilina) 와 일본의 Lipara japonica 구애노래에 대한 반응이 나타났으나 아메리카잎굴파 리 수컷의 구애노래에 대한 암컷의 EAG 반응은 나타나지 않았다. 조사된 음파에 대한 반응행동을 관찰하기 위해 2차원 궤적 추적을 추가적으로 실행하였다. 기록 된 궤적은 x축 궤적의 평균값을 비교하여 소리에 대한 유인효과를 조사하였고, 궤 적의 정보 엔트로피를 이용하여 활동성 차이를 분석하였다. x축 평균값은 소리에 대한 차이가 없어, 소리에 대한 아메리카잎굴파리의 유인효과는 관찰하지 못 하였 다. 처녀 수컷과 암컷, 교미한 수컷에서는 소리를 노출시켰을 때 정보 엔트로피 값 이 감소하여 활동성이 차이가 남을 알 수 있었으나 교미한 암컷에서는 활동성의 차이가 없었다.

차량의 바퀴궤적의 횡방항 변동을 의미하는 원더링(wandering)은 포장의 설계 및 유지보수를 위하여 중요한 요소임에도 불구하고 계측의 어려움 때문에 심도 있게 다루어지지 못하고 있다. 본 연구에서는 왕복 2차로(3.5m차로 폭)와 4차로(3.25m 및 3.5m 차로 폭)인 일반국도 직선 구간에서 차량 바퀴궤적을 조사하여 횡방향 이동 특성을 분석하였다. 조사 결과에서 좌우 바퀴 위치는 서로 다른 분포형태를 보였으며, 포장 설계에 적용할 경우 좌측바퀴에 의하여 얻어진 분포의 특성치가 포장에 미치는 영향이 더 크기 때문에 좌측바퀴의 특성치를 적용하는 것이 합리적인 것으로 나타났다. 좌측바퀴 위치의 평균값은 좌측차선을 기준으로 할 때, 승용 승합차량인 경우 3.25m차로 폭에서 59.5cm, 3.5m일 경우 80.7cm에 위치하였고, 화물차량일 경우 각각 58.4cm와 73.6cm인 것으로 나타났다. 차량 축수에 따른 구분에서 2축 차량의 경우 차로 폭에 따라서 60.7cm와 79.1cm 이고, 3축이상일 경우 44.5cm 및 69.2cm 인 것으로 나타났다. 결국, 바퀴의 중심위치는 차로 폭에 따라 다르며, 그 차는 차로 폭의 차이에 기인하는 것으로 판단된다.

Recently, the fact that welding conditions are dangerous for men and the shapes of seams are complex enforced the welding system to be automatic. In order to obtain this target, are chip Microprocessor controlled welding system is devised in this study. The tracking of seam shape is achieved by applying a differential transformer and by using a program developed. This welding system mainly consists of a sensor, the differential transformer, a servo power amplifier, a control system, and DC motors. It is verified that the developed welding system is able to track three kinds of seam shapes.

In a four-wheel independent drive platform, four wheels and motors are connected directly, and the rotation of the motors generates the power of the platform. It uses a skid steering system that steers based on the difference in rotational power between wheel motors. The platform can control the speed of each wheel individually and has excellent mobility on dirt roads. However, the difficulty of the straight-running is caused due to torque distribution variation in each wheel’s motor, and the direction of rotation of the wheel, and moving direction of the platform, and the difference of the platform’s target direction. This paper describes an algorithm to detect the slip generated on each wheel when a four-wheel independent drive platform is traveling in a harsh environment. When the slip is detected, a compensation control algorithm is activated to compensate the torque of the motor mounted on the platform to improve the trajectory tracking performance of the platform. The four-wheel independent drive platform developed for this study verified the algorithm. The wheel slip detection and the compensation control algorithm of the platform are expected to improve the stability of trajectory tracking.

최근 실시간으로 모션블러(motion blur)를 위한 연구들은 픽셀당 여러개의 시간 색상을 계산 한 후 평균내는 방식으로 샘플의 수가 적을 경우 아티펙트(artifacts)나 노이즈(noise)가 발생하 는 문제를 가지고 있다. 본 논문은 이러한 문제를 개선하기 위해서 이동궤적 근사 다면체 (motion trail)를 이용한 실시간 모션블러 알고리즘을 제안한다. 본 논문의 알고리즘에서는 현재 프레임과 이전프레임의 삼각형으로 이동궤적 근사 다면체를 만들고 전후 관계(front-to-back) 정렬방법과 시공간차원의 비트연산(bitwise operation)을 적용하여 여러 물체가 겹치는 순간의 가시성 문제를 해결했다. 결과적으로 가려지지 않은 이동궤적 근사 다면체만을 그리기에 매끄 러운 블러 효과를 얻는다.

Machining error makes the uncertainty of dimensional accuracy of the kinematic structure of a parallel robot system, which makes the uncertainty of kinematic accuracy of the end-effector of the parallel robot system. In this paper, the tendency of trajectory tracking error caused by the tolerance of design parameters of the parallel robot is analyzed. For this purpose, all the position errors are analyzed as the manipulator is moved on the target trajectory. X, Y, Z components of the trajectory errors are analyzed respectively, as well as resultant errors, which give the designer of the manipulator the intuitive and deep understanding on the effects of each design parameter to the trajectory tracking errors caused by the uncertainty of dimensional accuracy. The research results shows which design parameters are critically sensitive to the trajectory tracking error and the tendency of the trajectory tracking error caused by them.

최근 다양한 모션 센서를 이용해서 실제 사용자의 동작을 인식하는 체감형 스포츠 게임에 대한 관심이 높다. 본 논문에서는 체감형 게임 플레이를 지원하는 배드민턴 게임의 구현에 필요한 핵심 요소 기술인 스윙 모션의 인식과 셔틀콕의 궤적 계산 방법을 제안한다. 사용자가 스마트폰을 손에 쥐고 배드민턴 스윙을 하면, 스마트폰에 내장된 가속도 센서가 발생시키는 모션 신호를 다우비시 필터를 이용해서 특징벡터로 변환하고, 이를 k-NN 기반의 인식을 통해서 스윙 타입을 알아낸다. 본 논문에서 제안한 스윙 모션 인식 방법을 이용하면, 상용 모션 콘트롤러를 구입하지 않아도 체감형 배드민턴 게임을 즐길 수 있는 장점이 있다. 배드민턴 셔틀콕은 그 모양의 특징으로 인해 독특한 비행 궤적을 가지고 있기에, 단순한 힘과 속도에 관한 물리 법칙으로는 그 궤적을 표현하기 쉽지 않다. 본 논문에서 우리는 바람의 영향을 고려한 배드민턴 셔틀콕의 비행 궤적 계산 방법을 제안한다.

본 연구의 목적은 한국인 학자가 미국에서 교수라는 전문적 직업을 가지기까지의 궤적을 내러티브 분석을 통하여 살펴보는 것에 있다. 구체적 연구질문은 다음과 같이 상정하였다. 첫째, 개인의 경험에 비추어 한국인 학자로서 미국에서 교수직업을 준비한 이유는 무엇인가? 둘째, 이러한 과정에서 직면하게 되었던 결정적인 도전과 기회는 어떠한 것들이 있었는가? 셋째, 문화적 차이에서 오는 어려움을 극복하기 위한 그들의 전략은 무엇이 있는가? 넷째, 현재 미국에서 교수로서의 직업을 가지고 생활하는데 있어서 자신이 느끼는 직업적 경험은 어떠한 것들이 있는가? 연구 결과는 다음 네 가지 요소를 포함하여 진술되었다. 첫째, 주변인과 타자의 차이에서 발생되는 선택적 요소, 둘째, 극복가능성의 여부에 따른 도전극복, 셋째, 언어보다 상위개념으로서 문화 이해력의 중요성, 넷째, 계속되는 의심의 극복이다. 미국에서 다문화 일원으로서 전문적 성장을 해온 이들의 궤적을 살펴봄으로써 연구자는 한국의 다문화 연구에 시사하는 바를 유추할 수 있을 것으로 기대한다.

Humanoid robot is the most intimate robot platform suitable for human interaction and services. Biped walking is its basic locomotion method, which is performed with combination of joint actuator’s rotations in the lower extremity. The present work employs humanoid robot simulator and numerical optimization method to generate optimal joint trajectories for biped walking. The simulator is developed with Matlab based on the robot structure constructed with the Denavit-Hartenberg (DH) convention. Particle swarm optimization method minimizes the cost function for biped walking associated with performance index such as altitude trajectory of clearance foot and stability index concerning zero moment point (ZMP) trajectory. In this paper, instead of checking whether ZMP’s position is inside the stable region or not, reference ZMP trajectory is approximately configured with feature points by which piece-wise linear trajectory can be drawn, and difference of reference ZMP and actual one at each sampling time is added to the cost function. The optimized joint trajectories realize three phases of stable gait including initial, periodic, and final steps. For validation of the proposed approach, a small-sized humanoid robot named DARwIn-OP is commanded to walk with the optimized joint trajectories, and the walking result is successful.