Recently, many vision-based navigation methods have been introduced as an intelligent robot application. However, many of these methods mainly focus on finding an image in the database corresponding to a query image. Thus, if the environment changes, for example, objects moving in the environment, a robot is unlikely to find consistent corresponding points with one of the database images. To solve these problems, we propose a novel navigation strategy which uses fast motion estimation and a practical scene recognition scheme preparing the kidnapping problem, which is defined as the problem of re-localizing a mobile robot after it is undergone an unknown motion or visual occlusion. This algorithm is based on motion estimation by a camera to plan the next movement of a robot and an efficient outlier rejection algorithm for scene recognition. Experimental results demonstrate the capability of the vision-based autonomous navigation against dynamic environments.

철도교량의 경우, 열차하중에 의한 영향으로 교량 단부에서 상향력이 발생하였으며, 이 상향력은 체결장치에 압축력과 인장력을 유발시켰다. 현재까지 이에 대한 안전성을 검토하기 위해 체결장치를 1방향의 스프링 요소로 모사하여 구조해석을 수행해 왔다. 이러한 경우에 스프링 요소의 강성은 압축력을 재하한 실험적 연구에 의하여 산정되었다. 따라서, 상향력은 체결장치에 압축력뿐만 아니라 인장력도 유발시키기 때문에 합리적이고 정확한 구조해석을 수행하기 위해서는 인장력을 재하한 실험적 연구로부터 산정된 병진방향 강성 그리고 회전방향 강성을 함께 고려해야 한다. 본 연구에서는 6가지 실험체에 대하여 탄성과 비탄성 실험을 수행하여 레일 연직방향 병진강성과 레일 강축에 대한 회전강성을 검토하였고, 체결장치의 구조적인 거동을 분석하였다.

The purpose of the study is to find the problems related to the current state of the stand age classes and the method of calculating it defined in the existing forest type map and propose the more accurate method of calculating the stand age classes. The object for the study was selected as the forest scattered around the Geesan village Paju city in Kyunggi province. For the accurate method of calculating the stand age classes, such items as, the type of actual vegetation, establishment of grid-type standard area scaled down at the level of the 5% of the actual area, the types, number, DBH and age of tree found by the plots, were investigated. It was found out actual vegetation was divided into the total 24 types and the 20 types of them belonged to the growing tree areas. As the plots, the 125 places(unit area: 400 ㎡) were established. the types of the trees found were distributed in the range where the minimum was 1 type, the maximum was 9, the mean was 4.4±1.5, and the mode was 4 types. The number of the trees found was distributed in the range where the minimum was 17, the maximum was 125, the mean was 4.4±1.5, and the mode was 70. In the DBH, the minimum was 6 cm, the maximum was 30 cm, the mean was 13 cm and the mode was 10 cm. As the result of measuring the age of the 5 trees corresponding to the value of the mode in DBH, selected among the dominant species by the plots, less than 20 years was 17 places, the 115 places were included in the range from 21 to 30 years, and more than 31 years was the 6 places.

본 연구는 두유의 기능성을 향상시키고자 효소 가수분해 방법으로 저분자화에 따른 기능적 특성변화를 조사하였다. 두유액(SM), 두유액 가수분해물(HSM), 전두유액(WSM) 및 전두유 가수분해물(HWSM)의 일반성분은 비지 제거의 유무에 따라 성분함량 차이를 보였으나 저분자화 효소처리에 따른 변하는 거의 없었다. 색도는 대두의 비지 제거 유무에 차이를 나타내었으나 가수분해 처리에 의한 차이는 없었다. 유리당과 올리고당의 총함량은 SM이 1,389.

본 논문에서는 국내 무역항 항로에 배치되는 등부표의 최적 배치에 대한 기준을 설정하기 위한 기초자료로서 항해자들을 대상으로 등부표의 시인거리와 배치에 대한 선호를 분석하였다. 무역항의 각 규모를 감안하여 항만별로 약 30~150부의 설문지를 배포하였고, 총 356부의 유효한 설문지가 분석에 사용되었다. 육안으로 청명한 날씨의 주간에 부표를 인지하는 거리는 2~4마일이 55.0%로 가장 많았다. 부표의 배치방식에서는 양측 부표방식의 선호가 62.1%로써 가장 높았다 또한 부표의 전후사이의 선호 간격은 평균 1.09마일이었다 쌍안경 없이 시인할 수 있는 부표의 기수는 2기가 40.6%로 가장 선호되었다.

본 시험은 종자은행이 보유하고 있는 다양한 벼 유전자원의 활용을 촉진하기 위하여 비파괴적인 분석방법의 하나인 근적외선 분광분석법을 이용한 유용유전자원의 대량 선발체계 구축을 위해 실시하였다. 1. NIR스펙트럼은 700 nm 이하의 가시광선 범위에서 다양한 범위의 spectrum을 보였으며, 700 nm에서 2500 nm의 근적외선 파장에서도 spectrum의 차이가 크게 나타났고, 1400 nm에서 전체 spectrum의 정점을 나타냈으며 그 이상의 spectrum에서는 포화현상을 나타내었다. 2. NIR 검량식 작성에 이용된 144점의 선발자원이 가지는 단백질함량의 범위는 6.5~9.5% 였으며, 134점의 선발자원이 가지는 아밀로스함량의 범위는 18.1~21.7% 이었다. 3. 단백질함량과 아밀로스함량의 실험치(Lab data)와 NIR 데이터의 모집단 분포의 해석과 상관관계에 관한 통계분석 결과, 단백질함량과 아밀로스함량의 R2 (RSQ) 값은 각각 0.786과 0.865로 높게 보였으며, 검량식 표준오차(SEC)는 각각 0.442와 2.078로 유의한 값을 보였고, 또한 검량식 검정 표준오차(SECV)도 각각 0.541과 3.106으로 유의한 값을 보였지만 검증시 상관정도(1-VR)는 0.68과 0.70로 검량식 작성시보다 낮은 유의성을 보였다.

외고의 입시문항이 중학교 영어공부에 끼치는 환류효과가 높은 것이 현실이다. 이에 본 연구에서는 2001년에서 2006년 사이에 수도권 지역 외국어고등학교에 출제된 시험 중 온라인으로 구할 수 있는 듣기 492문항을 분석하였다. 분석 방법은 듣기문항의 지문의 종류와 언어적 복잡도, 지문의 소재, 문항의 유형 등으로 나누어서 분석했다. 분석은 외고시험 출제나 수능과 같은 고 부담 시험의 출제 경험이 있는 교사와 교수 10명과 현장교직 경험이 5년 이상인 교사 10명으로 합쳐서 20명의 전문가가 문항을 분석하였다. 분석결과는 듣기문항의 지문 종류는 대화, 담화, 독해, 통합의 순서로 선행연구의 결과와 같았고 언어적 복잡도의 경우는 담화나 대화 지문에서의 어휘 난이도 보다 독해 지문에서 어휘의 난이도와 문장의 복잡도가 더 높았다. 지문의 소재는 일상생활과 관련된 것이 8.2%로 가장 높았고 다음으로 사회와 인문학적 소재가 높은 것으로 나타났다. 문항의 유형은 특정 사실을 맞추거나, 들은 내용 중 맞고 틀린 것을 고르거나, 적절하게 이어지는 할 말을 찾는 등의 간접 말하기 지문과 같은 일반적인 유형 이외에 독해지문과 같이 다양한 실제적인 의사소통 상황을 듣기를 통해 통합적으로 평가하는 문항 등이 있었다.

본 시험은 국내 육성 5품종, 국외 도입 61품종 등 향미자원 66품종 및 국내에서 재배면적이 넓은 재래종 14품종을 비향미자원의 이화학적 특성을 평가하고자 아밀로스함량, 단백질함량, 알칼리붕괴도(ADV) 및 호화점도(RVA)등을 분석 향후 기능성 및 다양한 향미 품종의 육성에 필요한 기초자료를 제공하고자 실시하였다. 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 국내 육성향미 자원(18.1%) 및 국내 다면적 재래종(19.0%) 각각의 저아밀로스 자원을 제외하면 평균 아밀로스함량이 비슷하였으며, 외국에서 도입한 인디카형(25.6%) 및 자포니카형(25.0%) 향미자원의 평균 아밀로스함량보다 매우 낮은 경향을 보였다. 2. 국내에서 육성한 통일계와 자포니카형 향미품종 각각의 평균 단백질함량은 7.6%와 6.4%이었고 인디카형 도입 향미자원 및 자포니카형 도입 향미자원의 평균 단백질함량은 각각 7.6%와 7.0%이었으며, 국내 다면적 재래자원(자포니카형)들의 평균 단백질함량은 5.6%이었다. 자포니카형의 품종들이 인디카형 자원에 비해 다소 낮은 단백질함량을 나타내었으며, 외국에서 도입한 향미자원의 경우 단백질함량의 변이 폭이 넓었다. 3. 국내에서 육성한 향미 자원 중 통일계 품종의 평균 알칼리붕괴도는 5.0이었고 자포니카형 품종의 평균 알칼리붕괴도는 6.0이었다. 인디카형 도입 향미자원의 평균 알칼리붕괴도는 4.3이었고 자포니카형 도입 향미자원의 평균 알칼리붕괴도는 5.1이었다. 국내 다면적 재래자원(자포니카형)의 평균알칼리붕괴도는 6.0이었다. 알칼리붕괴도 값은 자포니카형 > 통일계 > 인디카형의 순서로 낮았으며 도입 향미자원의 알칼리붕괴도 값의 분포가 국내 육성 향미 자원이나 국내 재래자원보다 넓었으며 평균값도 낮게 보였다. 4. Amylogram의 전체적인 양상을 살펴보면, 전체 자원의 최고점도, 최저점도, 최종점도는 국내육성 향미 자원 중 통일계 품종 > 국내 다면적 재래자원(자포니카형) >국내 육성 자포니카형 향미자원 > 인디카형 도입 향미자원 > 자포니카형 도입 향미자원 순으로 낮은 평균값을 보였다. 또한 국내외 향미 자원 및 일반 벼의 생태형(ecotype)에 따라 아밀로그램의 양상이 뚜렷하게 차이를 나타내었으며, 배유의 amylose와 amylopectin의 구성조합의 차이에 따른 메벼, 찰벼, 중간찰벼의 아밀로그램의 양상이 구분이 가능하였으며, 특히 찰벼의 경우 메벼나 자포니카형에 비해 뚜렷한 차이를 보였다.

‘'Sinunbong 1’' is a japonica rice cultivar developed from the cross between “"Sangjubyeo”", high yield cultivar and ‘'Unbong 17’', cold tolerance at Honam Agricultural Research Institute (HARI), NICS, RDA, in 2005. This cultivar has a short grain shape and about 111 days growth duration from transplanting to harvesting in Korean climate condition. This cultivar shows high resistant reaction to the blast, but susceptible to bacterial blight and strip virus. This variety has cold tolerance, compared to Odaebyeo. The milled kernels of ‘'Sinunbong 1’' are translucent with non-glutinous endosperm. It has about 19.2% of amylose content and better palatability of cooked rice compared with ‘'Odaebyeo’'. The milled rice yield of ‘'Sinunbong 1’' is about 5.46 MT/ha under the standard fertilizer level of the ordinary transplanting cultivation. ‘'Sinunbong 1’' would be adaptable to the northern plain, mid-mountainous, southern mountainous of Korea.

‘'Hwangkeumnuri’' is a japonica rice variety developed and registered by the rice breeding team of Honam Agricultural Research Institute, NICS, RDA in 2006. This variety was derived from a cross between ‘'Milyang 165’' (Junambyeo) with good quality and high yield and HR14732-B-67-2-3 with multi-disease resistance. This variety has about 125 days growth duration from transplanting to harvesting in west-southern coast, Honam and Youngnam plain of Korea. It is about 76 cm in culm length and tolerance to lodging. In reaction to biotic and abiotic stresses, it shows resistance to blast, bacterial blight pathogen from K1 to K3 and stripe virus, but susceptible to other major diseases and insect pests. The milled rice of ‘'Hwangkeumnuri’' exhibits translucent, relatively clear non-glutinous endosperm and midium short grain. It has similar amylose content of 18.9% and lower protein content of 6.2%, and good palatability of cooked rice compared with ‘'Nampyeongbyeo’'. The milled rice yield performance of this variety is about 5.74 MT/ha in local adaptability test for three years. ‘'Hwangkeumnuri’' would be adaptable to west-southern coast, Honam and Yeongnam plain of Korea.

현미저장 중 저장온도에 따른 쌀과 밥의 품질변화를 구명하고자 추청벼 등 14품종의 현미를 15℃ 와 35℃ 에 10주간 저장 후 현미 및 백미, 밥의 품질관련 특성을 조사하였다. 1. 15℃ 저장이 35℃ 에 비하여 현미의 Tz값이 높아 배아 활성 정도가 높았으며 도정 후 백미 완전미율이 높아 15℃ 저장 쌀의 품질이 양호하였다. 2. 35℃ 에 비하여 15℃ 에 저장한 현미에서 쌀밥의 윤기치는 높았으나, 밥 색도 b 값, 밥 경도, 호화점도(최종점도, 강하점도)가 낮아 밥의 품질이 우수하였다. 3. 밥 색도 b값은 조생종이 중.만생종에 비하여 높았고, 밥 경도는 조생종이 낮았으며, 저장 현미의 도정 후 백미 완전미율은 15℃ 에서 78%, 35℃ 에서 70%이었으며 35℃ 에서 화성벼, 추청벼, 남평벼는 82%이상을 나타냈다. 4. 15℃ 저장에서 밥 색도 b값은 pH와 -0.693**, 윤기치와 -0.823**, L값과 -0.772**, 지방산도와 -0.548* , 백미 완전미율과 -0.576* , L값과 -0.772**, a값과 0.557* 의 유의성을 나타냈으며, 백미 완전미율은 밥색도 L값과 0.638* , 밥색도 b값과 -0.576* 의 유의성을 나타냈다.

A rose cultivar “aedoji”developed at the Jeollanamdo Agricultural Research and Extention Services (JARES) is a standard type with deep Red flower. From 2000, two cultivars ‘ital’and 'Cardinal' were examined for horticultural characteristics and were included in cross-combination in 2003. Cultivar ‘ital’ a vigorous standard type, first preference with red flower, was used as a mother plant and cultivar ‘ardinal’ a red flower standard type with light color, was used as a pollen-donor plant. seventeen six breeding lines were selected in 2004 based on flower shape, flower color and abundance of petal numbers on the first selection. two breeding lines were selected in 2004 based on powderly mildew and vigor on the second selection. For three years, from 2005 till 2007, one breeding lines were selected and examined for their productivity, and then cultivar “aedoji”was developed because of distinctive characters such as light red color flower, upright stem, long vase-life and Resistance to the Powderly Mildew. A standard type with intermediate sized flower, cultivar “aedoji”shows in average 9.2 cm flower diameter, 62.0 cm flower stem length, and 9.5 days vase-life. The average productivity for three years was 167.3 stems ㆍm-2 per year and increased 2% compare to cultivar ‘iamo’with 163.9 stemsㆍm-2 per year.

“aegjoong” a white winter wheat (Triticum aestivum L.) cultivar was developed by the National Institute of Crop Science, RDA. It was derived from the cross “eumkang”“lgeuru”during 1996. “aegjoong”was evaluated as “ksan307”in Advanced Yield Trial Test in 2004. It was tested in the regional yield trial test between 2005 and 2007. “aegjoong”is an awned, semi-dwarf and soft white winter wheat, similar to “eumkang”(check cultivar). The heading and maturing date of “aegjoong” were similar to “eumkang” Culm and spike length of “aegjoong”were 77 cm and 7.5 cm, similar to “eumkang” “aegjoong”had lower test weight (802 g) and lower 1,000-grain weight (39.8 g) than “eumkang”(811 g and 44.0 g, respectively). It had resistance to winter hardiness, wet-soil tolerance and lodging tolerance. “aegjoong”showed moderate to pre-harvest sprouting (23.9%) although “eumkang”is susceptible to pre-harvest sprouting (38.9%). “aegjoong”had similar flour yield (72.4%) and ash content (0.41%) to “eumkang”(72.0% and 0.41%, respectively) and similar flour color to “eumkang” It showed lower protein content (8.8%) and SDS-sedimentation volume (35.3 ml) and shorter mixograph mixing time (3.8 min) than “eumkang”(11.0%, 59.7 ml and 4.5 min, respectively). Amylose content and pasting properties of “aegjoong”were similar to “eumkang” “aegjoong”had softer and more elastic texture of cooked noodles than “eumkang” Average yield of “aegjoong”in the regional adaptation yield trial was 5.88 MT ha-1 in upland and 5.35 MT ha-1 in paddy field, which was 13% and 17% higher than those of “eumkang”(5.21 MT ha-1 and 4.58 MT ha-1, respectively). “aegjoong” would be suitable for the area above the daily minimum temperature of -10℃ in January in Korean peninsula.

총체사료용으로 이용되고 있는 맥종들의 출수 후 수확시기 및 식물체 부위별 사료가치 변화를 분석하여 각 맥종의 최적 이용시기를 결정함으로써 효율적인 조사료 이용에 필요한 기초 자료를 얻고자 수행한 연구결과는 다음과 같다. 1. 조단백질 함량은 전 맥종에서 출수 후 일수가 경과하면서 식물체 전체 조단백질의 함량이 낮았다. 식물체 부위 별로는 출수 후 40일 수확을 제외하고는 잎의 단백질 비율이 가장 높으며, 줄기 부분은 어느 시기에서나 10% 미만으로 다른 부위에 비해 매우 낮은 수준이었다. 2. 출수 후 일수가 경과함에 따라 전반적으로 ADF함량이 낮아졌고 부위별로는 줄기의 ADF함량이 다른 부위보다 높고 잎의 ADF함량은 줄기와 이삭의 중간 정도의 비율을 나타냈다. 줄기의 건물중 비율이 높아지면 전체 ADF함량 비율이 직선적으로 높아지는 경향을 보였다. 3. 호밀을 제외한 전 맥종에서 출수 후 일수가 경과하면서 NDF함량은 낮아졌는데 호밀은 출수 후 일수가 경과하면서 줄기 건물중의 비율이 높아 전체 NDF함량이 높아졌다. 출수 후 일수가 경과하면서 줄기와 잎의 NDF함량 변화는 크게 변화가 없는 반면 이삭의 NDF함량은 출수 후 일수가 경과함에 따라 낮게 나타났다. 4. 호밀을 제외하고는 출수 후 일수가 경과하면서 RFV가 높아지며, 부위별로는 이삭의 RFV가 가장 높았고 줄기가 가장 낮았다. 식물체 전체 RFV 변이는 출수 후 이삭의 등숙이 진행되면서 잎과 줄기의 낮은 RFV를 보상함에 따라 전체적으로 출수 후 일수가 경과하면서 RFV가 높아지는 것으로 생각된다.

지금까지 (-)-epigallocatechin-3-gallate (EGCG)는 인간의 피부에 유용한 녹차 카테킨 중에서 가장 강력한 항산화 성분으로 알려져 왔다. 본 연구팀은 용매, 온도, 압력 등 다양한 조건을 변화시키며, 멸균과정(autoclaving) 중에 발생하는 이성질체화(epimerization) 과정을 연구하여, gallocatechin-3-gallate (GCG) 함량이 크게 증가된 열전환-EGCG-복합체(heat-epimerzied-EGCG-mixture, HE-EGCG-mix)를 순수한 EGCG로부터 조제 하였다. 이러한 열전환-EGCG-복합체는 무모쥐 SKH-1을 이용한 실험에서, 손상된 피부 장벽의 회복 시에 인보루크린 7 (involucrin 7) 단백질의 발현량을 EGCG 처리 시보다 증가시킴을 확인하였다. 또한, in vitro 실험을 통하여 GCG는 PPAR-α에 대한 전이활성(transactivation) 효과가 EGCG보다 뛰어남을 확인하였다. 이러한 결과는 열전환-EGCG-복합체에 함유된 고함량의 GCG 성분에 의해서, 피부 장벽 손상 회복 시 PPAR에 의해 매개된 각질형성세포(keratinocyte)의 분화가 더욱 촉진될 수 있음을 암시한다. 따라서, EGCG의 C-2 에피머(epimer)인 GCG는 녹차 카테킨을 이용한 피부 장벽 개선 용도의 화장품과 건강식품 개발 시 주요 소재로 활용될 수 있다.

New functional surfactant, N,N-dimethyl-N-dodecyl-N-(2-methyl benzimidazoyl) ammonium chloride(DDBAC) having benzimidazole(BI) functional group have been synthesized and the critical micellar concentration of DDBAC measured by surface tentiometry and electric conductivity method was 8.9×10-4M. Micellar effects in DDBAC functional surfactant solution on the hydrolysis of p-nitrophenylacetate(p-NPA), p-nitrophenylpropionate(p-NPP) and p-nitrophenylvalerate(p-NPV) were observed with change of various pH (Tris-buffer). The pseudo first rate constants of hydrolysis of p-NPA, p-NPP and p-NPV in optimum concentration of DDBAC solution increase to about 160, 280 and 600 times, respectively, as compared with those of aqueous solution at pH 8.00(Tris-buffer). It is considered that benzimidazole functional moiety accelerates the reaction rates of hydrolysis because they act as nucleophile or general base. In optimum concentration of DDBAC solution, the rate constants of hydrolysis of p-NPP and p-NPV increase to about 1.5 and 3.0 times, respectively, as compared with that of p-NPA. It means that the more the carbon numbers of alkyl group of substrates, the larger the binding constants between DDBAC micelle and substrates are. To know the hydrolysis mechanism of p-NPCE(p-NPA, p-NPP and p-NPV), the deuterium kinetic isotope effects were measured in D2O solutions. Consequently the pseudo first order rate constant ratios in H2O and D2O solution, kH2O/kD2O, were about 2.8～3.0 range. It means that the mechanism of hydrolysis were proceeded by nucleophile and general base attack in approximately same value.