This study developed a surveillance robot for a ship. The developed robot consists of ultrasonic sensors, an actuator, a lighting fixture and a camera. The ultrasonic sensors are used to avoid collision with obstacles in the environment. The actuator is a servo motor system. The developed robot has four drive wheels for driving. The lighting fixture is used to guide the robot in a dark environment. To transmit an image, a camera with a pan moving and a tilt moving is equipped on the upper part of the robot. AdaBoost algorithm trained with 15 features, is used for face recognition. In order to evaluate the face recognition of the developed robot, experiments were performed.

스테레오 정합은 스테레오 시각 분야에서 가장 활발히 연구되는 분야이다. 본 논문에서는 물체의 위치 인식을 위한 유전 알고리즘을 이용한 스테레오 정합을 제안한다. 정합 환경을 최적화 문제로 간주하고 진화 전략을 이용하여 최적해를 탐색한다. 따라서, 유전 연산자는 스테레오 정합에 맞게 설계하였고 개체는 변위집단을 대표한다. 영상의 수평화소라인을 염색체로 간주하였다. 비용함수는 스테레오 정합에서 사용하는 일반적인 제약조건들의 조합이다. 비용함수가 명암도, 유사도, 변위 평활성으로 구성되었기 때문에 정합을 시도할 때 매 세대마다 이 모든 요소들을 한번에 다룬다. 염색체를 정의하기 위해 LoG연산자로 경계선을 추출하였으며 실험을 통하여 제안한 방법을 검증하였다.

본 연구의 목적은 차기 중학교 과학 교과서 개발에 관한 교사들의 교과서 선정경함과 새교과서 개발에 대한 요구내용을 조사․분석하는 데 있다. 자료 수집을 위해, 차기 중학교 과학 교과서에 대한 설문지를 개발하였으며, 144명의 중학교 과학교사들을 대상으로 설문 자료를 수집하였고, 응답빈도 분석을 통해, 교사들의 경험과 요구에 대한 인식을 알아보았다. 분석 결과, 교사들은 교과서를 선정할 때 대체로 교과서의 내적 체제 측면보다는 외적 체제 측면에 관심이 더 많은 것으로 나타났다. 학습자의 입장에서 개념 정리와 요약이 잘된 형태의 교과서를 원하고 있으며, 학습과정에서 학생들이 배워야 할 중심 내용이 쉽게 파악될 수 있는 체계적인 구성을 원하고 있었다. 전체 쪽수와 판형에 대해서도 대체로 늘어날 것을 원하고 있지만 전체적인 학습 분량에 대해서는 현행대로 유지하지만 상세한 설명 등은 추가될 것을 원하고 있는 것으로 나타났다.

이 연구는 초등학교 6학년 학생의 환경 인식은 어떤 특징을 가지고 있으며, 학생이 생활하는 지역에 따라 환경 인식은 어떤 차이가 있는지를 알아보고자 하였다. 광주광역시와 경기도에 위치한 5개교 10학급 340명을 대상으로 환경에 대한 그리기 활동과 그림에 대한 설명 그리고 그림에 등장하는 환경 요소를 분석하여 학생들의 환경 인식을 확인하였다. 연구 결과, 환경에 대한 인식은 인공 환경, 자연 환경, 인간 공존 환경, 추상적 환경으로 표면화 되었으며, 생물과 무생물 및 인공물을 포함한 다양한 환경 요소들을 표현하여 학생들의 일상적인 생활 주변의 환경 요소에 대한 높은 인식이 드러난 것으로 보인다. 5 유형으로 구분한 거주 지역별 학생들이 갖는 환경 인식은 유의미한 차이를 보이지 않았고 인공 환경으로 인식하는 경우가 일반적이었다.

This paper presents a multi-robot localization based on multidimensional scaling (MDS) in spite of the existence of incomplete and noisy data. While the traditional algorithms for MDS work on the full-rank distance matrix, there might be many missing data in the real world due to occlusions. Moreover, it has no considerations to dealing with the uncertainty due to noisy observations. We propose a robust MDS to handle both the incomplete and noisy data, which is applied to solve the multi-robot localization problem. To deal with the incomplete data, we use the Nyström approximation which approximates the full distance matrix. To deal with the uncertainty, we formulate a Bayesian framework for MDS which finds the posterior of coordinates of objects by means of statistical inference. We not only verify the performance of MDS-based multi-robot localization by computer simulations, but also implement a real world localization of multi-robot team. Using extensive empirical results, we show that the accuracy of the proposed method is almost similar to that of Monte Carlo Localization(MCL).

To achieve autonomous mobile robot navigation, accurate localization technique is the fundamental issue that should be addressed. In augmented reality, the position of a user is required for location-based services. This paper presents indoor localization using infrared reflective artificial landmarks. In order to minimize the disturbance to the user and to provide the ease of installation, the passive landmarks are used. The landmarks are made of coated film which reflects the infrared light efficiently. Infrared light is not visible, but the camera can capture the reflected infrared light. Once the artificial landmark is identified, the camera’s relative position/orientation is estimated with respect to the landmark. In order to reduce the number of the required artificial landmarks for a given environment, the pan/tilt mechanism is developed together with the distortion correction algorithm.

This paper describes the recognition method of moving objects in mobile robot with an omnidirectional camera. The moving object is detected using the specific pattern of an optical flow in omnidirectional image. This paper consists of two parts. In the first part, the pattern of an optical flow is investigated in omnidirectional image. The optical flow in omnidirectional image is influenced on the geometry characteristic of an omnidirectional camera. The pattern of an optical flow is theoretically and experimentally investigated. In the second part, the detection of moving objects is presented from the estimated optical flow. The moving object is extracted through the relative evaluation of optical flows which is derived from the pattern of optical flow. In particular, Focus-Of-Expansion (FOE) and Focus-Of-Contraction (FOC) vectors are defined from the estimated optical flow. They are used as reference vectors for the relative evaluation of optical flows. The proposed algorithm is performed in four motions of a mobile robot such as straight forward, left turn, right turn and rotation. Experimental results using real movie show the effectiveness of the proposed method.

While increasing demand of the service for the disabled and the elderly people, assistive technologies have been developed rapidly. The natural signal of human such as voice or gesture has been applied to the system for assisting the disabled and the elderly people. As an example of such kind of human robot interface, the Soft Remote Control System has been developed by HWRS-ERC in KAIST[1]. This system is a vision-based hand gesture recognition system for controlling home appliances such as television, lamp and curtain. One of the most important technologies of the system is the hand gesture recognition algorithm. The frequently occurred problems which lower the recognition rate of hand gesture are inter-person variation and intra-person variation. Intra-person variation can be handled by inducing fuzzy concept. In this paper, we propose multivariate fuzzy decision tree(MFDT) learning and classification algorithm for hand motion recognition. To recognize hand gesture of a new user, the most proper recognition model among several well trained models is selected using model selection algorithm and incrementally adapted to the user’s hand gesture. For the general performance of MFDT as a classifier, we show classification rate using the benchmark data of the UCI repository. For the performance of hand gesture recognition, we tested using hand gesture data which is collected from 10 people for 15 days. The experimental results show that the classification and user adaptation performance of proposed algorithm is better than general fuzzy decision tree.

Robots need to understand as much as possible about their environmental situation and react appropriately to any event that provokes changes in their behavior. In this paper, we pay attention to topological relations between spatial objects and propose a model of robotic cognition that represents and infers temporal relations. Specifically, the proposed model extracts specified features of the co-occurrence matrix represents from disparity images of the stereo vision system. More importantly, a habituation model is used to infer intrinsic spatial relations between objects. A preliminary experimental investigation is carried out to verify the validity of the proposed method under real test condition.

Based on object recognition technology, we present a new global localization method for robot navigation. For doing this, we model any indoor environment using the following visual cues with a stereo camera; view-based image features for object recognition and those 3D positions for object pose estimation. Also, we use the depth information at the horizontal centerline in image where optical axis passes through, which is similar to the data of the 2D laser range finder. Therefore, we can build a hybrid local node for a topological map that is composed of an indoor environment metric map and an object location map. Based on such modeling, we suggest a coarse-to-fine strategy for estimating the global localization of a mobile robot. The coarse pose is obtained by means of object recognition and SVD based least-squares fitting, and then its refined pose is estimated with a particle filtering algorithm. With real experiments, we show that the proposed method can be an effective vision-based global localization algorithm.

This study was conducted to suggest some alternatives to facilitate consumers’ purchase of EAP (Environment-friendly Agricultural Products) by comparing purchasers and nonpurchasers in terms of their socio-economic characteristics, EAP purchasing behaviors and perceptions, and overall evaluation on EAP. Data were collected by 562 Gwangju citizens selected through snowball and convenient sampling procedures in 2007. Purchasers were more likely to be female, older, and in a higher income level than nonpurchasers. Purchasers, who were more knowledgeable about EAP, had a higher tendency to obtain EAP information through more diverse sources, and more relied on EAP certification mark to distinguish EAP. Purchasers were also more concerned about the safety from pesticides and had more confidence in the safety of EAP than nonpurchasers. Purchasers were more likely to perceive the importance of "facilitation of EAP’ and "providing education and information about EAP’ than nonpurchasers. Generally purchasers tended to be more satisfied with EAP and higher intention to increase their EAP purchase in the future. Implications of the results were discussed.

This research was conducted to find out the correlation of well-being perception and well-being behavior in reference to use of plant resources. We analyzed the survey of 94(25 male, 69 female) about the well-being perception and well-being behavior by t-test, one way ANOVA, Scheffé test, and Pearson's correlation analysis by using SPSS/WIN. The results were as follows: First, female outdid in perception of mind-oriented and self-oriented in contrast with male. In part of well-being behavior, females were more active on wellbeing behaviors for foodstuffs and environmental factors while males for clothes factor. Second, mind-oriented and self-oriented perceptions of well-being showed up significant correlation according to the frequency of being with plants or forests for leisure for the last 3 months, and well-being trend, sport-leisure, clothes and housing features in well-being behavior also correlated with the frequency of it. And mind-oriented, self-oriented perception of well-being and environmental features in well-being behavior according to the frequency of purchasing plants for emotional happiness showed up significantly differences. Third, the higher mind-oriented perception of well-being is, the more well-being behavior including wellbeing trend, foodstuffs, health, housing, and environment increase. The higher the self-oriented is, the more well-being behavior including sport-leisure, housing, and environment increase.

In this paper, we discuss a service to give alarm in the case of emergency for the old and the weak by human behavior recognition in Intelligent Space. Our Intelligent Space consists of mobile robots, sensors and agents. Agent analyzes data acquired from networked devices and determines tasks of robot and space to provide a service for humans. In our emergency alarm service, human behavior recognition service module analyzes accelerometer data obtained from body-attached human behavior sensing platform, and classifies into four basic human behavior such as "walking", "running", "sitting" and "falling-down". For the old and the weak, "falling-down" behavior may bring about dangerous situations. On such an occasion, emergency alarm service is executed automatically and a selected mobile robot approaches fallen person quickly and then send images of the person to guardians. In this paper, we set up a scenario to verify the emergency alarm service in Intelligent Space, and show feasibility of the service from our simulation experiments.

본 연구는 주부 소비자들의 유기농산물에 대한 인식을 조사함으로써, 소비자들의 합리적인 유기농산물 소비생활을 유도하고 나아가 유기농산물 구매행동 연구에 필요한 유용한 기초자료를 제공하고자 수행되었다. 연구를 위한 조사는 서울지역 거주 20세 이상 주부 364명을 대상으로 이루어졌다. 조사결과, 유기농산물에 대한 인지도는 3.40으로 그다지 높지 않았고, 유기농산물에 대해 '건강에 좋은 것'(4.05), '가격이 비싼 것'(3.92), '화학비료를

전국의 고등학교 과학교사 223명을 대상으로 통합과학의 이해 정도와 제7차 교육과정의 10학년 ‘과학’에 대한 전반적인 이해 및 통합과학적 접근에 대한 인식을 설문 조사한 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 첫째, 고등학교 과학교사들은 선호하는 통합과학의 형태로 다학문적 통합 형태를 선호하는 것으로 나타났다. 또한 10학년 ‘과학’이 통합과학이라고 생각하고 있지 않으며 과학교사들 스스로가 생각하는 통합과학에 대한 이해 정도는 충분하지 않다고 생각하는 의견이 많았다. 둘째, 고등학교 과학교사들은 10학년 ‘과학’을 지도하면서 많은 부담감을 갖고 있으며 비전공 내용에 대한 지식 부족을 가장 큰 요인으로 생각하고 있다. 또한 부담감 때문에 10학년 ‘과학’을 계속해서 지도하는 것에 대해서 기피하는 경향을 보이는 의견이 많았으며 10학년 ‘과학’을 지도하는데 있어 1명이 지도하는 것보다 전공별로 4명의 교사가 지도하는 것이 효율적이라고 생각하는 의견이 많았다. 셋째, 고등학교 과학교사들은 현재 10학년 ‘과학’의 개선점으로 교사 연수의 확대와 ‘공통과학’ 전공교사의 배치를 생각하고 있으며 차기 교육과정에서 다학문적 통합과학으로의 전환에 대하여 긍정적으로 생각하는 것으로 나타났다. 10학년 ‘과학’의 물리, 화학, 생물, 지구과학 등 네 영역의 균등한 안배 대신에 학생들의 특성에 맞는 통합과학을 지향하는 새로운 10학년 ‘과학’에 대한 관심이 많은 것으로 나타났다. 앞으로의 교육과정은 수시 개정 교육과정으로서 일정한 주기를 가지고 개정하는 것이 아니라 필요할 때 부분․수시 개정이 가능하다. 따라서 학교 교육 현장의 고등학교 교사들도 지속적인 관심과 연구를 통해 10학년 ‘과학’의 교육과정 및 운영에 대하여 수시로 적극적인 의견을 나타내야 한다.

Land development policy in Korea, characterized by its supply-oriented policy, has driven rapid economic development. However, it has a negative impact on the natural environment across the country. Especially, as the introduction of quashi-farmland system with the deregulation of agricultural land development in the late 1990s, numerous unfavorable landscape features such as road, motels and apartment have emerged in the rural area. As those interfered irreversible rural landscapes have been expanded, the demand for well preserved rural landscapes have been increased. The objectives of this study, thus, is to suggest the mitigations between the land development and conservation of natural landscape. As such, this study examines the recognition of current rural landscape management status through 118 students with two groups of landscape architecture majored (50 people) and non-landscape majored (68). Both group express the negative impression of current rural landscape management system in general and they pointed out the major landscape problems are caused from inappropriate land use. However, in detail those two groups respond differently, for example, the first group selected the damaged landscape is the second cause of the landscape problem, while the other group selected the poorly maintained settlements. Based on the analysis of the survey, this study suggests 3 recommendations in order to improve the sustainable rural landscape as establishing the proper rural land use planning system, building local governments' capacity to actively participate in the rural landscape management, and preparing the landscape management plans considering area distinctive characteristics.

일부 지역의 일반인을 대상으로 대체요법에 대한 개인적 인식 정도와 이용경험을 파악하여 대체요법 의 효율적 이용 방안을 연구하고 대체요법의 발전을 모색하는데 그 목적을 두고 본 연구를 시행하였다. 본 연구를 시행하기 위해 전남의 일부 지역 성인의 일반인을 연구자의 편의에 의해 선정하여 300명 을 대상으로 설문조사를 실시하였다. 본 연구를 통하여, 첫째, 대체요법에 대한 지식 정도는 설문에 응답한 응답자 중 ‘약간 안다’ 44.4%였다. 둘째, 대체요법의 ‘이용 경험은 있다.’는 응답자가 22.6%로 매우 낮았으나 이는 설문에 앞서 대체요법 의 범주를 제시하지 않아 대체요법에 대한 용어의 이해 정도가 낮은 이유로 보여 진다. 셋째, 248명의 응답자 중 166명이 대체요법을 이용하고 있다고 응답했다. 이는 대체요법의 범주를 미 리 제시하지 않아 대체요법의 범주에 대한 이해의 차이로 해석되어지며 본 질문 사항에서 대체요법의 범주를 이해한 것으로 보여 진다. 넷째, 연구대상자들이 가장 교육받고 싶은 요법으로 남자는 대체요법을 교육받고 싶은 1순위에 41명 이 침술(수지침, 사혈 등)을 교육받고 싶어 했고, 여자는 대체요법을 교육받고 싶은 1순위에 20명이 요 가를 교육받고 싶어 하였다. 따라서 대체요법 교육에 있어 남녀의 특성을 고려하여 교육을 시킬 때 더욱 효과적이 될 것임을 알 수 있었다. 대체요법에 대한 종류와 그 효능을 입증 할 수 있는 연구와 더불어 체계적인 홍보와 교육에 있어 적 극적인 노력이 필요하다고 사료된다.

본 연구는 대학 교양 요가수업 참가에 따른 학생들의 체험과 효과를 심층적으로 알아보는데 있다. S대학교 교양 요가수업 수강생 중 여대생 7명을 대상으로 심층면담, 동작분석일지, 참여관찰 등을 이용하여 자료를 수집하였다. 수집된 자료들에서 얻어진 결과를 분류와 재분류의 과정을 거쳐 분석한 결과 대학생들의 몸과 마음이 변화됨을 알 수 있었다. 참가자들은 바른 자세와 유연성을 갖게 되었을 뿐만 아니라, 자신의 신체변화에 따라 편안함이나 행복감과 같은 긍정적인 자세가 나타났다. 또한 적극적인 노력을 통해 꾸준히 변화되는 자기 자신을 관찰하며 성취되는 건강을 체험하였고, 무의식중에 자기 자신을 인식하게 되고 마음의 안정을 찾아 맑은 정신과 편안한 마음을 가질 수 있었음을 나타내었다. 이러한 대학생들의 체험은 요가가 일상에서 습관으로 발전하며, 자신의 몸에 대한 이해뿐 아니라 마음에 대한 존중과 심신의 조화로운 삶의 가치를 통한 자신의 성장을 가져오고 이런 느낌을 체험한 대학생들은 그들의 주변인과도 함께 공유하고 싶어 하였다. 본 연구의 결과를 토대로 자신의 몸과 마음에 대한 가치와 삶의 방식에 밀접한 영향을 미치는 대학생들의 의식변화가 우선 필요하며 이를 위해 교양체육이 기분전환을 통한 학교생활만족과 건강을 통한 행복의 추구를 바탕으로 개인의 건강을 유지하기 위한 심신의 조화로운 교육이 주어져야 한다고 제안한다.

과학 영재의 개념 정의와 과학 영재를 판별하는 방법에 대한 많은 연구가 이루어져왔고, 2003년부터 공교육 제도 내에서 과학영재교육이 강화되고 있다. 그러나 과학영재의 정의와 영재교육의 목적에 기초한 영재 판별 방법에 대한 연구는 드문 편이다. 또한 교사의 역할이 과학영재교육에서 중요한데도 불구하고, 과학영재교육에 참여하고 있는 교사들의 인식에 대한 연구는 거의 없는 편이다. 이 연구는 과학영재교육 체제, 교육에 참가하는 학생, 교육 프로그램 등을 포함하는 과학영재교육에 대한 교사들의 인식을 알아보고자 한다. 전국에서 표집된 55명(여16, 남39)의 과학교사들이 이 연구에 참여하였다. 연구 결과는 과학영재들을 열정적으로 가르치고 있고, 공교육제도 내에서 과학영재교육이 필요하다고 인식하였다. 교사들은 과학영재들이 기초탐구능력과 문제해결력은 우수하지만, 창의성은 부족하다고 인식하였다. 또한 사용하고 있는 교육 프로그램은 문제해결력 신장에는 적절하지만, 창의성 계발에는 부적절하다고 평가하였다. 교사들은 무엇보다도 개인차를 고려한 다양한 교육 프로그램과 행정적ㆍ재정적 지원이 필요하다고 지적하였다.