수자원시스템의 설계공급량을 결정하기 위한 평가지표의 선택은 수자원기술자가 직면한 중요한 문제이다. 대부분 신뢰도, 회복도 그리고 취약도를 대상으로 평가하게 된다. 그러나 각 지표 간에는 중복성이 있고 회복도와 취약도는 용수공급 여건이 나빠져도 개선되는 증감현상이 나타날 수 있다. 실제 적용에서는 이와 같은 문제점을 인지하지 못하고 한번 계산된 추정치로 판단하는 경우가 대부분이다. 이런 현상에 대한 원인은 수자원시스템의 다양한 특성에 의해 나타나고 있는데 수문 및 수요의 계절적 변동성이 대표적이다. 본 연구에서는 우리나라 댐 설계시 일반적으로 적용하고 있는 신뢰도 지표에 추가하여 다기준 적용을 위한 회복도 및 취약도의 적용성을 분석하였다. 분석방법은 계절적 변동성이 큰 농업용수의 구성비율을 기준으로 7개댐을 선정하여 각 지표 간 상관성과 증감현상을 분석하였다. 분석 결과, 연중 일정량을 공급하는 용담댐은 일반적 추세를 보였으나 농업용수를 공급하는 충주, 안동 및 남강댐 등은 회복도와 취약도에서 증감현상이 뚜렷이 나타났다.

최근에는 콜라겐 펩타이드가 항상화효과를 통해 피부의 재생을 촉진시키는 효과를 한다는 연구가 보고되고있다. 본 구는 저분자 경구 콜라겐 펩타이드가 1550 nm fractional photothermolysis 레이저 치료 후 피부재생에 미치는 영향을 알아보고자 한다. 본 실험에 참여한 환자는 총 10명으로 실험군과 대조군 각 5명씩 무작위배정되었다. 대조군과 실험군 모두 동일하게 fractional photothermolysis 레이저를 시술받았다. 실험군에서는 경구 콜라겐 펩타이드를 하루에 1,000 mg씩 총 8주간 복용하였다. 치료 전후 모든 환자에서 피부의 탄성도, 경표피수분손실도, 홍반지수를 측정하였다. 피부탄성도는 실험군에서 대조군에 비해 통계적으로 유의하게 피부의 탄력성이 증가하였음을 확인하였다(p < 0.05). 경표피수분손실도는 두군간에 유의한 차이가 없었고, 홍반지수는 실험군에서 더 빨리 감소하는 결과를 보였다. 환자의 주관적 만족도평가에서 시술 4주 후 환자의 만족도는 실험군에서 평균 2.0점, 대조군에서 1.2점으로 나타났다. 저분자 콜라겐 펩타이드는 1550 nm fractional photothermolysis 레이저 치료 후 피부회복 촉진에 도움이 된다.

본 연구는 국내 남자 투어프로골퍼를 대상으로 회복탄력성과 바운스백(Bounce back)의 관계를 살펴보았다. 연구대상은 국내남자투어프로골퍼 76명이며, 2011년 KOREAN TOUR를 9개 대회 이상 출전한 선수들이다. 다중회귀분석의 자료처리를 한 결과, 국내 남자 프로 골퍼의 통계적으로 유의하게 회복탄력성으로 바운스백(Bounce back) 비율을 예측할 수 있었다. 회복탄력성의 하위요인 중에는 긍정성의 요소인 자아 낙관성과 대인관계능력의 요소인 소통능력이 통계적으로 유의하게 바운스백(Bounce back)을 예측하였다. 이상과 같은 연구결과를 볼 때, 회복탄력성은 바운스백(Bounce back) 능력의 주요한 변인으로 보이며, 프로골퍼를 대상으로 한 회복탄력성 향상 프로그램을 개발하는 것이 필요할 것이다.

양파에서 F1 종자 생산에 활용되고 있는 CMS-S세포질에 의해서 발생한 웅성불임을 회복시켜주는 회복유전자(Ms)를 식별할 수 있는 신뢰할만한 분자표지를 개발하기 위해 BSA와 RAPD를 수행하였다. 1,000개의 decamer primer를 이용한 RAPD로부터 5개의 Ms locus와 연관된 RAPD marker를 개발할 수 있었고 최종적으로 이들은 4개의 co-dominant marker (jnurf10, jnurf05, jnurf17, jnurf06)와 1개의 dominant marker(jnurf20)로 각각 전환되어 110개체로 이루어진 F2분리집단을 가지고 연관관계를 구하였다. 회복유전자와 가까이 연관된 jnurf17과 jnurf05 marker는 회복유전자와 co-segregation되었다. 따라서 개발된 마커의 high-resolution mapping을 위해 F2:3 분리집단 3,000개체를 대상으로 연관지도를 만든 결과 jnurf17과 jnurf05 marker는 회복유전자와 매우 가까이 연관된 것으로 밝혀졌다. 특히 jnurf05 marker는 표현형이 확인된 2,500개체에서 회복유전자와 분자표지 사이에서 recombinant가 발견되지 않아 매우 밀접하게 연관되었음을 보여주었다. 그리고 국내에서 양파 육종에 사용되는 계통을 대상으로 개발된 분자표지와 표현형 사이의 관계를 분석한 결과 jnurf05와 jnurf17마커를 포함한 모든 마커에서 높은 linkage disequilibrium은 확인되지 않았다. 이 연구에서 개발된 분자표지들은 양파의 F1 육종 프로그램에서 marker-assisted selection을 위해 사용가능하고 또한 회복유전자를 클로닝하기위한 좋은 재료가 될 것으로 생각된다.

본 논문에서는 OQPSK(Offset Quadrature Phase Shift Keying) 변복조를 사용하는 수중음향통신에서 시간동기회복을 위해 기존의 Gardner TED(Timing Error Detector)에 Parabolic Peak Interpolation 을 사용하는 Peak Detector를 첨가하여 위상 수렴속도를 상승시켜 송신 데이터양의 감소를 도모하였다. Parabolic Peak Interpolation을 이용하여 지속적으로 국소 최대 또는 최소의 근사치로 이동한 후 Gardner TED를 적용하기 때문에 시간동기화 안정화를 속도를 빨리함으로써 Preamble 구간의 데이터양을 절반으로 줄일 수 있고 또한 Preamble 구간에서도 위상 수렴을 하지 못하는 임계치에서 제안한 방법을 시뮬레이션한 결과 임계점에서 BER(Bit Error Rate)이 약 23%정도 성능이 개선되는 것을 확인할 수 있었다. 또한 실제 동해에서 수집한 데이터를 사용하여 기존의 Gardner TED만 사용하는 방법과 성능 비교 결과 송수신기 사이의 거리가 3 km 이었을 때 제안한 방법을 적용한 경우 기존의 방법에 비해 Converge speed가 1.4배 이상 상승하는 것을 확인할 수 있었고, BER측면에서도 약 20%정도 상승하는 것을 확인할 수 있었다.

모발표면에는 독특한 형태의 지방산이 있다. 18-methyleicosanoic acid (18-MEA)는 모발 큐티클의 최외각 층에 공유결합된 특이한 ante-iso 형태의 지방산이다. 18-MEA 층은 CMC의 β-층 위에 위치하면서 모발의 외부 표면에 표면에너지와 마찰저항을 낮춰준다. 18-MEA 분자의 높은 유동성은 계면 전단력을 감소시켜 외부로부터 전달되는 지질들이 쉽게 퍼지도록 한다. 본 연구에서는 C10 - 40 isoalkyl acid의 말단에 관능기로 N-hydroxyl succinimidyl ester를 도입하여 모발 표면의 공유결합 지방산 층을 회복시켜보고자 하였다. 모발 표면의 재 소수화를 확인하기 위하여 접촉각을 측정하였다. 서로 다른 습도 조건(40, 55, 70 %RH)에서 모발의 내부 수분 함유량은 전자 수분 분석기를 이용하여 실시하였다. Hydroxysuccinimidyl C10 - 40 Isoalkyl Acidate (HCIA)로 처리한 모발의 표면은 큐티클을 접착하는 것과 같이 지방산 단분자층이 공유결합을 형성하여 큐티클의 균열을 채워줌으로써 매끄럽고 균일할 것으로 생각되었다. 이러한 접착 효과는 atomic force microscope (AFM) 영상의 라인 프로필(line profile)을 통해서 확인되었다. 따라서 모발내부 구성 물질과 수분이 쉽게 용출되지 않고, 외기의 습도가 변하는 경우에도 최적의 모발 습도가 항상 유지된다.AFM을 사용한 lateral force microscopy (LFM) 결과에 따르면 HCIA를 처리한 모발 표면의 마찰력이 감소되었고, 이에 대해 15회 샴푸 과정을 수행한 이후에도 동일한 마찰력 값을 나타내었다.

본 연구의 목적은 만성 뇌졸중 환자를 위한 상지 움직임의 시간적 협응성에 따른 양측성 협응 운동의 효과를 검증하고자 하였다. 본 연구에서는 대칭적 움직임(동일 위상)을 포함한 양측성 협응 운동이 비대칭적 양측성 협응 운동 보다 만성 뇌졸중 환자의 상지 운동기능회복에 보다 효과적일 것이다라는 가설을 설정하였다. 이러한 연구 목적을 달성하기 위해 중다기초선 단일피험자 연구설계로 총 4명의 만성 뇌졸중 환자들이 각각 2명씩 대칭과 비대칭적 양측성 훈련에 참여하였으며, 운동학적 측면과 기능적 측면에서 훈련의 효과를 살펴보았다. 피험자들은 4회와 8회의 단측성 훈련을 수행하고 대칭과 비대칭 양측성 훈련으로 전환하여 8회와 4회의 훈련을 실시하였다. 그 결과, 대칭적 훈련 집단은 기능적 뻗기 평가에서 비대칭적 훈련 집단보다 최대속도가 증가하고 운동시간이 감소한 것으로 나타났다. JTT 세부과제에 대한평가에서는 훈련집단에 따른 일관성있는 결과를 제시하지 못하였다. 그러나 근위관절과 관련된 JTT 전체시간에서는 대칭적 훈련 집단이 비대칭적 훈련 집단보다 수행시간이 감소한 것으로 나타났다. 이러한 결과를 통해 대칭적 양측성 운동이 양측성 협응 운동을 구성하는 주요 변인일 가능성을 제시하고 있다.

댐의 계획과 설계단계에서 설정된 유효저수용량은 여러 가지 이유로 운영단계에서 잘 지켜지지 못하는 경우가 있다. 어떤 댐은 운영과정에서 내 외적인 주변여건의 변화로 본연의 운영목적을 달성하는데 어려움이 있을 수 있다. 따라서 이를 개선하기 위해서는 시설물의 목표 달성을 위한 기능회복이 적절히 이루어져야 하며, 관련 대안들이 마련되어야 한다. 특히댐 하류하천의 부적절한 관리는 댐의 홍수조절기능과 하천환경에 부정적인 영향을 미친다. 결국 댐의 다목적 기능을

본 연구에서는 DNCB에 의해 인위적으로 접촉피부염을 유발시킨 후 천궁추출물을 표피에 처리하여 피부표면, 피부두께, 혈장내 성분, 혈장내 IgE 농도 및 항산화효소을 조사하여 표피의 회복능에 미치는 효과를 조사하였다. 천궁추출물은 DNCB에 의해 유발된 알레르기성 접촉피부염에 도포 시에 환부의 피부염이 급격히 호전되었으며, 피부표면은 정상군에 비교될 정도로 각질이 없어진 깨끗하고 매끄러운 상태로 되었으며, 표피층의 두께도 점차 정상군과 같은 상태로 회복되고 있는 것으로 관찰되었다. 또한 알레르기성 접촉피부염이 유발되어 체내 지질함량이 급격히 증가된 경우 지질함량을 낮춰 정상수준으로 회복시키는 지질함량의 개선에 효과적으로 작용하고 있으며, 직접적으로 혈액 내 IgE 수준의 감소에 관여하여 피부의 과민반응 해소에 관여할 것으로 생각된다. SOD와 catalase의 활성은 천궁추출물의 처리에 의해 정상군 수준으로 낮아지는 경향을 보이고 있어 항산화 효소의 활성을 낮춰 정상수준으로 회복시켜주는 효과를 갖는 것으로 생각된다. 결론적으로 천궁 추출물은 알레르기성 접촉피부염의 회복에 매우 효과적으로 작용하는 천연 유용자원으로 이용할 수 있을 것으로 생각된다.

이 연구는 수중 운동, 균형 훈련과 복합 운동이 파킨슨 유발 흰쥐 모델에 미치는 영향을 관찰하기 위해 수산화도파민(6-hydroxydopamine)을 흰쥐의 좌측 내측전뇌다발에 주사하여 파킨슨 모델을 제작하였다. 실험동물은 수중 운동을 적용한 실험군 I, 균형 훈련을 적용한 실험군 II, 복합 운동(수중 운동+균형 훈련)을 적용한 실험군 III, 수술 후 표준사육장에서 운동을 적용하지 않은 대조군으로 배치하였다. 수술 후 7일, 14일, 21일에 실험동

In this article, I have analyzed certain features and theological themes as found in Noah’s Ark (De archa Noe) composed by Hugh of St. Victor, an Augustinian regular canon who lived at Paris in the Twelfth Century, by collating with his Booklet on the Making of the Ark(Libellus de formatione arche). My findings are summarized as follows: first, in the perspective of medieval biblical hermeneutics, the Victorine author elucidates certain senses that may be implied by the biblical image of Noah’s ark. In accordance with this exegetical method, the ark is understood, first of all, as a vessel that Noah made with wood and pitch as indicated in its literal and historical sense; also the Church as the body of Christ in its allegorical and doctrinal meaning; and, finally, the ark of wisdom, as signified in its tropological or moral sense, which is to be constructed within our soul by the discipline of lectio divina. Second, Hugh concentrates on the motif of spiritual ascent as implied by the tropologia of the ark. It is a highly Augustinian theological theme about a journey of the soul which, seeing how instable a situation it is driven to by the disordered love of self, becomes stimulated to ascend to the love of God. The Victorine construes this procedure to be a process for restoring to the soul the image of God that has been shattered and dispersed by the destructive effects of the original sin. In poetic imagery reminiscent of The Song of Songs, he depicts how the uplifted and integrated soul, being liquefied by the flame of love in the final stage of contemplation, flows into the mold of the Lamb, the Lord Jesus Christ, indwelling the center and summit of the ark and is re-formed to His likeness at the end. Third, as regards Dionysius’s influence upon the formation of Hugh’s theology and spirituality, I have noticed that his treatises on Noah’s ark are built up on the Dionysian symbolic principle of proceeding from visible things(the image of the ark) to invisible realities(the inner contemplation). Additionally, I have highlighted that the three ascents starting from the respective corners of concupiscence, ignorance and goodness are certainly associated with the three hierarchical actions of purification, illumination and perfection as presented in the Dionysian Celestial Hierarchy. The Victorine master, however, understands the uplifting process in terms of tropological ascent for restoring the divine image to the soul by the practice of virtues whereas the Dionysian anagogical ascension is all about attaining to the union with the unknown God by way of negation, namely, via negativa. Concerning the topic of Dionysius-rezeption in the medieval Latin Christianity, the recent scholarship remarks that Hugh has laid the first steppingstone for affectivizing the intellectual mysticism of the Areopagite by intensifying the superiority of love over knowledge. In consideration of these observations, the Hugonian treatises on Noah’s ark, permeated with the central motif of love that gives impetus to spiritual ascent and makes possible the restoration of the divine image, should be numbered among certain textual evidences illustrating the Victorine affective reading of the intellectual Dionysianism.

최근 하천재해의 대부분이 지방하천과 소하천에서 발생하고 있는데 반하여 소하천의 정비율이 지방하천에 비하여 월등히 낮고, 기존의 정비도 수해복구 위주로 진행되어 근본적인 해결책이 되어주지 못하고 있는 실정이다. 이러한 이유로 최근 들어 소하천정비에 대한 관심이 높아지고 자연형 소하천 정비공법 개발, 소하천정비사업의 예방투자에 대한 연구 및 소하천 설계기준 개정 등에 관한 준비가 진행되고 있어, 향후 소하천정비에 대한 관심과 투자가 증가할 것으로 예상된다. 이에 소하천 정비사업을 계획하고 수행함에 있어, 정비 방향을 설정하고, 이에 따른 계획 및 설계의 방안을 제시하고자 한다. 소하천은 지역별로 지형, 수문, 수리적 특징이 매우 다양하므로 소하천의 피해사례, 성공적인 정비사례 등을 분석하여 소하천의 특징을 이해함으로써, 적정한 정비방안을 수립하고, 하천의 기본기능인 치수, 이수, 환경적인 측면을 고려한 설계기법을 적용함으로써 하천의 자연성을 회복하고 친수적인 기능을 가미한 경제적이고 홍수에 안전한 소하천을 계획하고자 한다.

본 연구의 목적은 양측성 재활운동프로그램을 통한 상지기능의 향상 정도를 운동기능 평가와 운동학적 측정을 통해 규명하는 것이다. 19명의 만성 뇌졸중 환자가 연구에 참여하였으며, 양측성 재활운동 그룹과 단측성 재활운동 그룹으로 무선할당하여 12주간의 재활운동을 실시하였다. 재활운동 프로토콜은 T-바 밀고 당기기, 손목 들어올리기, 암-컬(arm-curl), 전완 비틀기, 손가락 사다리의 5가지 세부 운동방법으로 구성되며, 양측성 재활운동 그룹은 각각의 운동과제를 수행할 때 환측 상지와 정상측 상지를 동시에 같은 방향으로 움직이도록 하였다. 단측성 재활운동 그룹은 운동과제를 환측 상지만을 사용하여 수행하였다. 훈련그룹에 따른 재활운동참여 효과를 비교하기 위하여, Fugl-Meyer Assessment, Box and Block Test, 그리고 3차원 영상 분석을 사용하였다. FMA와 BBT는 환측 상지의 기능적 움직임을 평가하기 위해 사용되었으며, QUALISYS 3차원 영상분석 시스템은 뻗기 동작 수행시 환측 상지의 운동학적 변인을 측정하기 위해 사용되었다. 연구결과 모든 그룹에서 재활운동참여를 통해 FMA 점수와 BBT 점수가 유의하게 향상되었으며, 운동시간과 저크코스트는 유의하게 감소되었다. 또한 양측성 재활운동 그룹의 경우 단측성 재활운동 그룹에 비해 저크코스트에서 더 큰 감소를 보였다. 이러한 결과를 통해 재활운동참여의 긍정적 효과와 양측성 재활운동프로토콜의 유용성을 확인 할 수 있었다.

The well-known ecological theologian H. Paul Santmire points out that divine caring for nature we can see in early christian Fathers such as Irenaeus is totally missing in Origen’s anthropocentric view of nature. Origen, according to Santmire, shaped the biblical belief in the resurrection of the body to fit into the hierarchical, spiritualizing conceptuality. Then the material world will presumably fall back into nothingness, from whence it came, at the very end. Santmire concludes that the otherworldly view of salvation and the radical depreciation of the world of nature started from Origen, and this is due to the Platonic and Stoic influence upon him. Origen indeed employed Platonic and Stoic languages and speculations on human being and the created world. However, the fundamental sources and inspirations came from the scriptures and the tradition of the church. Origen, like other early christian Fathers, expressed the unity of creation by describing the functioning of different parts of creation as though they were limbs of a single body. It is difficult to pin Origen down to a specific statement that there will be restoration of the non-rational elements of the universe. He writes that if the heavens are to be changed like a vestment, then they are not to be destroyed, and if the fashion of the world passes away, it is by no means an annihilation or destruction of their material substance, but a kind of change of quality and transformation of appearance. It is primarily of physical human bodies that he is writing, but it is hard to exclude other material bodies from his meaning. Origen’s conception of ‘apokatastasis’, that is, the ‘restoration of all things’ could refer not only to humans but also to their physical environment, a restoration of Paradise. During the series of restorations through which more and more rational beings will have returned to God, successive restorations also of the physical universe will be necessary. When all have returned, at the point when God is all in all, the whole creation will also have returned to a permanent state of aethereal purity. Origen never shut his eyes to the beauty of the world created by God. We should now reevaluate Origen’s view of nature and change the negative thought on him.

황금추출물의 간장기능 회복능을 알아보기 위하여, CCl4로 간중독을 유도한 쥐에게 황금추출물을 급여한 후, 혈액성상, 혈액 내 효소활성치 및 간장 내 전염증성 cytokines의 농도변화를 검토했다. RBC, Hb 및 PCV의 값은 처리군간에 유의한 차이를 나타내지 않았다. 백혈구 총수는 대조군과 비교하여 황금 처리군 모두가 낮은 수치를 나타내었으며, 황금추출물 첨가량이 증가함에 따라 neutrophils 및 eosinophile의 비율이 감소하고, lymphocytes 및 monocytes의 비율이 증가하였다. basophils의 구성비는 처리군 별 유의한 차이를 나타내지 않았다. Total protein 농도 및 albumin 농도는 처리군 간에 유의한 차이를 나타내지 않았다. 그러나 albumin/globulin 농도 비율은 대조군보다 황금추출물 처리군에서 높았다. GOT, GPT 및 LDH의 효소활성치들은 모두가 대조군보다 황금추출물 처리군에서 낮은 수치를 나타내었으며, 황금추출물 첨가량이 증가함에 따라 하락하는 경향을 보였다. 간장 내 IL-1β, IL-6 및 TNF-α의 농도는 대조군보다 황금추출물 처리군 모두가 낮은 값을 나타내었으며, IL-10의 농도는 대조군보다 황금추출물 처리군 모두가 높은 값을 나타내었다. 이상의 결과를 종합해 보면 황금추출물은 간장기능회복에 효과를 나타내는 기능성 물질을 내재하고 있음을 시사해 준다.

이글은 한말에서 일제강점기에 걸쳐 활동했던 곽종석의 성리학적 세계관에 입각한 國權恢復의 방안과 성격을 검토한 것이다. 곽종석의 국권회복 방향은 조선이 당면한 국내·외의 시대적 과제를 감안한 토 대 위에서 전개되고 있었다. 그는 서구 제국주의 열강의 진출이 본격화한 국제 정세에서 말기적 증상을 보이고 있는 조선의 내부적 모순을 극복하지 않고는 국권이 보장될 수 없다는 점을 전제로, 內修를 통한 自强의 방안을 모색함과 동 시에 열강들의 역학관계를 활용할 수 있는 외교력의 발휘를 주문했다. 이에 따 라 그는 서구사조의 적극적인 수용을 지향하는 開化의 입장에 동조하기를 거부 했을 뿐만 아니라, 배타적인 자세로 물리력을 동원해 外勢의 배척을 요구하는 衛正斥邪의 논리에 대해서도 부정적인 입장을 분명히 했다. 그는 제국주의 국 가들의 침탈에 따른 사상적 혼돈과 국가적 위기를 東道西器論의 입장에서 대응 하되 유학의 현실적 변화를 통해 부국강병을 실현하는 방향을 모색했다. 결국 곽종석의 국권회복 방향은 국내·외의 시대적 상황에 탄력적으로 적응할 수 있는 유학의 변화를 통한 內修를 토대로 열강들의 역학관계를 활용한 외교 력을 발휘해 민족의 생존을 보장받는 기조에서 전개되고 있었던 셈이다. 이를 위해 그는 열강의 공관에 布告文을 보내 일본을 견제할 것을 촉구했을 뿐만 아 니라 乙巳勒約의 부당성을 제기함과 동시에 五賊의 처단을 주장했고, 파리강화 회의에 일제의 만행을 폭로하며 조선의 독립의 당위를 알리기 위해 長書를 기 초했으며, 상해 임시정부 등 해외 독립운동을 지원하기 위해 儒林團 대표로서 大同團을 적극 지원하고 나서기도 했던 것이다. 이러한 그의 역할은 寒洲學派 의 ‘心卽理’說을 이념적 근간으로 정립한 分合論的 세계관에 바탕을 둔 것으로, 이는 동아시아 범주에서 벗어난 거시적 안목에서 다양한 사조를 포용적으로 수 용하는 그의 현실인식과 대응자세의 단면을 보여주는 것이라 하겠다.

본 연구는 나리의 종간잡종 육성체계를 확립하는데 필요한 기초자료를 얻기 위하여 OA hybrid 중 자발적으로 생식세포 염색체가 배수화된 계통을 이용하여 후대 획득과 후대검정에 필요한 실험을 수행하여 얻은 결과를 요약하면 다음과 같다. 2n 화분을 생산하는 OA hybrid의 경우 화분의 채취시기에 따른 생존율과 발아율은 10월에 비해 6월이, 생존율은 n성 화분이, 발아율은 2n성 화분이 높았다. 2n 화분을 생산하는 2배체 OA hybrid와 2배체

In this paper, a localization error recovery method based on bias estimation is provided for outdoor localization of mobile robot using different-type sensors. In the previous data integration method with DGPS, it is difficult to localize mobile robot due to multi-path phenomena of DGPS. In this paper, fault data due to multi-path phenomena can be recovered by bias estimation. The proposed data integration method uses a Kalman filter based estimator taking into account a bias estimator and a free-bias estimator. A performance evaluation is shown through an outdoor experiment using mobile robot.