The diversity of smart EV(electric vehicle)-related industries is increasing due to the growth of battery-based eco-friendly electric vehicle component material technology, and labor-intensive industries such as logistics, manufacturing, food, agriculture, and service have invested in and studied automation for a long time. Accordingly, various types of robots such as autonomous mobile robots and collaborative robots are being utilized for each process to improve industrial engineering such as optimization, productivity management, and work management. The technology that should accompany this unmanned automobile industry is unmanned automatic charging technology, and if autonomous mobile robots are manually charged, the utility of autonomous mobile robots will not be maximized. In this paper, we conducted a study on the technology of unmanned charging of autonomous mobile robots using charging terminal docking and undocking technology using an unmanned charging system composed of hardware such as a monocular camera, multi-joint robot, gripper, and server. In an experiment to evaluate the performance of the system, the average charging terminal recognition rate was 98%, and the average charging terminal recognition speed was 0.0099 seconds. In addition, an experiment was conducted to evaluate the docking and undocking success rate of the charging terminal, and the experimental results showed an average success rate of 99%.

목적 : 본 연구는 직업재활시설에 종사하는 장애인 근로자의 직무수행능력을 강화하기 위해 활용할 수 있는 직무훈련 도 구를 개발하는 것이다. 연구방법 : 문헌 및 설문조사를 통해 장애인 근로자의 주요 직무를 조사한 후, 전문가 초점집단면접을 거쳐 직무훈련 도구 를 개발하였다. 개발된 도구는 직업재활시설 종사자 20명을 대상으로 타당도 검증을 하였다. 결과 : 장애인 근로자가 가장 많이 종사한 직무로 조립과 포장 직무가 도출되었으며, 최종적으로 타공판 조립 3개 과제와 문구류 조립 4개 과제를 직무훈련 도구로 개발하였다. 직무훈련 도구 개발에 사용된 기준지표인 ‘적절성, 효과성, 효율 성, 지속가능성’ 지표로 타당도를 검증한 결과, ‘효과성, 효율성’ 측면에서 높게 나타났다. 결론 : 본 연구를 통하여 개발된 직무훈련 도구는 직업재활시설에 종사하는 장애인 근로자와 훈련생의 직무수행능력 향상 을 위한 직무훈련 프로그램에서 사용될 수 있을 것이다.

본 연구는 OSA 전분을 열처리 한 후, 이를 이용하여 제조한 OSA 전분 에멀션의 이화학적 특성 및 계면 흡착 구조 등을 조사하였다. 에멀션 중 지방구의 크기는 OSA 전분 농도의 증가와 더불어 지속적으로 감소하여 0.2 wt% 농도에서 최소값(0.31±0.01 μm)을 나타내었고, 그 이상의 농도에서는 변화가 없었다. 에멀션의 크리밍 안정도는 OSA 전분 농도가 높을수록 증가하였으며, 0.75 wt% 이상의 첨가 농도에서 크리밍 발생에 대하여 매우 안정하였다. 에멀션 중 OSA 전분의 계면 흡착량은 0.2 wt% 첨가 농도 이상에서 농도의 증가와 더불어 증가하였으며(0.2 wt% : 1.03 mg/m2→1.25 wt% : 5.08 mg/m2), 이는 계면에서 OSA 전분이 다층 구조를 이루는 것에 기인된 것으로 추정하였다. OSA 전분 에멀션의 pH를 조절하였을 때 산성 지역에서 지방구의 응집에 의해 크기가 증가하였으며, 이는 상대적으로 낮은 제타 전위에 기인된 것으로 사료되었다. 터비스캔에 의한 분산 안정도 또한 pH에 영향을 받아 산성 지역에서 낮았으며, pH 7 이상에서는 높은 분산 안정도 특성을 보였다. 공초점현미경을 이용하여 열처리된 OSA 전분이 흡착된 지방구 표면을 관찰한 결과, OSA 전분은 입자 형태가 아닌 두꺼운 계면막을 형성하는 것으로 나타났다. 따라서 에멀션 형성 전에 OSA 전분을 열처리할 경우, 전분의 호화과 정에서 용출된 아밀로오스와 아밀로펙틴이 지방구 표면에 막의 형태로 흡착되므로, OSA 전분 에멀션에 있어서 중요한 유화 안정화 기작은 ‘입체장애 안정화(steric stabilization)’인 것으로 사료되었다.

This study was carried out to extract ginsenosides in by-products from honeyed red ginseng. Response surface methodology (RSM) was used to optimize the extraction conditions. Based on D-optimal design, independent variables were ethanol (extraction solvent) concentration (30-90%, v/v), extraction temperature (25-70oC), and extraction time (5-11 h). Extraction yield (Y1) and total ginsenosides (Y2) in the extract were analyzed as dependent variables. Results found that extraction yield increased with increasing extraction temperature and time, whereas it was decreased with increasing ethanol concentration. Similar trends were found for the content of ginsenosides in the extracts, except for ethanol concentration, which was increased with increasing ethanol concentration. Regression equations derived from RSM were suggested to coincide well with the results from the experiments. The optimal extraction conditions for extraction yield and total ginsenosides were an extraction temperature of 56.94oC, ethanol concentration of 57.90%, and extraction time of 11 h. Under these conditions, extraction yield and total ginsenoside contents were predicted to be 84.52% and 9.54 mg/g, respectively.

본 연구는 마시는 죽 제조를 위해 기존 죽(고구마, 호박, 귀리죽)형태에 효소처리(α-amylase, 최적온도 60°C)시 물성 학적 변화(점도 및 퍼짐성)에 대하여 관찰하였다. 점도는 효소처리 전 고구마죽 812.25±26.62 cP, 호박죽 838.64±172.01 cP, 귀리죽 554.82±149.64 cP에서 효소처리 후 각각 43.35±16.34 cP, 40.15±11.92 cP, 15.22±3.79 cP으로 감소하였다. 한편, 퍼짐성(Spread factor)은 효소처리 전 고구마죽 9.8±0.14 cm, 호박죽 7.65±0.50 cm, 귀리죽 7.65±0.50 cm에서 효소처리 후 각각 12.56±0.39 cm, 12.93±0.63 cm, 13.13±0.06 cm로 증가하였다. 본 연구결과 기존 죽에 효소 처리 시 점도는 상당히 감소되고 퍼짐성은 증가하는 경향을 알 수 있었다.

본 연구는 홍삼 농축액 함유된 유화액의 유화 특성을 알아보기 위하여 농도(3.0wt% - 5.0wt%)와 pH(2.0-9.0)를 달리 하여 30일간 실온에서 저장 후 지방구 크기, 제타포텐셜, 광학현미경을 통한 입자 변화를 조사하였다. 또한, 홍삼농축 액의 표면활성을 알아보기 위해 계면장력을 측정하였다. 홍삼농축액의 농도가 증가할수록 유화액(3wt% coconut oil in water, pH 5.0)의 지방구 크기가 감소하였고 홍삼농축액 4wt% 이상부터 지방구 크기에 변화가 없었다(d43≈3.0 wt%; 25μm, 4wt%; 0.37μm). 4wt% 홍삼농축액 함유 유화액을 제조 pH(2.0-9.0)의 변화에 따라 지방구 크기는 pH 2(d43≈25μ m, d32≈1.4μm)를 제외한 모든 pH(d43≈0.35-0.38μm, d32≈0.32-0.35μm)에서 지방구 크기의 변화가 없었다. 또한, 홍삼 농축액 농도가 증가할수록 계면장력이 크게 감소하는 경향 나타냈고(γ≈2.2 mN m-1), 제타포텐셜은 pH 2에서 3mV, pH 9에서 -65mV로 pH가 증가할수록 음전하가 증가되는 경향 나타냈다.

호산구성 담낭염은 비교적 드문 질환으로 다른 일반적인 원인의 담낭염과 비교하여 증상, 검사실 소견 및 이학적 검사에 있어 차이가 없어, 주로는 수술 후 진단하게 된다. 한편, 호산구성 방광염은 호산구성 담낭염과 마찬가지로 드 물게 발생하며 이 역시 조직학적 진단을 통해서만 확진된다. 본 저자들은 우상복부통증으로 내원하여 급성 담낭담 관염으로 담낭절제술 시행 후 호산구성 담낭염이 진단된 환자에서, 수술 후에도 경도의 말초혈액 호산구증가증의 지속과 만성 하부 요로 증상으로 인해 경요로방광조직검사 후 호산구성 방광염의 병발을 국내 최초로 확인하였고, 과호산구증가증후군으로 발현한 호산구성 담낭담관염 및 방광염 진단하에, 이에 대해 스테로이드 투약을 통해 증상 및 말초혈액 호산구증가증의 소실을 경험하였기에 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다.

국내에서 육성된 178개 품종을 이용하여 12개 이삭형질에 대한 검토 결과는 다음과 같다. 통일형이 자포니카형보다 이삭길이는 길었고 이삭목은 두꺼웠다. 또한 수당립수, 총지경수, 2차 지경수, 2차 지경 총립수, 2차 지경 평균립수 및 1차 지경당 2차 지경수 각각에서 많았다. 반면에 자포니카형이 통일형보다 이삭추출은 양호하였고 1차 지경 평균립수도 약간 많았다. 12개 이삭형질 값을 가지고 평균 연결법을 이용하여 178개 품종을 대상으로 군집분석을 한

콩과식물의 뿌리혹 형성을 조절하는 신호물질의 확인을 위해 신팔달콩2호의 줄기 수액 단백질 중에서 B. japonicum USDA110의 접종 후 2.5일(DAI)에 20 kDa의 SKTI 단백질이 증가하였다가 7 DAI에는 감소되면서 6 kDa의 작은 크기의 단백질이 증가되었다. 이러한 단백질의 차등발현은 조사한 3종의 콩에서 모두 유사하게 나타났으며 특히 대원콩에서 가장 두드러졌다. Western 분석으로 7 DAI에서 증가하는 6 kDa 단백질이 SKTI 항체와 특이적 반응을 하는 것으로 확인하여 SKTI가 절단되어 생긴 펩타이드로 추정되었다. 이러한 결과를 통해 20 KDa의 SKTI단백질이 콩의 뿌리혹 착생 초기단계인 2.5 DAI에 영향을 주고, 7 DAI로 진행되면서 6 kDa의 작은 크기의 단백질로 분해되어 그 양이 감소하는 것으로 생각된다. RNAi를 이용하여 유전자 기능이 억제된 형질전환된 모상근의 뿌리혹을 실제 형질전환이 확인된 모상근에 착생된 뿌리혹의 수를 비교한 결과 비재조합 A. rhizogenes을 접종시킨 대조구에 비해 SKTI RNAi 유전자를 형질전환한 모상근에서 모상근 당 착생된 뿌리혹 수가 감소되었다. 실시간 PCR 방법으로 형질전환된 모상근의 SKTI 전사체 수준에서도 상응하는 차이를 확인하였다. 이에 정확한 기작을 알 수 없지만 SKTI유전자가 뿌리혹 형성 초기에 뿌리혹 형성과정에 직간접적으로 관련하고 있음을 확인하였다. Sesbania rostrata의 뿌리혹 발생과정의 Protease 저해제와 같이 뿌리 혹 내의 감염세포 대 비감염세포의 비율을 조절하는 SKTI 발현 억제는 이러한 균형을 교란하여 뿌리혹의 생성을 억제하는 것으로 추정된다