In this paper, we propose a new method for improving the accuracy of localizing a robot to find the position of a robot in indoor environment. The proposed method uses visible light for indoor localization with a reference receiver to estimate optical power of individual LED in order to reduce localization errors which are caused by aging of LED components and different optical power for each individual LED, etc. We evaluate the performance of the proposed method by comparing it with the performance of traditional model. In several simulations, probability density functions and cumulative distribution functions of localization errors are also obtained. Results indicate that the proposed method is able to reduce localization errors from 7.3 cm to 1.6 cm with a precision of 95%.

This study was conducted to suggest ideal management system for organic materials. As the performing method of the study, surveyed results on understanding of related persons (organic farmer 846, organic materials manufacture 70 and Organic materials Auditors 7) with eco-friendly farming were used. And the opinion on unintentional pollution source contained in organic materials was surveyed additionally. The issues pointed out by organic farmers on product of organic materials were high price (60% to total), poor efficacy (16%), disorder on distribution system (13%) and containing chemicals as a pesticide (10%). And notification system for organic materials was accepted in general (positive and so so 76%) while most interviewees preferred (89%) unification of certification system dominantly. As unintentional contamination source, pollution on imported row material was indicated as major reason, and other causes were confirmed as insertion during manufacturing process, agricultural by-products using as product additive et al. Based on these surveyed results, authors suggest bellows as considerable methods for effective improvement of management system on organic material. First, establish new integrated certification system which contains standard of quality certification and notification system on organic material. Second, for evaluation ofefficacy, apply relative evaluation system of significance such as Duncan’s multiple test instead of existing absolute evaluation system. Third, constitute and operate selection of standard comparison subcommittee in organic Agro-materials committee in RDA.

The objective of this study was to investigate the perception of walking environment and use of neighborhood facilities of rural female elderly, who are the most susceptible to ambulatory problems. The study showed that parks, senior centers and hospitals were among the most frequently used neighborhood facilities by rural female elderly, while bus stations and senior centers were recognized as the closest facilities. Frequency of use was higher for paid sports facilities rather than parks. Hospitals and health centers were facilities that were desired to be in close proximity. Social support, self-efficacy, and attitude were the factors that affected walking environment. Street trees, accessibility to parks, and street lights were factors that showed a positive relationship with total time of walking activity while perceived crime rate and slopes were perceived as environmental challenges for groups that walked under 150 minutes per week. One factor that negatively affected walking was the lack of sidewalks on streets. Providing parks and walking trails within neighborhood, pleasant walking environments, and safe sidewalks would contribute to improved perception of neighborhood and walking of older rural women.

The objective of this study is to analyze the performance and farmer’s awareness on the large-scale environment-friendly agricultural districts (LEAD). For this, we survey 393 farmers who cultivate in the 14 LEAD. Most of farmers aware a necessity of LEAD project. They have a higher awareness and practical use on the ‘production facilities and equipments for environment-friendly agricultural materials’ and ‘resource recovery center of crop-animal farming’. The spread and consciousness on the environment-friendly agriculture increase before LEAD project. Also the environment-friendly agricultural areas and incomes slightly increase. The results of this study show that the LEAD project need a modification in to response to change of agricultural issues and customer’s needs.

본 연구는 원예활동 복합 환경교육 프로그램을 설계하고, 초등학 생의 환경의식과 행동과 태도의 변화에 미치는 영향에 대하여 확인 하고자 하였다. 이에, 초등학생 38명을 대상으로 프로그램을 실시 하고 전후 설문을 통하여 효과를 검증하였다. 프로그램은 8회차로 회당 120분으로 전반 60분은 이론수업, 후반 60분은 환경실습수업 으로 구성하여 진행하였으며, 원예활동 복합 환경교육 프로그램 실 시에 따른 초등학생의 환경인식, 환경태도, 환경행동의 변화를 확인 하였다. 그 결과, 모든 영역에서 유의미한 차이가 있었으며, 프로그 램 실시 전에 비하여 실시 후 수준이 증가하는 양상을 보였다. 환경 지식부문에서는 석탄사용연료 사용으로 인하여 지구온난화가 발 생한다는 지식에 대한 이해가 여타 부문에 비하여 높아지는 양상을 보였으며, 조작적 이해부문에서는 자연보호활동에 대한 참여 인식 및 재활용 사용 중요성 인식에 대한 이해가 다른 이해부문에 비하여 보다 높아지는 유의한 결과로 분석되었다. 환경가치 및 신념부문에 서는 화학약품의 사용 저감, 과학기술의 발전 가치, 자연보호를 위 한 편의 포기 항목에서 상대적으로 향상 폭이 높았으며, 정서영역부 문에서는 회사가 동물로 제품테스트하는 것에 화난다는 항목에서 상대적으로 큰 폭의 유의한 증가를 나타냈다. 환경자극경험 부문 중 학교에서의 경험에 대한 항목에서 상대적으로 큰 폭의 향상을 확인 할 수 있었으며, 활동진술영역 부문에서는 전반적으로 유의미한 차 이를 보였다. 이상의 결과로부터 원예활동 복합 환경교육 프로그램 은 초등학생의 환경교육에 유의미하게 긍정적인 영향을 끼친다고 할 수 있다. 환경교육은 단순한 지식습득이나 이해의 교육이 아니라 태도와 가치관 교육이며, 습관의 형성에 의한 교육이기에 어린시기 에 이루어질수록 그 효과가 크다. 이에 초등학생의 환경교육은 환 경, 생태계 등에 대한 일반적 개념이 형성되는 시기라는 점에서 매 우 중요하며, 본 연구의 원예활동 복합 환경교육 프로그램의 실시 전후 결과는 초등학생을 위한 환경교육에 중요한 역할을 담당할 수 있을 것이라 판단된다. 향후 각 환경교육 커리큘럼에 대응하는 환경 인식, 태도, 행동부문별 세밀한 분석에 관한 연구가 진행될 경우, 각 커리큘럼에 대응하는 부문의 긍정적 효과를 도출하는 데에 보다 유 용할 것으로 판단되며, 이는 보다 효과적인 초등학생 대상의 환경교 육 프로그램의 설계에 도움을 줄 것으로 예상된다.

Recognition of Korean pre-service elementary school teachers concerning the factor for the environmental class was investigated and analyzed by the factorial analysis. Korean pre-service elementary school teachers are aware of the factor of 'participation in environment' as well as the factor of 'environmental knowledge' for the environmental class. Furthermore, they had a very positive attitude about the factor of 'participation in environment'.

This study, through the survey of citizens of Daegu in regard to the environment education experience and citizens perception, seeks to identify the order of importance and perception on the severity of environment. The survey has found that 36.4% citizens of Daegu have environment education experience. Those who have experience have high standard of living, live in high population density area and where pollutant generating plants are prevalent. In addition they are likely to live in apartment, are younger, and the higher the education level, more opportunities they have in getting environment education. The study has found that the environment education experience gives noticeable influence on environment perception, environment attitude, and environment activities. Also, those who have the environment education are likely to be interested in environment, know green growth policies, and are positive about local environment activities. Thus, they are willing to participate in activities to improve local environment and have emphasized the need for more environment education. As for what environment elements are most severe, they pointed to the "global warming and climate change" and "everyday garbage" and as for what are important, they chose "drinking water quality" and "global warming and climate change." Based on the study, we came to the conclusion that more environment education should be provided to elevate the interest in environment and subsequently, foster the sense of responsibility and civic mind toward the preservation of environment. In light of above, local governments must expand their supports and fully utilize the Local Agenda 21 to promote the education and increase the perception of citizens on the environment.

In recent years, the research of 3D mapping technique in urban environments obtained by mobile robots equipped with multiple sensors for recognizing the robot’s surroundings is being studied actively. However, the map generated by simple integration of multiple sensors data only gives spatial information to robots. To get a semantic knowledge to help an autonomous mobile robot from the map, the robot has to convert low-level map representations to higher-level ones containing semantic knowledge of a scene. Given a 3D point cloud of an urban scene, this research proposes a method to recognize the objects effectively using 3D graph model for autonomous mobile robots. The proposed method is decomposed into three steps: sequential range data acquisition, normal vector estimation and incremental graph-based segmentation. This method guarantees the both real-time performance and accuracy of recognizing the objects in real urban environments. Also, it can provide plentiful data for classifying the objects. To evaluate a performance of proposed method, computation time and recognition rate of objects are analyzed. Experimental results show that the proposed method has efficiently in understanding the semantic knowledge of an urban environment.

본 연구는 정원활동 프로그램이 여중생의 자아존중감과 환경에 대한 태도 및 인식에 미치는 영향에 대해 알아보고자 하였다. 학교 스트레스의 경우 정원활동 프로그램 실시 후 실험군은 평균 79.6점에서 사후 평균 73.5점으로 6.1점 감소하였고 통계적으로도 유의한 차이(t=-3,516 p=0.007)를 보였으며, 자아존중감의 경우 실험군은 사전 평균 30.7점에서 사후 평균 32.9점으로 2.2점 증가하여 통계적으로 유의한 차이(t=-3.161, p=0.012)가 있었다. 또한 환경에 대한 태도 검사에서 실험군은 사전 평균 63.6점에서 사후평균 69.1점으로 5.5점 증가하여 통계적으로 유의한 차이(t=-3.685, p=0.005)가 있었으며, 환경에 대한 인식 검사에서 실험군은 사전 평균 18.7점에서 사후 평균 23.8점으로 5.1점 증가하여 통계적으로 유의한 차이(t=-4.915, p=0.001)를 보였다. 따라서 여중생의 정원활동 프로그램은 학생들의 학교스트레스 감소, 자아존중감 향상과 환경에 대한 태도 및 인식을 증가시키는 매우 유익한 프로그램임이 확인되었다.

This study was performed to investigate the recognition of Korean farmers for the safety of environment-friendly organic materials (EFOMs). The main purchase line of environment-friendly organic materials was the sustainable agriculture organizations, and decisive basis for the materials purchase was because they thought that agricultural produce cultivated with EFOMs were safe. Currently farmers obtained the most information about EFOMs through farmer’s education operated by agricultural technology center. Sixty nine percent of respondents hoped that they would get the information on the website and through official education opened by of the government or relative institutions. Whereas, only a few respondents hoped that they would get the information from the sellers. Therefore we thought that government and related institutions should operate the education program to give the sellers the scientific and accurate information about EFOMs. In addition, farmers are highly recognized the necessity of safety-related information provided by government and related institutions. Most Farmers thought that safety education for farmers using EFOMs was very important. Also, it was confirmed that farmer respondents thought to need to establish the shelf-life and user guideline and to label about toxic category of EFOMs. The Cronbach’ alpha coefficient calculated in order to verify the reliability of survey questions was 0.699. That value indicates that responses of the respondents in this study might be reliable.

The Purpose of this paper is to analysis on farmer’s awareness and satisfaction level of the project for developing large-scale environment-friendly agricultural districts (LSEAD). To analysis farmer’s awareness and satisfaction level, a series of farm household surveys were conducted on farmers, take part in the project for developing LSEAD. The sample size of the survey is 80 respectively. As a survey result, awareness and practical use of facilities & equipment shows a little different outcome. Satisfaction level of the project for developing LSEAD is summarized as follows. Influence on disposal of livestock excretions and farmer’s consciousness change appears 4.47 and spreading environment-friendly agriculture 4.44, distribution of environment-friendly agricultural product 4.33, and demand of environment-friendly agricultural materials 4.04. In order to sustainable development of LSEAD, a governance system should be established.

본 연구는 생태학 이론에 근거하여 외체계에 해당되는 학교주변의 자연환경을 살펴보고 개방성 및 접근성 정도에 따라 초등학생의 자연과의 연계성과 자아개념의 상관성을 알아보고자 시도되었다. 서울 및 경기도에 위치하는 초등학교 4곳에 재학 중인 5학년 359명을 대상으로 설문조사하였다. 초등학교 4곳은 모두 도심 속 국공립 초등학교로 학교 주변으로 개방성 및 접근성 정도가 다른 자연환경을 가지고 있다. A학교는 큰 산으로 둘러싸여 있고, B학교는 근접한 곳에 도시형 녹지공원이 위치하고, C학교는 뒤편으로 낮고 작은 산이 위치하고, D학교는 우리나라 문화유산인 궁으로 둘러싸여 있다. 측정도구로는 Mayer and Frantz(2004)의 자연과의 연계성과 Kelley(1998)의 자아개념을 사용하였다. 연구결과, 자연과의 연계성과 자아개념은 D학교에서 가장 높은 점수를 보였고(자연과의 연계성 3.35±.51, 자아개념 3.55±.46), 초등학교 집단 간에 통계적으로 유의한 점수차이를 보였다(자연과의 연계성 F=3.36*, 자아개념 F=9.25***). 자연과의 연계성과 자아개념간의 상관관계 분석에서는 B학교(r=.48***)와 C학교(r=.37***)에서 유의한 양의 상관관계를 보였고, 일반적 특성인 성별, 환경관련교육 경험여부, 거주지형태를 통제한 부분 상관관계에서도 비슷한 결과로 나타났다. 학교 구분없이 전체를 대상으로 분석했을 때 역시 유의한 양의 상관관계를 보였다(r=.34***). 자연환경의 개방성과 접근성 정도가 비교적 좋은 학교에 재학 중인 초등학생의 자연과의 연계성과 자아개념간 상관관계가 유의한 것으로 나타난 것은 비록 학교 내 자연환경은 아니지만 외체계로써 시각적 또는 물리적 접근이 가능한 학교 주변의 자연환경 역시 아동이 자연과 연계된다고 인식하고 궁극적으로 긍정적인 자아개념을 갖는데 도움을 준다고 할 수 있겠다. 학령기에 해당되는 초등학생의 경우 학교생활과 방과 후 활동을 통해 발달적 과업 성취와 건강증진을 도모할 수 있으므로 학교환경은 물론 학교주변 자연환경 역시 중요한 물리적 환경으로 작용할 수 있다. 초등학생의 건강증진을 위해 학교 주변 자연환경은 자연 개방성과 접근성을 고려한 생태학적 환경으로 조성되어야 할 것이다. 그러나, 본 연구는 외체계를 제외한 나머지 체계와 관련된 변수통제가 이루어지지 않았기 때문에 연구결과를 일반화하는데 제한점을 가지고 있다. 또한 편의추출에 의한 자료수집 역시 본 연구의 제한점이 될 수 있다. 초등학생의 자연과의 연계성과 자아개념 간의 관련성 또는 인과관계를 보다 정확하게 설명할 수 있도록 변수추가에 따른 다각적인 연구방법(종단적 연구, 중재연구, 다변량분석 등)을 제언하는 바이다.

In this paper, a localization algorithm and an autonomous controller for PETASUS system II which is an underwater vehicle-manipulator system, are proposed. To estimate its position and to identify manipulation targets in a structured environment, a multi-rate extended Kalman filter is developed, where map information and data from inertial sensors, sonar sensors, and vision sensors are used. In addition, a three layered control structure is proposed as a controller for autonomy. By this controller, PETASUS system II is able to generate waypoints and make decisions on its own behaviors. Experiment results are provided for verifying proposed algorithms.

본 연구는 원예활동이 초등학생의 환경인식과 정서지능에 미치는 영향에 대하여 알아보고자 경상북도 영천시의 한 초등학교의 초등학생 13명을 대상으로 다양한 식물의 양육체험과 재활용을 이용한 원예활동을 2012년 4월 18일부터 7월 18일까지 매주 수요일 주 1회 총 13회 실시하였다. 원예활동 실시 전과 후, 환경인식의 경우, 110점에서 131.8점으로 21.8점이 향상되었다(P<0.01). 정서지능의 경우, 전체 점수는 61.6점에서 70.2점으로 8.6점이 향상되었고(P<0.05), 하위항목인 정서조절의 경우, 20.3점에서 24.1점으로 3.8점이 향상되었다(P<0.05). 또한 정서활용의 경우, 11.5점에서 15.1점으로 3.6점이 향상되었다(P<0.01). 이러한 결과로부터 초등학생을 대상으로 한 방과 후 원예활동이 자연에 대한 올바른 이해와 지식을 높이고 사회적 관계형성에 가장 중요한 요소로 평가되는 정서지능을 높이는 데 효과적이라고 할 수 있다. 차후 초등학생을 대상으로 학교뿐 아니라 가정으로 연계된 원예활동이 장기적인 차원에서 이루어진다면 아동의 정서와 관련된 사회적 문제를 해결하는 데 큰 도움이 될 것으로 판단된다.

The purposes of this study are to analyze the effect of consumption of environment- friendly agricultural products (EFAP) on improvement of family health, and to suggest directions for improvement of family health. A survey was conducted for qualitative analysis regarding relationship between EFAP consumption and family health. The method of his study was employed Cross-tabulation and an Ordinal Logistic Regression Model to derive more significant results in analyzing factors of improvement of family health. The result shows that improvement of health has a significant positive relationship with consumption of EFAP. In addition, those consumers with high reliability and quality contentment are more likely to experience improvement of health. As consumers constantly eat EFAP, they are more likely to experience improvement of health. In order to provide consumer reliability of EFAP, more strict certification management system with sound monitoring and an appropriate penalty for violation should be established

A map of complex environment can be generated using a robot carrying sensors. However, representation of environments directly using the integration of sensor data tells only spatial existence. In order to execute high-level applications, robots need semantic knowledge of the environments. This research investigates the design of a system for recognizing objects in 3D point clouds of urban environments. The proposed system is decomposed into five steps: sequential LIDAR scan, point classification, ground detection and elimination, segmentation, and object classification. This method could classify the various objects in urban environment, such as cars, trees, buildings, posts, etc. The simple methods minimizing time-consuming process are developed to guarantee real-time performance and to perform data classification on-the-fly as data is being acquired. To evaluate performance of the proposed methods, computation time and recognition rate are analyzed. Experimental results demonstrate that the proposed algorithm has efficiency in fast understanding the semantic knowledge of a dynamic urban environment.

In this paper, augmented reality (AR)-based sensor awareness and data visualization for environmental information monitoring of structures without the limitations of time and space is proposed. The proposed technique will improves the work efficiency and help to maintain good health for modern people by providing a comfortable indoor environment.

본 연구는 효과적인 과학 동아리 활동을 위한 방안으로 환경 탐구 프로그램을 개발하고 초등학교 학생들에게 적용하여 그 효과를 알아보는 것을 목적으로 한다. 본 연구에서는 생태 조사 교구를 활용한 활동 프로그램을 개발하고 적용하여 과학동아리 학생들의 과학탐구능력과 환경인식의 변화에 어떠한 영향을 미치는지 효과를 검증해보았다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 생태 조사 교구를 활용한 프로그램의 적용은 과학탐구능력의 향상에 긍정적인 영향을 주었다. 둘째, 생태 조사 교구를 활용한 프로그램은 환경인식의 개선에 긍정적 영향을 주었다. 셋째, 생태 조사 교구를 활용하여 주변 환경을 탐구하는 활동 프로그램에 대하여 학생들은 매우 많은 관심과 흥미를 갖고 있었으며 매우 긍정적으로 평가하고 있었다. 또한 본 연구에서 적용한 과학 동아리 활동 프로그램은 직접적으로 환경의 중요성과 보존의 필요성을 지도하지 않았음에도 불구하고 환경을 탐구하는 과정을 통해 자연스럽게 학생들의 환경인식 개선에 긍정적 변화를 가져온 것으로 나타났다.