Purpose: The purpose of this study was to investigate the effective learning method of non-dominant hand for the sequential timing performance. Methods: Twenty right-handed undergraduate and graduate students were randomly assigned to the non-dominant hand practice group that practiced with only non-dominant hand or the bimanual practice group that practiced with both hands simultaneously. The participant was asked to alternatively press two buttons six times with the index finger of the non-dominant hand or both hands in order to reproduce accurately the goal rhythm pattern (3,600ms in total duration). The goal rhythm pattern had three rhythm types and two perceptual structures, which the (in)congruent structure was that the structure of auditory signal was (or not) in accordance with that of visual signal. Results: Bimanual practice group was more effective for absolute-timing learning than non-dominant hand practice group. Although absolute timing performance improved in congruent structure during acquisition phase, the learning effect on absolute timing was occurred in incongruent structure. Relative timing performance of two groups improved in congruent structure during acquisition phase, but the learning effect on relative timing was occurred in both perceptual structures. Conclusion: We suggest that practice methods should be applied differently for absolute timing or relative timing, and the possibility of improving the learning effect of a non-dominant hand by utilizing an incongruent structure of visual-auditory information.

캄보디아 개신교회는 1923년 CMA로부터 시작되었으며, 2012년 현재, 2,697개의 교회와 168,887명의 신도로 성장하였다. 이는 캄보디아 국민의 1.19%에 해당한다. 그러나 90년의 선교역사에도 불구하고 캄보디아 개신교회는 자치, 자립, 자전 그리고 자신학화의 기준으로 볼 때, 온전히 자립된 교회라고 보기 어려우며 또한 교회의 지도력을 스스로 발휘하고 있다고 보기 어려운 실정이다. 캄보디아 개신교회의 몇 교단/선교단체별 자립과 지도력 이양의 사례는 다음과 같다. 1. CMA/KEC: 1923년부터 약 50년 동안 캄보디아 선교를 주도하였으며, 전도와 교회개척 사역을 주로 하였다. 1948년에는 현지 교단 KEC가 조직되었으며, 현재 선교단체인 CMA와 협력하고 있다. 2. OMF 캄보디아: 1973년에 캄보디아 사역을 시작하였으며, OMF 캄보디아 내 한인 선교사들의 교회 설립과 함께 교회 자립과 지도력 이양에 대한 이론적 근거를 마련하였다. 3. 캄보디아 침례교회: 1990년부터 시작된 현지인 사역자 중심의 교회개척운동을 통해 한때 캄보디아에서 가장 큰 개신교단을 형성하였으나, 여러 시행착오와 함께 체계적인 교회 자립과 지도력 이양에는 한계를 드러내었다. 4. 캄보디아 감리교회: 2003년, 네 개의 외국 감리교선교부가 MMC로 통합되면서 캄보디아 감리교회가 시작되었으며, 보다 더 온전한 교회의 자립과 지도력 이양의 시점은 2016년, 정식연회가 조직되고 캄보디아인 감독이 세워지는 때로 보고 있다. 5. 캄보디아 장로교회: 2003년, 7개 한국 장로교단 선교사들이 캄장공을 조직하였으며, 2013년, 독노회를 설립함으로 캄보디아인 목사와 장로가 참여하였다. 보다 더 온전한 교회의 자립과 지도력 이양의 시점은 2020년, 총회를 조직하는 때로 보고 있다. 교회 자립과 지도력 이양을 위해서는 외국인 선교사와 현지 교회 그리고 후원 교회/단체 각자가 맡은 역할이 있는데, 가장 중요한 역할은 외국인 선교사가 갖고 있다. 캄보디아 개신교회의 자립과 지도력 이양을 위한 방안 세 가지는 다음과 같다. 1. <MK 2021> 참여: 캄보디아 개신교회가 하나 되지 못할 경우, 캄보디아 개신교회의 자립과 지도력 이양은 더욱 멀어질 수 있다. 아울러 아직도 캄보디아 전국에 교회가 세워지지 않은 마을이 80%인데, 2021년까지 모든 마을에 교회를 세우려는 이 운동에 캄보디아 내의 모든 개신교회와 교단/선교단체가 초교파적으로 참여해야 한다. 2. 선교적 교회론의 연구와 적용: 전통적이고 제도적인 교회가 아닌 성경에서 말하는 교회의 본질인 선교적 교회론을 연구하며, 그러한 교회가 세워지도록 노력해야 한다. 3. 선교사와 목회자의 바른 역할: 외국인 선교사의 역할은 전도와 훈련 사역으로 현지인 목회자를 돕는 것이며, 현지인 목회자의 역할은 직접 교회를 설립하고 목회하는 것이다.

신체는 기본적인 의사소통의 수단인 언어와 함께 인간의 감정과 행동을 표현하는 보조 수단으로 활용되어 왔으며 특히 신체의 일부인 손은 상징성과 중요성에 큰 의미를 부여해 왔다. 손을 활용한 커뮤니케이션은 비유적인 표현과 관용적인 표현 전달이 모두 가능하기 때문에 다양한 의미를 내포하는 도구로 사용되고 있다. 은유와 환유는 대상에 대한 다양한 해석과 기의를 나타내는 기표의 표현 방법 중 하나로 다른 대상을 통해 의미가 전달되어지는 기호의 가장 기본적인 수단이라 할 수 있다. 본 연구는 보편적 기호생산에 의해 확장된 손의 기의에 대한 선행 연구로 연구 결과는 다음과 같다. 첫째, 손은 인간의 물리적 노력과 기술력, 솜씨와 같은 수완 등을 대변하는 의미를 내포하고 있다. 둘째, 손은 위생적 의미작용으로 위생과 밀접한 연관성을 가지고 있다. 셋째, 손의 감성적 의미작용으로 이성과는 대조되는 표현으로 사용되고 있다. 넷째, 손의 폭력적 의미작용으로 상대를 억누르거나 거칠게 제압하는 상대적 힘을 상징할 때 기표로 사용하고 있다. 다섯째, 제품의 특성이나 공익적 메시지를 전달하는 광고의 목적에 따라 표현된 기표의 의미작용이 다르게 나타나고 있다. 본 연구의 결과를 기반으로 다양한 매체와 목적에 따라 표현되는 대상의 기호작용과 확장에 관한 향후 연구를 진행하고자 한다.

The purpose of this study was to investigate effect of robot-assisted hand rehabilitation(AmadeoⓇ) on hand motor function in chronic stroke patients. This study used a single-subject experimental design with multiple baselines across individuals. Three chronic stroke survivors with mild to sever motor impairment took part in study. Each participants had 2 weeks interval of starting intervention. Participants received robot-assisted therapy(45min/session. 3session/wk for 6wks). Finger active range of motion(AROM) was assessed by Range of Assessment program in AmadeoⓇ, and test-retest reliability was verified using Pearson correlation analysis. To investigate effect of AmadeoⓇ, finger AROM was measured immediately after each sessions and Fugl-Meyer Assessment of Upper extremity, Motor Activity Log, Nine hole peg board test and Jebsen-Taylor hand motor function test were assessed at pre-post intervention. Results were analyzed by visual analysis and comparison of pre-post tests. The test-retest reliability of Range of Assessment was good(r=.99). After robot-assisted therapy, finger AROM of participant 1, 2, and 3 was respectively improved by 18%, 3.6%, and 6% each. Hand motor function of participant 1, 3 was improved on all four tests, but not effect in participant 2. Robot-assisted hand rehabilitation could improve finger AROM and effect on hand motor function in chronic stroke patients.

최근 3차원 분야의 지속적인 발전으로 인해 보다 사실적이고 실감나는 영상을 경험할 수 있게 되었고 게임과 같은 다양한 응용분야에서 활용가능하게 되었다. 특히 가상환경에서의 객체들과 상호작용하며 이를 제어하는 증강현실 분야에 많은 발전을 가져왔다. 본 연구는 한 대의 카메라를 활용한 가상 양시점화 방법을 통해 3차원 공간의 객체를 제어하는 3차원 사용자 인터페이스를 제안한다. 이를 위해 임의의 두 카메라 위치 사이의 변환 정보를 담고 있는 호모그래피(homography) 행렬을 계산하고, 한 대의 카메라에서 얻은 2차원 손 좌표, 호모그래피 행렬 그리고 카메라의 투영행렬을 이용하여 3차원 좌표의 복원을 수행한다. 이러한 방법을 통해 보다 정확하고 빠른 3차원 정보를 얻을 수 있게 된다. 이는 두 대의 카메라를 동시에 구동할 때보다 연산량이 감소하여 실시간 처리에 효과적일 수 있으며 경제적인 부담도 줄일 수 있는 장점을 가지고 있다.

Vibrotactile actuators for small consumer electronic products, such as mobile devices, have been widely used for conveying haptic sensation to users. One of the most important things in vibrotactile actuators is to be developed in the form of thin actuator which can be easily embedded into mobile devices and to provide vibrotactile signals with wide frequency band to users. Thus, this paper proposes a thin film type haptic actuator with an aim to convey vibrotactile information with high frequency bandwidth to users in mobile devices. To this end, a vibrotactile actuator which creates haptic sensation is designed and constructed based on cellulose acetate material. A cellulose acetate material charged with an electric potential can generate vibration under the AC voltage input. It is found that the motion of the actuator can have concave or convex shape by controlling a polarity of both charged membranes and the actuator performance can be modulated by increasing level of biased electric potential. The experiment clearly shows that the proposed actuator creates enough output force to stimulate human skin with a large frequency bandwidth and to simulate various vibrotactile sensations to users.

본 연구진에서 이번에 개발한 '팔도강산2'는 노인용 기능성게임으로서 2011년에 개발한 '팔도강산1'(팔걸이와 발판을 이용하여 2인이 걷는 PC 운동게임)의 후속 작이며 걷기운동에 노인들의 인지, 신체, 심리 기능을 추가한 게임이다. 현대생활에서의 장보기(몰워킹)를 게임 속에서 구현하였으며, 70년대의 재래시장을 배경으로 기억한 물품을 사오는 장보기 걷기 운동 게임이다. 유사한 맥락으로 걷기가 어려운 노인과 장애인용으로 미니게임도 2종 개발하였다. 아산 노인종합복지관에서 65세이상 고령자 219명을 대상으로 실험하여 효과성을 테스트한 결과 게임 플레이가 기억력, 집중력, 활력도에 긍정적인 효과가 있다고 평가되었다.

본 논문에서는 키보드나 마우스를 이용하지 않고 손 포즈나 동작으로 직관적인 사용자 인터 페이스를 제공하기 위한 실시간 손 포즈 인식 방법을 제안한다. 먼저 깊이 카메라 입력영상에서 왼손과 오른손의 영역을 분할 및 잡음 보정 후 각 손 영역에 대하여 손 회전각과 손 중심점을 계산한다. 그리고 손 중심점에서 일정간격으로 원을 확장해 나가면서 손 경계 교차점의 중간 지점을 구해 손가락 관절점과 끝점을 검출한다. 마지막으로 앞서 구한 손 정보와 이전 프레임의 손 모델간의 매칭을 수행하여 손 포즈를 인식한 후 다음 프레임을 위하여 손 모델을 갱신한다. 본 방법은 연속된 프레임간의 시간 일관성을 이용하여 이전 프레임의 손 모델 정보를 통하여 은닉된 손가락의 예측이 가능하다. 양손을 사용하여 은닉된 손가락을 가진 다양한 손 포즈에 대해 실험한 결과 제안 방법은 평균 95% 이상의 정확도로 32 fps 이상의 성능을 보였다. 제안 방법은 프리젠테이션, 광고, 교육, 게임 등의 응용분야에서 비접촉식 입력 인터페이스로 사용될 수 있다.

본 연구는 원예치료프로그램이 시설에 거주하는 치매노인의 일상생활수행능력과 손기능에 미치는 효과를 알아보고자 하였다. 2008년 3월 13일부터 5월 24일까지 3개월간 실험군을 대상으로 원예치료프로그램을 회당 2시간씩 주 2회, 총 22회 실시하였다. 원예치료프로그램은 치매노인의 일상생활수행능력과 손기능 향상을 위해 친근하고 쉬우며 다양한 손동작을 필요로 하는 작업으로 구성하였다. 일상생활수행능력 경우 대조군은 원예치료 실시 전 14.7점에서 실시 후 13.7점으로 감소하였으나 유의성은 없었다(p=0.294).실험군은 실시 전 14.1점에서 실시 후 15.7점으로 1.6점 높아졌으며 p=0.05 수준에서 유의하게 향상되었다. 악력은 대조군의 경우 원예치료실시 전 5.75kg에서 실시 후 5.43kg으로 감소하였으나 유의차는 없었다(p=0.657).실험군의 경우 실시 전 4.83kg에서 실시 후 8.38kg으로 고도로 유의하게 (p<0.01)증가하였다. 손가락 근력은 대조군의 경우 원예치료실시 전 4.01kg에서 실시 후 4.11kg으로 0.1kg 증가하였으니 유의한 차이는 없었다(p=0.811).실험군은 원예치료 실시 전 4.83kg에서 실시 후 8.38kg으로 3.55kg 증가하였으며 고도로 유의한 차이(p<0.01)를 나타내었다. 이상의 결과로부터 치매노인에게 친숙하고 쉬우며 손기능에 적절한 원예치료의 적용은 시설에 거주하는 치매노인의 일상생활수행능력의 향상뿐만 아니라 손기능의 유지와 강화에 효과적인 것으로 나타났다.

A humanoid robot hand with one thumb and two fingers has been developed. Each finger has the specially designed compact joints, called "MEC Joint", which convert the rotation of a motor to the swing motion of a pendulum. The robot hand with the MEC Joints is compact and relatively light but strong enough to grasp objects in the same manner as human being does in daily activities. In this paper the kinematic model and the torque characteristics of the MEC Joint are presented and compared with the results of the dynamic simulation and the dynamometer test. The dynamic behavior of the thumb and two fingers with MEC Joints are also presented by computer simulation.

This paper focuses on a development of an anthropomorphic robot hand. Human hand is able to dexterously grasp and manipulate various objects with not accurate and sufficient, but inaccurate and scarce information of target objects. In order to realize the ability of human hand, we develop a robot hand and introduce a control scheme for stable grasping by using only kinematic information. The developed anthropomorphic robot hand, KITECH Hand, has one thumb and three fingers. Each of them has 4 DOF and a soft hemispherical finger tip for flexible opposition and rolling on object surfaces. In addition to a thumb and finger, it has a palm module composed the non-slip pad to prevent slip phenomena between the object and palm. The introduced control scheme is a quitely simple based on the principle of virtual work, which consists of transposed Jacobian, joint angular position, and velocity obtained by joint angle measurements. During interaction between the robot hand and an object, the developed robot hand shows compliant grasping motions by the back-drivable characteristics of equipped actuator modules. To validate the feasibility of the developed robot hand and introduced control scheme, collective experiments are carried out with the developed robot hand, KITECH Hand.

본 연구는 원예치료 프로그램이 지체장애인의 자아존중감과 사회·심리·정서적 행동특성, 및 손 기능에 미치는 영향을 알아보고자 하였다. 목포 종합사회복지관을 이용하는 지체장애인 13명을 선정하여 10월 23일부터 12월 11일까지 매주 2회 1시간씩 총 15회에 걸쳐 원예치료 프로그램을 실시하였다. 원예치료 프로그램의 효과를 알아보기 위해 프로그램 전과 후에 자아존중감과 사회·심리·정서적 행동특성 검사지를 이용하여 측정하였고, 손 기능은 Purdue pegboard 도구를 사용하여 평가하였다. 또한 원예활동은 프로그램 전과 후에 원예활동평가표를 이용하여 평가하였다. 자아존중감은 프로그램 실시 전 26.0점에서 실시 후 31.3점으로 높아졌고, 통계적으로도 유의하게 나타나 원예치료 프로그램이 지체장애인의 자아존중감 향상에 효과적임을 알 수 있었다. 또한 사회․심리적 행동특성도 프로그램 실시 전 65.3점에서 실시 후 74.1점으로 증가하였으며, 정서적 행동특성의 경우에는 프로그램 실시 전 34.0점에서 실시 후 30.3점으로 낮아졌고 통계적으로 유의성이 있었다. 따라서 원예치료 프로그램은 지체장애인의 사회․ 심리․정서적 행동 특성의 변화에 효과적이었다. Purdue Pegboard 검사를 통해 평가한 결과, 원예치료 프로그램 실시 전보다 실시 후 오른손, 왼손, 양손, 및 조립 점수가 높아져 지체장애인의 손 기능이 향상되었다. 원예활동 평가에 있어서 참여성, 관심 및 조력성, 언어소통 능력, 자아개념 및 주체성, 욕구 충동적 적응력, 대인관계능력, 인지 및 문제해결능력, 운동지각능력, 숙련도와 직업적응력 등 9개 세부영역에서 실시 전보다 실시 후 향상되었고, 통계적으로도 유의성을 나타냈다.

본 연구에서는 연속적으로 움직이는 시각적 목표물을 손으로 추적하는 협응과제 수행 시, 안구와 손의 움직임 사이에 공간적 오차를 부여하고 이로 인한 수행 오차 변화를 관찰한 후, 경두개자기자극을 이용한 후두정엽 기능의 일시적인 상실이 공간적 오차로 야기되었던 추적과제 수행능력의 변화에 어떤 형태로 영향을 미치는가에 대해서 알아보았다. 안구와 손이 시, 공간적으로 협응 된 움직임을 수행 할 경우와 비교했을 때 시계 방향 혹은 시계 반대 방향의 공간적 오차가 주어진 경우 안구와 손의 협응 수준은 낮아졌으며 공간적 오차의 수준이 높을수록 수행오차 역시 증가하는 현상을 보여주었다. 이 같은 통제조건에서의 수행 패턴과 경두개자기자극을 통해 후두정엽 기능 상실이 야기된 조건에서의 수행결과를 비교한 결과 후두정엽 기능이 상실된 피험자들의 경우 전체적으로 과제 수행 중 오차가 증가하였으며, 특히 모든 수준의 공간적 오차에서 유사한 정도의 오차 증가를 보였다. 공간적 오차의 변화가 안구와 손에 대한 감각의 기준틀 사이의 공간적 이동의 변화와 직접적인 관계가 있지만 과제 수행 시 후두정엽의 기능 상실이 공간적 오차의 정도에 선택적으로 반응하지 않았다는 사실은 전향모델(forward model)에서 주장하는 후두정엽의 예측적 제어 기능 수행을 지지하는 결과이다.

In this study, an anthropomorphic robot Hand, called “SKKU Hand III” is presented. The hand has thirteen DOF(Degree-Of-Freedom) and is designed based on the skeletal structure of the human hand. Each finger module(except thumb module) has three DOF and four joints with a saddle joint mechanism which has two DOF at the base joint. Two distal joints of the finger module are mechanically coupled by a timing belt and pulleys. The thumb module is composed of a finger module and an additional actuator, which makes it possible to realize the opposition between the thumb and the other fingers. In addition, the palm DOF of the human hand is mimicked with a spatial link mechanism between the index finger and the thumb. Thus, it can grasp objects more stably and more strongly. For the modularization of the robotic hand all the driving circuits are embedded in the hand, and only the communication lines supporting CAN protocol with DC power cable are given as an interface. Therefore, it is possible to apply it to any robot system the interface. To validate the feasibility of the SKKU Hand III, a series of the representative grasp experiments such as power, precision, intermediate grasp etc. are carried out with the object around us and its operation is demonstrated.