This paper introduces a Feedback Linearization (FL) controller to eliminate the gyro effect on a quadrotor UAV. In order to control the attitude of the quadrotor, the second model equation was differentiated to the 4-th order to induce the control input to be revealed, and then a new control input was derived based on the attitude transformation equation with a gyro effect. For the initial quick posture control of the quadrotor, the existing yaw control was replaced with a separate controller. The simulation was conducted with an experiment in which FL control to remove the gyro effect was applied to the quadrotor and an experiment without removing the gyro effect, from the experimental results, the maximum error seen in each axial direction of the quadrotor was x = 0.22 m, y = 0.20 m, z = 0.16 m. Through the proposed method, the effect of the FL controller for controlling the gyro effect of the quadrotor was confirmed.

목적: 본 연구는 피드백 증감 조건에서의 자기 통제 학습 효과를 규명하는데 목적이 있다. 방법: 연구 대상자 (n=24)는 자기 통제 점감 피드백 집단과 자기 통제 점증 피드백 집단으로 각각 나누었으며, 두 집단은 컴퓨터 화 면에서 제시되는 목표를 최대한 정확하게 일치시키는 자판 누르기 과제를 수행하였다. 사전 연습, 습득 단계, 파 지 및 전이 검사에 걸쳐 분석 변인인 상대적 타이밍 오차와 절대적 타이밍 오차를 산출하여 비교 분석하였다. 결과: 습득 단계에서 분단에 따른 통계적 유의한 차이는 나타났지만 집단에 따른 차이는 나타나지 않았다. 그리고 파지 및 전이 검사에서는 집단 간의 통계적 유의한 차이는 나타나지 않았으나 파지 검사의 절대적 타이밍 오차 가 분단에 따른 통계적 유의한 차이를 보였다. 결론: 본 연구 결과는 연습의 연속 상에서 피드백 점증 또는 증감 상황에서의 자기 통제 피드백 제시는 시간 타이밍 수행 향상을 가져오지만 학습 변화에는 영향을 주지 않았다는 것을 제시해 준다.

목적: 이 연구는 피드백 증감에 따른 시간타이밍 학습의 차이를 규명하는데 목적이 있다. 방법: 이를 위하여 대학생 30명을 점감 피드백 집단과 점증 피드백 집단으로 구분하여 각 집단별로 15명씩 나누어 컴퓨터 모니터에 제시되는 시간 타이밍 목표 과제를 본 후, 최대한 정확하게 목표 과제와 일치하는 자판 누리기 과제를 수행하게 하였다. 사전 검사, 습득 단계, 파지 및 전이 검사를 수행하였고, 모든 수행에 대해 상대적 타이밍 오차와 절대적 타이밍 오차를 산출하였다. 결과: 사전 검사에서 점감 피드백 집단과 점증 피드백 집단은 유사한 시간 타이밍 수행을 보였다. 습득 단계에서는 분단에 따른 상대적 타이밍 오차와 절대적 타이밍 오차의 차이가 유의미하게 나타났으나 집단에 있어서는 상대적 타이밍 오차만이 유의미한 차이를 보였다. 그리고 파지 및 전이 단계에서는 집단에 따른 어떠한 차이를 나타내지 않았으나 전이 분단 간 절대적 타이밍 오차의 차이가 유의미하게 나타났다. 결론: 이러한 연구결과를 통해 점감 피드백 또는 점증 피드백 제시에 따라 상대적 타이밍 수행 변화를 다르게 발생시킬 수 있지만 시간 타이밍 학습에 있어서는 유사한 결과를 가져 올 수 있다는 것을 알 수 있다. 따라서 학습 상황과 목표에 따라 점감 피드백 또는 점증 피드백을 효과적으로 활용하는 학습 전략이 필요할 것으로 보여 진다.

목적: 본 연구는 휴대폰을 활용한 동영상 피드백이 개방운동기술 중 하나인 배드민턴 하이클리어 기술 학습에(정확성, 일관성) 영향을 미치는 지 알아보고 이에 대한 학습효과의 지속성을 검증하는데 목적이 있다. 또한 운동학습 현장에서 휴대폰 동영상 피드백의 활용 가능성을 제시하고 기초적 근거를 제공하는데 목적이 있다. 방법: 본연구의 참여자는 20대 여성 26명으로 휴대폰 동영상 집단(8), 시범적 피드백 집단(9), 무 피드백 집단(9)에 무선배정 하였으며 배드민턴 하이클리어 기술에 대한 습득단계는 3(집단) × 5(분단), 파지단계는 3(집단) × 2(분단)의 요인설계 하에 반복측정 분산분석을 실시하였다. 종속변인은 평균반경오차(MRE)와 이원변량 가변오차(BVE)이다. 결과: 첫째, 습득단계에서의 평균반경오차와 이원변량가변오차 분석결과, 분단에 따라 오차점수가 유의하게 감소하였다. 집단에 따른 주 효과에서도 유의한 차이가 나타났으며 사후검정을 실시한 결과, 휴대폰 동영상 피드백집단과 시범적 피드백 집단이 무 피드백 집단보다 오차점수가 유의하게 낮게 나타났다. 둘째, 파지단계에서 분단에 따라 평균반경오차가 유의하게 감소하였으며 집단에 따른 사후검정을 실시한 결과, 휴대폰 동영상 피드백 집단과 무 피드백 집단 간 유의한 차이가 나타났다. 이원변량 가변오차에서 분단에 따른 주 효과는 유의한 차이가 나타나지 않았으나 집단에 따른 사후검정을 실시한 결과, 휴대폰 동영상 피드백 집단과 시범적 피드백 집단이 무피드백 집단에 비해 오차점수가 낮게 나타났다. 결론: 따라서 휴대폰 동영상 피드백은 기존의 전통적 방식인 시범적 피드백에 비해 더 높은 효율성을 지닌다고 사료되며 운동학습 현장에서 학습을 촉진시키기 위한 도구로써 사용 가능성이 높을 것이라 시사한다.

The electrical muscle stimulator (EMS) based human machine interface (HMI) free to mechanical constraint and muscle fatigue problems are proposed for force feedback in a virtual reality. The device was designed to provide force feedback up to 4.8 N and 2.6 N each to the thumb and forefingers. The main objective of the HMI is to make unnecessary mechanical structures to attach on the hand or fingers. It employs custom EMSs and an interface arranged in the forearm. In this work, major muscle groups such as extensor pollicis brevis (EPB), extensor indicis proprius (EIP), flexor pollicis longus (FPL) and flexor digitorum profundus (FDP) are selected for efficient force feedback and controlled individually. For this, a human muscular-skeletal analysis was performed and verified. The validity of the proposed multi-channel EMS based HMI was evaluated thorough various experiments with ten human subjects, interacting with a virtual environment.

이 연구는 배움의 공동체를 경험한 교사들의 피드백 발화의 유형과 특징을 분석하였다. 이를 위해 초･중등 7개 수업을 녹화하여 전사하였다. 교사의 피드백 발화는 Kim(2014)의 분석틀을 이용하여 유형을 분류하고 특징을 분석하였다. 분석결과 12개의 피드백 유형 중 ‘수용하기’와 ‘초점화하기’ 유형이 가장 많이 나타났다. ‘수용하기’는 학습자와의 긍정적인 관계형성과 학습촉 진을 모두 의도하는 피드백 유형이며, ‘초점화하기’는 학습자들이 개념에 대한 의미를 구성하고 문제해결 촉진을 의도하는 피드백 유형이다. 특히 ‘초점화하기’는 일반 수업에서 피드백을 분석 한 선행연구에 비해 높게 나타난 유형으로 배움의 공동체 수업에서 핵심으로 생각하는 ‘점프과 제’ 및 ‘연결 짓기’와 높은 관련이 있는 것으로 판단된다. 이와 달리 학습 동기부여를 위한 칭 찬하기와 격려하기는 가장 낮은 빈도를 보여 이에 대한 개선이 필요한 것으로 나타났다. 이와 같은 분석결과를 통해 얻을 수 있는 시사점을 논의하였다.

Purpose: The purpose of this study was to examine the learning effects of self-controled feedback on Success and Failure Experience. Methods: The test subjects were 40 female college students who had no information about the purpose of this study. The test subjects constituted a success experience groups(10 self-controlled students and 10 yoked students) and a failure experience groups(10 self-controlled students and 10 yoked students). The task used in this research was 2m golf putting which is the applied clevett’s putting test. On the first day, subjects were given pilot test and group Classification test. There were no differences in putting skill between two groups(success experience and failure experience group) after analysing the data collected during the two tests. Dependant variable was E(total error score). The data analysis of acquisition phase and retention tests were carried out under 2(success and failure experience)×2(feedback group)×6(block) or 2(success and failure experience)×2(feedback group) factorial design with repeated measures on last factor. Results: The following results were reached by analysing the test data. (a) success experience groups were more effective than failure groups at acquisition phase and retention test. (b) according to transfer test' interaction of success/failure experience×feedback, self control feedback group were more effective than yoked group at success experience condition whereas, there was no significant between two groups at failure experience condition. Conclusion: conclusively, this study shows that, the success experience self-control feedback group performed the best on the golf putting skill task.

Purpose: The purpose of this investigation was to determine the double sided character of faded and increasing feedback on an anticipation timing task. Methods: Thirty-six undergraduate students(male = 36) whose age raged from 19 to 21, with a mean age of 19.8 years participated in this experiment. All participants were recruited from elective physical education activity classes volunteered to be participants. Participants were randomly assigned into one of three experimental conditions: (1) faded, (2) increasing, and (3) control condition. Task was to hit the enter key on a keyboard when the time arrived at 15 seconds on the screen. Participants performed 12 trials of 4 blocks in the acquisition, 12 trials of 2 blocks in the retention and 12 trials in the transfer phases, respectively. Results: Dependent variable were absolute, variable and constant error. The results of this study revealed that faded and increasing feedback schedules are beneficial for performance, learning and transfer on an anticipation timing task. Conclusion: Contrary to our expectation, we found that both faded and increasing feedback schedules have no double-sided character, which means that starting with faded or increased feedback did lead to better performance, learning and transfer.

현재까지 모바일 게임 사용자 연구는 개별 콘텐츠의 재미, 중독성, 편의성과 같은 1차적 정서 를 분석하는 차원에 머물러 있다. 그러나 스마트폰의 확산 이후 사용자들의 멀티태스킹이 보편 화되면서 사용자의 게임 콘텐츠 경험은 복잡해지고 있다. 따라서 다양한 행위를 동시에 수행하 는 사용자의 관점에서 모바일 게임에 대한 보다 깊이 있는 분석이 필요한 상황이다. 본 연구는 집단 감성의 관점에서 모바일 게임 사용자들의 연결된 심성 모형을 포착하고자 했다. 이를 위 해 사용자들의 비의도성과 의도성을 동시에 포착할 수 있는 소셜 데이터 분석을 실시했으며, 그 결과로 서비스의 교차 소비, 정보 추천방식의 다양화, 관계 기반의 과제 경험을 주요 이슈로 제시했다.

모바일 콘텐츠 사용에 있어서 Alert형태의 피드백은 사용자로부터 사용 중인 콘텐츠에서 간 섭을 발생시킨 콘텐츠로 이탈을 유도한다. 본 논문에서는 콘텐츠 사용에 있어서 피드백과 몰입 간의 상호관계에 대한 연구에 기초가 될 수 있는 기능성 게임을 설계 및 구현하였다. 사용자 정보를 바탕으로 긍정적, 부정적, 혼합형 등 3가지 유형의 피드백을 제시하는 구조로 설계되었 다. 제시되는 피드백 요소들이 콘텐츠 사용의 몰입에 주는 영향에 대한 실험을 진행 하였다. 실 험을 통해 부정적 피드백이 긍정적 피드백보다 더 높은 간섭을 가져오고, 부정적 피드백과 긍 정적 피드백이 혼합되어 사용되는 경우 부정적 피드백에 대한 몰입을 가중시키는 것을 알 수 있었다.

Purpose: The purpose of this study was to investigate a good timing of an external focus feedback for effective timing learning. Specifically, this study was to seek for the learning effectiveness in the relative timing and the absolute timing presenting three focus-feedbacks, which consisted of internal (the first phase)-external (the second phase), external-internal, and external-internal focus feedback respectively on the first phase and the second phase of learning stage. Methods: Participants (N=30) were randomly assigned to one of three conditions, which differed in focus feedback type. They were asked to alternately depress the J and F keys on the keyboard to generate the goal pattern displayed on the screen as closely as possible. Results: No three groups revealed significant differences of relative and absolute timing errors at the pre-exercise session. The analysis, however, indicated main effects of the block on the relative and the absolute timing errors at the acquisition session. Also, two transfer sessions analysis indicated main effects of feedback types. Tukey HSD test indicated bigger relative timing errors for the internal-external group than two other groups. Conclusion: The results suggest that external-internal focus strategy than internal-external one produces similar learning effects as compared with external-external focus strategy on the relative timing structure in a new task.

In this paper, an exact reshaping method for the motor dynamics of a flexible-joint robot is proposed using an integral manifold approach. Obtaining the exact model for both motor-side and linkside dynamics of a flexible-joint robot is difficult due to its under-actuated nature and complex dynamics. Despite the simple structure of the motor-side dynamics, they are difficult to model accurately for a flexible-joint robot due to motor disturbances, especially when speed reducers such as harmonic drives are installed. An integral manifold feedback control (IMFC) is proposed to reshape the motor dynamics. Based on the integral manifold approach, it is theoretically proved that the IMFC reshapes motor dynamics exactly even with bounded disturbances such as motor friction. The performance of the proposed IMFC is verified experimentally using a single degree-of-freedom flexible-joint robot under gravity conditions.

최근 BCI(Brain Computer Interface) 기술의 발전과 함께 보급형 BCI 장치를 활용한 게임 연구가 활발히 진행되고 있다. BCI 게임은 대부분 연구를 위한 실험적인 체험용 콘텐츠 형태로 개발되어 왔으며, 명령 패러다임에 있어서 BCI 게임 명령에 적합한 뇌파를 유도하는 방법에 대한 연구는 미흡하다. 본 연구에서는 음악의 리듬을 시청각적으로 표현하는 새로운 플레이 요소를 제공하는 BCI 리듬게임과 음악의 템포와 뇌파를 동기화 시켜 다양한 형태의 시청각 피드백을 생성하는 방법을 제안한다. 제안방법은 실험을 통해 게임조작에 필요로 하는 뇌파를 유도하여 게임점수를 향상시킬 수 있음을 확인하였다.

동영상 피드백의 효과를 조사한 선행연구들의 결과에 따르면 동영상 피드백이 긍정적인 학습효과를 발생시키기 위해 학습자에게 단독으로 제공되어서는 안 되고 주의집중 단서, 오류수정 정보, 전문가 모델 동영상 등과 함께 결합되어 제공되어야 하는 것으로 밝혀졌다. 본 연구의 목적은 운동학습 효과를 극대화하기 위해 동영상 피드백을 어떻게 제공해야 하는지 규명하기 위해 위 요인들의 결합된 효과를 조사 하였다. 구체적으로 선행연구들이 가장 효율적인 동영상 피드백 제공방법으로 제시한 ‘오류수정 정보+학습자 동영상’ 제공조건에 언어적 주의집중 단서와 전문가 모델 동영상이 부가될 때의 학습효과를 조사하였다. 40명의 피험자들은 네 가지 동영상 피드백 제공집단으로 나누어 땅볼 인사이드 축구 패스를 연습하였다. 24시간 후에 실시된 파지검사 결과, ‘오류수정 정보+학습자 동영상’ 조건에 주의집중 단서가 부가되었을 때 학습효과는 다르게 나타나지 않았다. 그러나 전문가 모델 동영상이 추가로 제공되었을 때 학습효과는 가장 우수했다. 부가된 전문가 모델의 동영상은 학습자에게 오류탐지를 위한 견본으로 사용된 것처럼 보인다. 또한 전문가 모델 동영상은 관찰학습 효과와 신체분절의 상대동작 정보를 제공하여 동작 폼의 습득을 더 용이하게 하는 것처럼 보인다. 그러나 동영상 피드백에 오류수정 정보가 결합될 경우 주의집중 단서의 추가적 제공은 불필요 한 것처럼 보인다.

The purpose of this paper is to examine the effectiveness of corrective feedback on second language (L2) composition from both theoretical and practical perspectives. While it has been claimed that corrective feedback on L2 composition should be provided to student writers to prevent their errors from becoming fossilized, it has also been claimed that corrective feedback on L2 composition is useless because student writers make the same mistakes repeatedly even when they are corrected. Before we conclude that corrective feedback is wholly ineffective, however, a close reexamination seems warranted. This paper will approach the issue of corrective feedback on L2 composition from the perspectives of both those in favor of and those against it. By clarifying various issues, this paper seeks to provide educators with a better understanding of L2 composition teaching and learning.

This paper presents a new miniature haptic display to convey ample haptic information to a user of a handheld interface. There are buttons on interfaces or general electronic devices, but existing buttons provide haptic feedback of only one passive pattern to a user. Because humans perceive tactile and kinesthetic information simultaneously when they handle objects the proposed actuator provides both sensations at once. It is able to generate various levels of kinesthetic sensations when pressing a button under diverse situations. Also, vibrotactile feedback can be delivered for exciting haptic effects with numerous patterns. Its performance was evaluated in accordance with the resistive force by changing the intensity of the input current. Experiments show that the proposed actuator has the ability to provide numerous haptic sensations for more realistic and complex haptic experiences.

본 논문에서는 건축물의 실시간 피드백 진동제어를 위한 기초연구로써, 자체 기술력을 바탕으로 개발된 무선 가속도센서 시스템 및 프로토타입 (Prototype) AMD 시스템을 결합하여 피드백 진동제어 시스템을 구성하고, 모형 건축물을 대상으로 구성된 제어시스템의 기초성능을 평가하고자 하였다. 이를 위하여 본 논문에서는 우선 MEMS 센서 소자 및 블루투스 통신 모듈 기반의 무선 가속도 센서 유닛, 실시간 가속도 응답획득 및 제어법칙에 근거한 제어출력을 구현하도록 구성한 운영프로그램 등을 개발하였다. 또한 AC 서보모터를 이용해 기동되도록 설계한 프로토타입 AMD 및 모터 드라이버 시스템을 구성하였다. 마지막으로 이를 이용해 실시간 피드백 진동제어 시스템을 구성하였고, 2층 모형 건축물을 대상으로 실험실 규모의 진동제어 실험을 수행하여 목적된 구조물의 진동저감 효과를 정량적으로 분석하였다. 실험의 결과, 모형 구조물의 1차 및 2차 공진주파수 그리고 랜덤주파수 등의 실험조건에서 명확한 진동저감의 효과를 확인할 수 있었으며, 종국적으로 본 논문에서 개발한 무선 가속도센서 시스템 및 AMD 시스템이 향후 여타 구조물의 진동제어를 위한 효과적인 수단으로 응용될 수 있는 가능성을 확인하였다.

This paper examines the nature of teacher’s corrective feedback as mediation in a Korean EFL beginner writing context. The theories of Vygotsky's socio-cultural learning in the zone of proximal development (ZPD) take into account the background of the stu

Kernodle과 Carlton(1992)은 다자유도 동작의 학습에서 동영상 피드백(VF)의 효율을 최대화하기 위해 전이적 정보(TI)와 같이 결합하여 사용되어야 한다고 주장하였다. 그러나 그들의 연구에서 발견된 TI+VF의 학습효과는 동영상 피드백과는 관계없이 전이적 정보에 의한 효과였다고 주장될 수 있었다. 본 연구는 동영상 피드백의 유용성과 학습효율을 조사하기 위해 TI+VF 조건의 학습효과가 무엇으로 기인하였는지 검증하였다. 36명의 피험자들은 왼손으로 공 던지기를 하루 75회씩 2일간 연습하였다. 연습 동안 3회 시행마다 제공된 피드백의 유형에 따라 피험자들은 세 집단에 무작위로 배치되었다, (1)KR, (2)TI, 그리고 (3)TI+VF. 연습단계 24시간 후 실시된 파지검사 결과, 동작 폼의 경우 TI+VF 집단은 가장 우수한 학습효과를 나타냈다. TI 집단 또한 KR 집단보다 더 우수한 학습효과를 나타냈다. 수행결과를 나타내는 던진 거리의 경우 TI+VF 집단은 TI와 KR 집단보다 더 우수한 파지수행을 나타냈지만 그 차이는 유의함에 미치지 못했다. 이 결과는 전이적 정보가 다자유도 동작의 학습을 위해 효과적인 피드백 정보이지만 동영상 피드백이 보강될 때 학습효과는 유의하게 더 커진다는 것을 나타낸다. TI+VF는 동작협응과 수행결과의 학습에 각기 다른 속도로 영향을 미치는 것처럼 보인다. TI+VF의 제공은 동작협응에 대한 학습을 빠르게 향상시키는 반면, 수행결과에는 비교적 느리게 영향을 미친다.

본 연구의 목적은 배드민턴 서브기술 학습에서 학습자의 기술수준이 자기통제 피드백의 차별적 효과에 영향을 미치는 중요한 변인임을 규명하여 운동기술 학습에 효과적으로 적용할 수 있는 피드백 제시방법의 근거를 마련하는데 있다. 피험자는 고등학교 남학생 120명을 대상으로 수업단계와 사전검사를 거쳐 기술수준별(상위, 하위)로 자기통제 그룹과 동반그룹에 각각 10명씩 무선 할당하였다. 습득단계는 2(기술수준)×2(피드백 유형)×6(분단)으로, 전이검사는 2(기술수준)×2(피드백 유형)×2(분단)의 반복측정 요인설계로 구성되었다. 분단을 반복측정하는 삼원변량분석이 사용되었고, 종속변인으로는 평균반경오차(MRE)와 이원변량가변오차(BVE)가 사용되었다. 분석결과 첫째, 평균반경오차와 이원변량가변오차에서 자기통제 그룹이 동반그룹보다 통계적으로 유의하게 낮은 오차 값으로 자기통제 피드백의 효과가 나타났다. 둘째, 이원변량가변오차의 전이검사에서 기술수준과 피드백의 상호작용 효과가 나타났다. 상위그룹에서는 차이가 나타나지 않았으나, 하위그룹에서는 자기통제 피드백이 동반그룹보다 더 효과적인 것으로 나타났다. 이를 통해 학습자의 기술수준이 자기통제 피드백의 차별적 효과를 나타내는 중요한 변인임을 확인할 수 있었다.