This paper presents a method of sonar grid map matching for topological place recognition. The proposed method provides an effective rotation invariant grid map matching method. A template grid map is firstly extracted for reliable grid map matching by filtering noisy data in local grid map. Using the template grid map, the rotation invariant grid map matching is performed by Ring Projection Transformation. The rotation invariant grid map matching selects candidate locations which are regarded as representative point for each node. Then, the topological place recognition is achieved by calculating matching probability based on the candidate location. The matching probability is acquired by using both rotation invariant grid map matching and the matching of distance and angle vectors. The proposed method can provide a successful matching even under rotation changes between grid maps. Moreover, the matching probability gives a reliable result for topological place recognition. The performance of the proposed method is verified by experimental results in a real home environment

본 연구는 기존 도시텃밭 이용자의 인식조사를 바탕으로 하여 지역 공동체의 활성화를 위해 수행되었으며, 연구의 방법으로는 대상지를 선정하여 설문조사와 그에 따른 분석으로 이루어졌다. 설문내용은 크게 4개의 분야로 나누어 22개 문항으로 이루어져 시행되었다. 설문조사를 통해 현재 도시텃밭 이용자들의 의견을 분석한 결과 도시 내에서 텃밭이라는 공간이 지역의 공동체를 활성화하고, 화합의 장이 될 수 있는 가능성이 큰 것으로 나타났으며, 대부분의 이용자들이 도시텃밭 내 편의시설의 확충과 다양한 프로그램의 개발 및 진행에 대한 요구도가 큰 것으로 나타났다. 이를 위해서는 단순히 도시텃밭만을 조성하여 지역 공동체의 활성을 꾀하는 것이 아니라 텃밭 조성 시 휴게공간 및 교류공간에 대한 충분한 계획이 이루어 져야하며, 이용자들이 편히 찾을 수 있는 정원의 역할도 함께 고려하는 것이 필요하다고 생각된다. 또한 도시텃밭을 활용하여 어린이 교육 프로그램이나 수확물을 지역민이 함께 나눌 수 있는 프로그램, 그리고 사회기관과 연계하여 도움을 줄 수 있는 프로그램 등을 제공한다면 사회적 네트워크 형성이 가능할 것으로 보인다.본 연구를 통해 제시했던 도시 내 텃밭의 도입에 따른 지역 공동체의 활성화를 도모하는 것과 함께 생물의 서식처 마련이나 녹색의 공간 제공 등을 통하여 환경적 역할 또한 감당해 낼 수 있는 좀 더 체계적인 도시텃밭 계획에 관한 연구가 이루어지는 것이 필요하다.

이 연구는 초등학교 교감의 장학에 대한 인식에 관한 조사연구이다. 교감의 직무역할은 학교경영, 인사관리, 재정 및 사무관리, 교육계획 수립, 장학 및 교원연수, 교장ㆍ교사ㆍ행정직원간 조정자, 학생생활지도, 지역사회와 유대, 외부와 의사소통 등으로 나누어볼 수 있다. 이 중 장학 및 교원연수 역할에 대해서 응답자들은 그 중요도에 비해서 실제 수행정도는 낮은 것으로 평가하였다. 교감들의 장학에 대한 인식에 대해 분석한 결과 인식유형에 따른 2개의 하위집단이 존재함을 밝혀내었다. 이 두 집단 사이에는 교사들의 장학활동에 대한 부정적인 태도에 대한 인식의 정도와 교실운영에 있어서 교사의 자율성을 존중하는 정도에 차이가 있었다. 또한, 두 집단은 직무역할에 대해서도 학교경영과 장학활동 사이에 각기 다른 우선순위를 두는 차이가 발견되었다. 이 연구는 교감들이 학교현장에서 교육전문성을 발휘하기 위해서는 장학에 대한 인식이 비지시적이고 협동적인 접근으로 전환될 필요가 있음을 시사하고 있다.

이 연구는 설문조사를 이용해 기후변화와 인간의 삶에 영향을 미치는 다양한 현상 중 키메라현상에 대한 성별, 인문 및 이공 학문별 전문가 및 일반인들의 응답을 기초로 학제 간 융합연구의 토대를 마련하고자 조사하였다. 모든 응답자들의 기후변화에 대한 인식은 높은 것으로 나타났으며 특히 기후변화의 피해로 자연훼손을 우선으로 꼽고 있다. 기후변화 및 그 피해인식, 키메라현상이 개인에게 영향을 미친다는 대답에 대한 성별, 전문영역별, 연령별의 그룹 간에 유의성이 있는 것으로 조사되었다. 또한 응답자 중 이공계열 전문가 집단이 기후변화와 키메라에 대한 인식이 높았으며 키메라 현상에 대한 부정적 견해가 상대적으로 낮은 것으로 나타났다.

본 연구는 장소애착이 자연지역 내 케이블카 설치에 대한 방문객의 태도에 미치는 영향을 조사하기 위해 시행되었다. 본 연구의 분석을 위해 2010년 9월 중 수집된 총 126명의 무등산도립공원 방문객에 의한 설문답변이 이용되었다. 분석결과, 장소애착은 케이블카 설치에 대한 방문객의 태도에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 장소애착이 낮은 응답자는 높은 응답자에 비해 케이블카 개발을 지지하는 경향이 있었다. 전반적으로 장소애착은 케이블카 설치로 인한 잠재적 영향에 대한 신념(beliefs about the potential impacts of cable car: BICC)과 통계적 관련이 없었다. 장소정체성은 BICC와 관련이 있었지만 장소의존성은 BICC와 관련이 없는 것으로 조사되었다. 연령, 거주지, 거주기간, 무등산도립공원 방문경험수준이 장소애착과 관련이 있었다. PA는 사람들의 친환경 행동을 이끌 수 있는 선행인자로서의 역할 가능성을 보유하고 있다. 자연공원을 보다 바람직한 방향으로 관리하기 위해서 PA를 높일 수 있는 영향인자의 규명과 이러한 영향인자의 조절 및 활용을 위한 방법 모색이 필요하다.

The sense of crisis on seriousness of earth environment is gradually getting greater and the importance of environment education followed by this trend is being highlighted. As an environment friendly New Environmental Paradigm opposed to the human Dominant Social Paradigm on the existing environment is on the rise, the environment education considers not only the perceptive field, but the definitive field and behavioral pattern to follow as important values. Accordingly, the basic awareness of students on environment was found out in order to perform a proper environment education and tried to find out the behavior pattern that the students have on environment on this basis . For the research tool of this study, the one that has revised the Revised NEP Scale for elementary school students which Geum, Ji Hun․Kim, Jin Mo have validated the feasibility and reliability while the test paper was prepared by dividing into recycling behavior, energy preservation behavior and source of information. The target of this study was 600 students in sixth grade of elementary school residing in Kimhae, Gyeongsangnamdo while the mean, average, standard deviation, independent t-test and correlation analysis were performed using SPSS 15.0 statistics program for a total of 462 copies including 235 copies from male students and 227 copies from female students. The results of this study are as follows. First, everyone had high pro-NEP tendencies on the environmental problem with 4.14. On the other hand, the anti-NEP did not have high awareness standard with 2.98. Second, the awareness level on resource recycling was shown as being quite high with 4.05. Between NEP and resource recycling, a positive correlation of r=.155 was shown so that the awareness level on resource recycling was getting quite high as the awareness on environment problem was getting higher. Third, the awareness level on energy saving activity was shown as being very high with 3.0. Between NEP and resource recycling, a positive correlation of r=.210 so that the awareness level on energy saving was getting quite high as the awareness on environment problem was getting higher. Fourth, for the source of information on environmental problems of region, our country and global village, the television and internet were shown as main sources of information while the ratio of positive answers on teachers and region as sources of information was shown as quite low.

This study aims to find out an effect of 3 types of environment worksheets used for 5th elementary graders's environmental class on their environmental perceptions and behavior. 104 of 5th graders in M elementary school in Ulsan Metropolitan City were selected and divided into A group(35), B group(34) and C group(35) for this study, and to A group, a class used worksheet of the photo taken clean, unpolluted environment, and to B group, a class used worksheet of the photo taken polluted environment and to C group, a class used worksheet of only text without photo were carried out. The worksheet used class was conducted 5 times, and then after the classes, the student's change in environmental perceptions and behavior by group was put into verification Below are the study results. First, the worksheets used for the environment class have incurred significant differences in student's environmental perceptions by their types. A. B groups were higher than C group in their post-test environmental perceptions score, a statistically significant differences. Meanwhile, statistically insignificant differences appeared in environmental perceptions score between A and B groups. Second, the type of worksheet used for environment class represented considerable differences in he students' environmental behavior. A group was higher than B. C groups in post test environment behavior score, the difference of which was statistically significant. While statistically insignificant difference represented in environmental behavior between B, C groups. Third, the both types of worksheets of the photo of positive environment and that of negative environment appeared to be effective statistically in changing the elementary students' environmental behavior, while the worksheets of the photo of positive environment appeared to be effective statistically in their environmental behavior.

This paper describes a method of road tracking by using a vision and laser with extracting road boundary (road lane and curb) for navigation of intelligent transport robot in structured road environments. Road boundary information plays a major role in developing such intelligent robot. For global navigation, we use a global positioning system achieved by means of a global planner and local navigation accomplished with recognizing road lane and curb which is road boundary on the road and estimating the location of lane and curb from the current robot with EKF(Extended Kalman Filter) algorithm in the road assumed that it has prior information. The complete system has been tested on the electronic vehicles which is equipped with cameras, lasers, GPS. Experimental results are presented to demonstrate the effectiveness of the combined laser and vision system by our approach for detecting the curb of road and lane boundary detection.

Recognition of traffic signs helps an unmanned ground vehicle to decide its behavior correctly, and it can reduce traffic accidents. However, low cost traffic sign recognition using a vision sensor is very difficult because the signs are exposed to various illumination conditions. This paper proposes a new approach to solve this problem using an illuminometer which detects the intensity of illumination. Using the intensity of illumination, the recognizer adjusts the parameters for image processing. Therefore, we can reduce the loss of information such as the shape and color of traffic signs. Experimental results show that the proposed method is able to improve the performance of traffic sign recognition in various weather and lighting conditions.

최근 사회 기반 시설물에서 구조물의 안전성 및 적정 성능 수준을 확보하기 위하여 구조물의 결함 빛 노후화에 의한 성능 저하 등을 상시적으로 모니터링하기 위한 관심이 높아지고 있다. 이 중 배관 구조물은 국가 주요 자원의 수송을 책임지는 핵심 사회 기반 시설물임에도 불구하고 지중에 매립된다는 위치적 특성 상 상시적으로 구조물의 상태를 모니터링하기는 매우 어렵다. 또한 배관 구조물에서는 내부 미세 균열에서부터 국부 좌굴, 볼트 풀림, 피로 균열 등과 같이 다양한 형태의 손상이 복합적으로 발생 가능하다. 따라서 본 연구에서는 이러한 복합 손상을 효율적으로 진단하기 위하여 압전센서를 이용한 자가 계측 회로 기반의 유도 초음파 계측 시스템을 복합 손상 진단에 적용하였다. 유도 초음파 자가 계측으로부터 특정 중심 주파수에 해당하는 구조물의 웨이블렛 응답을 계측한다. 복합 손상을 유형별로 분류하기 위하여 유도 초음파 계측으로부터 추출한 특성을 이용하여 손상지수를 계산하고 이를 지도학습 기반 패턴인식 기법에 적용한다. 제안된 기법의 적용성 검토를 위하여 배관 구조물에 인위적으로 다중 손상을 생성시켜 시험을 수행하였다.

현대 웨딩화훼장식의 통일성(Unity) 표현기법에 대한 인식과 선호도를 일반인과 전문가에게 설문하여 비교분석한 결과, 통일성 표현기법의 개념을 인식하고 있는 경우는 화훼장식 전문가 그룹이 통일성의 개념에 대하여 인식하고 있는 정도가 높은 것으로 나타났다. 웨딩 화훼장식의 표현기법에 있어서 통일성에 대한 중요성 인식 정도에 있어서도 전문가 그룹이 일반인 그룹 보다 더 높았으며 통일성 표현기법을 사용한 웨딩화훼장식의 선호도를 분석한 결과, 화훼장식가와 일반인 모두 통일성 표현기법의 웨딩화훼장식을 선택한 것으로 나타났다. 따라서, 현대 웨딩홀화훼장식에 있어서 통일성 표현기법은 점점 더 트렌드화가 되고 있으며 전문가와 일반인 모두에게 선호되는 것을 알 수 있었다.

본 연구에서는 초등 예비교사의 교직 인식론적 신념과 성취목표지향(숙달접근, 숙달회피, 수행접근, 수행회피)이 교육학 성적에 미치는 영향에 대해 조사를 하였다. 선행연구들과 달리 2X6 요인구조(박병기⋅채선영, 2006)에 근거한 교직 인식론적 신념에 초점을 두었다. 이를 위해 D 교육대학교 4학년 학생 445명을 대상으로 실시한 본 연구의 주요 측정 변인들 간의 관계 모형을 설정하고 상관관계, 적합도 및 경로분석을 하였다. 결과 초등 예비교사들의 교직 인식론적 신념은 숙달접근과 수행접근 지향성과 정적 상관관계를 보였고, 숙달회피와는 부적 상관을 보였으며, 수행회피와는 상관관계가 없었다. 그리고 성취 변인인 교육학 성적은 세련된 교직 인식론적 신념과 부적 상관을 보였다. 이러한 상관 자료와 선행연구들을 기초로 성취목표지향성을 매개변인으로 한 경로분석의 결과에 의하면 교육학 점수에 영향 미치는 교직 인식론적 신념의 경로에서 매개효과가 크지는 않지만 성취목표 지향성에 대한 간접효과가 있는 것으로 나타났다. 본 연구의 결과에 기초한 논의를 하였다.

본 연구는 실내식물의 시각적 이미지가 주는 심리적 효과와 식물에 대한 관심도와의 관계， 식불에 대한 관심도와 중요도가 충성도에 미치는 영향을 분석하기 위해 실시히였다. 9종의 실내 식물에 대한 14쌍의 이미지 감성형용사 어휘는 평가적인, 활동적인 그리고 정서적인 요인의 세 가지 주요인이 추출되었다. 추출된 세 가지 이미지 감성요인 중 활동적인 요인보디는 평가적인 요인이, 평가적인 요인보다는 정서적인 요인이 실내 식물의 관심도에 미치는 영향이 상대적으로 더 높은 것으로 나타났다(p<.05). 또한 대상자들의 실내식물을 키우는 것에 대한 관심도는 충성도에 매우 긍정적인 영향을 주는 것으로 나타났으나(p<.05) ， 연간 구입 개수，구입 비용，실내 식물을 키우는 형태와 같은 행동적 요소는 경우에 따라 유의한 차이가 없는 것으로 나타났다. 실내 식물에 대한 중요성의 인식에 있어서 실내식물에 대한 22항목의 중요도는 6가지 주요인이 추출되었다. 추출된 요인 종 삶의 질적 향상을 위한 "정서이완성”，“심미성”의 개념에 해당하는 항목들의 경우 다른 요인에 비해 충성도에 더 긍정적인 영향을 주는 것으로 나타났다(p<.05). 그러나 5가지 충성도의 항목 중 “실내 식물 구입에 더 많은 비용을 투자할 용의가 있다"는 항목은 다른 항목에 비해 충성도가 상대적으로 낮은 것으로 나타났다. 본 연구를 통해 각 식물의 시각적 이미지가 주는 심리적 효과， 실내식물에 대한 관심도，그리고 중요성 인식은 거주자의 정서적 건강 증진과 실내 식물의 소비를 높이는 데 긍정적인 영향을 줄 수 있는 실내식물에 대한 충성도를 향상시킬 수 있을 것으로 판단된다.

본 연구는 원예프로그램이 유아의 환경 인식태도 및 확산적 사고에 미치는 영향에 대하여 알아보고자 하였다. 경산시의 D, J초등학교 병설 유치원을 다니고 있는 만 4~5세 유아를 대상으로 2010년 5월 11일부터 7월 16일 까지 매주 목요일 오전 10시부터 1시간, 주 1회, 총 10회 원예프로그램을 실시하였다. 유아 환경인식 검사 결과 하위항목 환경지식과 환경태도에서 모두 유의하게(P<0.01) 향상 되었다. 전체 점수 또한 유의하게(P<0.01) 향상되었다. 확장적 사고검사 결과 전체 점수가 유의한 향상을 나타냈으며 하위항목 독창성(P<0.05)과 정교성(P<0.01)에서 각각 유의한 의미가 나타났다. 이상의 결과로부터 원예활동 프로그램이 유아의 환경인식과 확장적 사고에 크게 영향을 끼친다고 판단되었다. 따라서 유아 교육 기관에서는 원예활동 프로그램을 도입한 환경교육이 필요하며 재활용품을 이용한 원예활동 프로그램이 확대되어 나가야 한다고 생각된다.

본 논문에서는 동작인식 위한 정확한 배경 분할 및 특징점 추출 방법을 제안한다. 배경 분할 과정에서는 먼저, HSV 입력 이미지를 RGB 색상 공간에서 HSV 색상 공간으로 변환한 뒤, H와 S 값에 대한 두 개의 임계치를 사용하여 살색 영역을 분할, 프레임간의 차영상을 이용하여 움직임이 있는 영역을 추출한다. 차영상에서 발생하는 잔상 영역을 제거하기 위하여 헤시안 어파인 영역 검출기를 적용하고, 잡음이 제거된 차 영상과 살색 영역의 이진화 영상을 이용하여 사람의 동작이 나타나는 영역을 분할한다. 특징점 추출 과정은 전체 영상을 블록 단위로 나눠서 각 블록 안에서 분할된 영상에 포함되는 픽셀들의 중점을 구하여 특징점을 추출한다. 실험결과 복잡한 환경에서도 정확한 배경 분할과 사용자 동작을 대표하는 특징점 추출이 약 12 fps로 가능함을 알 수 있었다.