Paddy harrow machine used hydraulic actuator system has been changed to the electric actuator system method. Because driving system of the agricultural equipments has been changed to electric power system. Besides, the effort to reduce the tractor machine's horse power is proceeding rapidly. In this paper, pressure, load scale factor and loading force(dynamic, static force) are considered to determine the cylinder diameter of the electric actuator. The algorithms of paddy harrow machine was studied to control and test the components of link by using the PLC diagram. Also, the electric actuator mechanism system was evaluated through the PLC algorithm. These test results can be attributed to select the actuator capacity and to determine the reliability of the electric actuator system

In this paper, we propose a new algorithm of the guidance line extraction for autonomous agricultural robot based on vision camera in paddy field. It is the important process for guidance line extraction which finds the central point or area of rice row. We are trying to use the central region data of crop that the direction of rice leaves have convergence to central area of rice row in order to improve accuracy of the guidance line. The guidance line is extracted from the intersection points of extended virtual lines using the modified robust regression. The extended virtual lines are represented as the extended line from each segmented straight line created on the edges of the rice plants in the image using the Hough transform. We also have verified an accuracy of the proposed algorithm by experiments in the real wet paddy.

제주피의 발아특성 및 파종 심도에 따른 초기 생육 특성을 조사한 결과를 요약하면 다음과 같다. 가. 사료피 1호 종자는 15℃ 이상에서 발아가 가능하였으며, 10-25℃의 범위에서 20℃에서 가장 높은 발아율을 보였다. 나. 입모율은 담수와 직파에서 모두 20℃에서 가장 높았으며, 담수직파에서 평균 입모율은 5.9%, 건답직파는 70.5%로 나타났다. 다. 사료피 1호의 출아가 가능한 종자의 최대 파종 깊이는 담수직파에서 15, 20, 25℃에서 0.5, 1.8, 1.5 cm, 건답직파는 각각의 온도에서 9.5, 10.0, 9.9 cm로 파종조건과 온도에 따라 변이를 보였다. 라. 사료피 1호는 담수와 건답직파 모두에서 온도와 관계없이 파종심도와 중배축장이 정의상관관계를 보여, 출아에 중배축 신장이 가장 크게 영향을 미치고 있을을 알 수 있다.

최근 개발된 직파재배의 일종인 무논점파는 무논점파기(8조식, 15×28cm , 주당 5~8립)를 이용하여 파종하므로 이앙재배의 재식거리와 유사한 밀도를 유지할 수 있는 장점이 있다. 벼 무논점파재배의 생육 및 출수특성과 출수일변동에 따른 등숙율과 완전립율의 변이를 알아보고자 국립식량과학원 답작과 논포장(수원)에서 2009년부터 2011년까지 3년동안 본 시험을 수행하였다. 1. 무논점파는 입모수는 기계이앙의 재식밀도와 큰 차이가 없었으나 분얼수가 많아 최고분얼기에 단위면적당 경수는 기계이앙의 1.3~2배였다. 최고분얼기 이후 분얼수는 감소해 성숙기 이삭수는 기계이앙과 큰 차이가 없었다. 2. 무논점파의 출수전 생육일수는 운광벼 84일, 호품벼 98일로 기계이앙의 파종일로부터 14일, 19일의 재배기간이 단축되었다. 3. 무논점파의 성숙기 생육특성은 간장과 수장 및 면적당 이삭수는 기계이앙과 차이가 없었다. 통계적 유의성은 없었으나 수당립수는 많아지는 경향이었다. 4. 출수기는 무논점파가 이앙보다 운광벼는 9일, 호품벼는 3일 늦어졌는데 호품벼의 연차간 변이가 작았다. 호품벼는 출수기간이 기계이앙보다 2일 짧아 동시출수율이 높았다. 4. 무논점파재배시 출수일변이에 따른 등숙율과 현미완 전립율은 기계이앙과 차이가 없거나 오히려 높은 것으로 나타났으나 조생종인 운광벼보다 중만생종인 호품벼의 연차간 변이가 적어 무논점파 안정성이 우수한 것으로 나타났다.

벼 무논골뿌림 재배시 입모향상을 위한 기술체계를 확립하고자 1995년에 발아시험기에서 동진벼를 공시하여 최아장, 과산화석회 (CaO2 ) 종자분의 및 파종(매몰)심도에 따른 출아, 입모 및 초기 생육을 검토한 바를 요약하면 다음과 같다. 1. 출아율 및 입모율은 최아장이 길수록 향상되었고 파종심도가 깊을수록 저하되었는데 입모율이 l0% 이하로 현저히 저하된 최아장별 파종심도는 무최아 0.5cm, 2mm 최아 1.0cm, 4mm 및 6mm 최아는 2.0cm이었다. 2. 최아장이 길수록, 파종심도가 말을수록 초장이 크고 건물중이 무거웠으며 입수도 많았다. 3. 최아장 6mm에서는 파종이 불균일하고 파종립수가 매우 적어 입모수 및 입모의 균일도가 매우 낮았으나 최아장 4mm에서는 파종이 균일하고 입모율 및 입모의 균일도가 높았다. 4. CaO2 종자분의로 출아율 및 입모율이 향상되었으며 CaO2 분의에 의한 입모향상 효과는 최아종자보다 무최아종자에서 컸다. 5. CaO2 처리로 입모율 50% 이상을 보인 파종심도는 무최아종자, 최아종자 모두 1.0cm까지이었으며 파종심도 3cm에서는 모든 처리 에서 전혀 입모되지 않았다. 이상의 결과로 보아 벼 무논골뿌림재배에 알맞는 최아장은 3~4mm라고 생각되며 CaO2 를 분의 하더라도 입모의 안정을 위하여는 종자가 출아전에 1cm 이상 매몰되지 않도록 파종 전후 물관리를 적절히 해야 할 것으로 생각된다.

본시험은 하해습성 충적통인 전북통에서 벼 무논골뿌림재배시 측조시비에 알맞은 시비량 및 시비방법을 밝히고자 1995년에 동진벼를 10a당 5kg씩 5월 15일에 6조식 모논골뿌림 파종기로 파종하는 동시에 표준시비량의 100%와 80%량의 완효성 복비를 파종기부착 측조시비기로 파종골의 측면 4cm에 3cm깊이와 5cm길이로 전량을 기비로 시용하여 시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 측조시비에서는 어느 파종방법이나 관행보다 초장이 길고 경수가 많았으나 유효경비율은 적었고, 측조시비방법간에는 100%가 80%시비보다 수수는 많았으나 유효경비율이 적었고, 3cm가 5cm깊이 시비보다 수수가 많고 유효경비율도 높았다. 2. 엽면적지수와 건물중은 생육초기에는 측조시비보다 관행시비서 높았으나 최고분얼기 이후는 측조시비가 높았고 측조시비방법간에는 생육초기는 3cm깊이 시비가 5cm깊이 시비보다 높았으나 최고분얼기 이후는 5cm시비에서 높았다. 3. 토양중 NH4 -N는 파종후 25일에는 관행이 측조시비보다 많았으나 파종후 40일부터는 측조시비가 많았으며, 측조시비간에는 파종후 40일까지는 3cm시비가 5cm시비보다 많았으나 그후에는 5cm시비가 3cm시비보다 많았다. 4. 복상형질은 관행시비보다 측조시비가 나빴고, 측조시비간에는 80%시비보다 100%시비에서, 3cm시비보다 5cm시비에서 불량하여 측조시비 100%에서는 출수후 30일에 3정도의 복상이 발생하였다. 5. 출수 및 m2 당 입수는 관행시비방법이 측조시비 80%보다도 적었으나 측조시비의 시비량 및 시비방법간에는 별 차이가 없었다. 6. 쌀수량은 관행이 측조시비 80%보다도 적었으며, 기타 측조시비방법에서 관행시비와 별 차이가 없었다. 이상 생육 및 수량으로 보아 모논골뿌림재배에 알맞은 측조시비의 시비량 및 시비방법은 관행시비량의 80%를 완효성비료로 파종과 동시에 파종골옆 4cm에 3cm 깊이로 시용하는 것이라고 생각된다.

벼 무논 골뿌림 재배시 물관리방법 및 생장조절기 처리가 생육 및 도복에 미치는 영향을 구명하고자 1994년에 미사질양토(전북통)인 호남 농업시험장 시험포장에서 동진벼를 5월 11일에 골깊이 4cm에 파종하고 중간낙수 회수 및 생장조절제를 처리하여 생육 및 도복형질을 검토한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 상시심수에 비하여 2회 낙수구에서 간장이 짧았으며 생장조절제에는 Inbenfide G. > IMP G. > 무처리 순으로 간장이 단축되었다. 2. 상시심수에 비하여 2회 낙수구에서 간벽이 두껍고 뿌리량 및 뿌리의 심층분포 비율이 높았으나 생장조절제간에는 일정한 경향이 없었다. 3. 도복지수는 상시심수보다 2회 낙수구가 적고 생장조절제에는 세리타드 > 키타진 > 무처리의 순으로 적었으며 도복은 2회 낙수구에서는 생장조절제 무처리에서만 약간 발생하였으나 상시심수구에서는 무처리 > IBP G.> Inabenfide G.의 순으로 도복발생이 심하였다. 4. 쌀수량은 상시심수구의 생장조절제 무처리에서만 감수하였고 기타 처리에는 별 차이가 없었다 5. 따라서 벼 무논골뿌림 재배시는 생장조절제를 처리하지 않아도 2회(파종후 30일과 50일)에 실금갈 정도로 중간낙수만 하면 도복을 방지 할 수 있을 것으로 생각된다.

벼 무논골뿌림 재배시 입모수별 적정 질소 시비방법을 구명하고자 입모수 및 질소시비방법을 달리하여 생육 및 수량을 검토한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 최고분얼수는 입모수 30개/m2 에서 파종후 60일경, 60개/m2 는 파종후 55일경, 90~150개/m2 에서는 파종후 50일경이었으며, 유효경 비율은 입모수가 많을수록 적었다. 2. 수수는 입모수 30개/m2 에서만 300개/m2 내외로 다소 적었으나 60개/m 이상에서는 입모수간에 별 차이가 없었고 입모수가 적었을 때는 실행 시비방법보다 조기분얼비 시용(T2)에서 많았다. 3. 도복은 입모수 120개/m2 이상에서 다소 발생하였고 시비방법간에는 수비를 시용한 실행 분시방법에서 다른 시비방법보다 다소 심하게 발생하는 경향이었다. 4. 수량은 입모수 60개/m2 이상에서는 입모수간에 유의차가 없었고 입모수가 적었을 때는 실행 시비방법보다 3엽기에 분얼비를 시용하는 것이 증수되었으며 입모수 90개 이상에서는 시비방법간에 별 차이가 없었다. 5. 재파시 경영비 증가를 감안한 소득으로 본 재파한계 입모수는 55개/m2 이었다.

남부평야지에서 무논 골뿌림 재배시 파종기에 따른 입모장태, 생육 및 수량을 검토하여 품종별 파종적기 및 만파한계기를 구명하고자 조생종인 신운봉벼, 중생종인 화성벼, 중만생종인 동진벼를 4월 25일부터 6월 25일까지 15일간격으로 5회 파종하여 시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 조기(4월25일) 파종에서는 파종후 출아기간이 저온으로 경과하여 출아기간이 길고 입모수가 적었으며, 품종별에는 동진벼>신운봉벼>화성벼의 순으로 입모수가 많았다. 2. 출수기로 본 만파한계기는 신운봉벼 6월10일, 화성벼 5월 31일, 동진벼 5월 25일이었으며 현미 1,000립종과 등숙비율은 5월10일 파종 또는 5월 25일 파종에서 가장 높았고 신운봉벼는 6월 25일 파종에서, 화성벼와 동진벼는 6월10일이후 파종에서 등숙비율과 현미 1,000립종이 현저히 감소하였다. 3. 등숙비율로 본 출수후 40일간의 등숙적온은 22.6℃ 이었고, 현미 1,000립종으로 본 등숙적온은 22.0℃ 로서 이를 평년기상으로 볼 때 이리지방에서 일반계품종의 출수적기는 8월 23일경이었다. 4. 생육 및 수량으로 본 파종적기는 동진벼 5월 9일, 화성벼 5월,13일, 신운봉벼 5월 15일이었다. 따라서 입모장태, 출수기 및 수량으로 본 남부평야지에서의 파종조한은 5월1일이며 파종적기는 5월 상반순이고 만파한계기는 이생종 6월 5일, 중생종 5월 31일, 중만생종 5월 25일로 사료된다.

벼 생력 직파재배양식으로 최근에 개발 보급된 무논골뿌림재배의 파종 피술체계확립의 일환으로 파종량에 따른 생육 및 수량반응을 검토하고자 시험을 실시하였던바, 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 파종량이 증가할수록 m2 당 입모수는 직선적으로 증가하였으나, 개체당 수수는 입모수 증가에 따라 완만하게 감소하는 경향이었다. 2. 유효경 비율 및 출수기 경당엽면적은 파종량이 증가함에따라 감소하였으며 출수기는 큰차이가 없었다. 3. 도복관련 형질중 간장, 수장, 좌절량, 줄기굵기 등이 파종량 증가와 함께 감소하는 경향이었고, 10a당 7kg이상에서는 포장도복이 심하게 발생되었다. 4. m2 당의 수수증가에 따라 수당립수와 등숙비율이 감소하였으며, 수량은 10a당 5kg을 기점으로하여 점차 감소하는 경향이었다. 5. 수량에 대한 수량구성요소의 경로계수 분석결과에 의하면 등숙비율의 직접효리가 가장컸으며, 최대수량을 얻기위한 m2 당 입모수는 105개 정도, 이때의 10a당 파종량은 4.5kg 수준이었다

벼 무논골뿌림재배시 도복방지를 위한 물관리방법을 구명하고자 동진벼를 5월11일에 골깊이를 4cm로 하여 파종하고 중간 락수 회수를 달리하여 도복형질 및 생육을 검토한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 상시담수에 비하여 락수회수가 많을수록 절간장이 짧았으며 N3 , N4 의 간태는 락수회수가 적을수록 굵었으나 간벽은 락수회수가 많을수록 두꺼웠으며 건물중은 1~2회 락수에서 상시담수나 3회락수에 비하여 무거웠다. 2. 락수회수가 많을수록 간장이 작고 생체중이 가벼웠으나 좌절중은 무거워서 도복 지수가 적었으며 도복은 상시담수에서 심하게 발생하였고 1회 락수에서는 약간 발생하였으며 2회와 3회락수에서는 발생하지 않았다. 3. 출수기의 토양경도는 락수회수가 많을수록 컸으며 뿌리량은 1~2회 락수에서 많고 뿌리의 심층분포비율은 락수회수가 많을수록 높았다. 4. 수량은 1~2회 락수에서 상시담수와 3회 락수에 비하여 많았고 락수회수가 많을수록 미질이 양호하였다. 5. 따라서 벼 무논골뿌림 재배시는 파종후 30일과 파종후 50일에 실금갈 경도로 락수하는 것이 도복방지 및 수량증대를 위한 적절한 물관리방법으로 생각된다.

벼 무논골뿌림재배에 알맞는 파종 전 논 굳힘정도와 파종골깊이를 구명하기 위하여 1993년에 전 북통(미사질토양)에서 동진벼를 공시하고 논 굳힘 일수와 파종골깊이를 달리하여 시험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 입모율은 논 굳힘 일수가 길수록 골깊이가 얕을수록 높았으며, 원추 관입심은 논 굳힘일수가 길수록 낮아졌는데 무논골뿌림재배에 알맞는 굳힘 일수는 4일로 이때 토양의 경도는 원추 관입심으로 6∼7cm 정도이었다. 2. 줄기 매몰심도는 논 굳힘일수가 짧을수록, 골이 깊을수록 깊어졌는데 줄기 매몰정도가 낮았던 4일 또는 6일 굳히고 골깊이를 2cm로 한 처리에서는 도복이 발생하였다. 3. 출수기는 입모수가 적었던 골깊이 6cm처리에서 4cm처리보다 1∼2일이 지연되었다. 4. 쌀 수량은 2일 굳힘에서는 골깊이 2cm에서, 4일 굳힘에서는 골깊이 4cm에서, 6일 굳힘에서는 골깊이 6cm에서 가장 많았다. 5. 이상에서와 같이 미사질토양에서 벼 무논골뿌림 재배시 입모율, 도복, 및 수량을 고려한 파종 전 논 굳힘 일수는 4일로써 토양경도는 원추 관입심으로 6∼7cm이며 이때 파종골의 깊이는 4cm로 하는 것이 좋을 것으로 생각된다.

배수불량답이 많이 분포하여 건답직파재배가 어려운 호남평야지에 알맞는 무논골뿌림재배의 적정 파종방법 및 파종후 담수시기를 밝히고자 만금벼를 공시하고 파종방법과 파종후 담수시기를 달리하여 1992년에 미사질양토인 전북통에서 수행한 시험결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 입모율은 이앙기부착기와 관리기부착기간에는 별 차이가 없었으나 살립기에 의한 토중직파에서는 매우 낮았다. 2. 파종 소요시간은 살립기<관리기부착기<이앙기부착기 순으로 적었으며 육묘 및 이앙작업이 성약되어 어린모기계이앙보다 노력절감 효과가 컸다. 3. 도복은 세 파종방법 모두 어린모기계이앙보다 약간 심하였고 수량은 동력살립기에 의한 파종을 제외하고는 어린모기계이앙과 비슷하였다. 4. 파종직후 담수하는 것이 출아기가 빠르고 입모율이 높았으며 잡초발생양도 적었다. 5. 파종직후 담수하는 것이 수수 및 m2 당 입수가 많아 다소 증수하는 경향이었다.

최근 담수직파 재배양식중 승용형 골뿌림 파종기를 이용하여 파종골을 작성, 이와 동시에 종자를 파종하고, 생육기간동안 골이 자연적으로 매몰됨으로서 도체가 지지력을 가져 직파재배시 단점중의 하나인 도복을 경감시킬 수 있다는데 근거를 두고 시험연구가 급속히 진행되고 있는 무논 골 뿌림 재배법 확립의 일환으로, 먼저 초기 입묘와 밀접한 관계가 있는 파종전 토양굳힘정도, 파종 골 깊이, 그리고 파종후 담수시기 구명을 위하여 시험한 결과는 아래와 같다. 1. 파종전 토양의 굳힘정도는 파종시 종자의 매몰정도, 파종후 담수시 종자 부유상태 및 생육기간동안 골 매몰로 인한 줄기매몰심도등을 고려할때 경운정지후 낙수하여 3일정도 굳힌상태 즉, 115g의 원추관입심이 6~7cm정도인 상태가 적절하였다. 2. 파종골 깊이별 최고 분얼기에 조사한 토양매몰정도는 4~6cm심도의 경우 3~4cm정도의 토양매몰이 이루어졌으며, 입묘율은 골 깊이가 깊을수록 떨어지는 경향이었다. 표면조파(0cm)의 경우 부묘가 발생되었으며, 골 깊이별 뿌리 분포비율은 파종심도가 낮을수록 표층의 뿌리 분포 비율이 높고, 도복정도 역시 8 정도로 매우 높아서, 줄기 매몰심도 및 도복정도 그리고 수량성으로 볼때 파종골 깊이는 4cm정도가 적당하였다. 3. 파종후 담수시기가 늦어질수록 입묘율이 떨어졌으며, m2 당수수의 확보 역시 적어서 담수시기는 파종직후 담수가 바람직 하였다.