본 연구는 중학교 남학생 농구선수들을 대상으로 3차원영상과 지면반력산출 데이터를 이용 하여, 농구 점프슛을 두 발로 동시에 점프했을 때 하지 관절모멘트의 변화 양상을 분석함으로 서 효율적이고 과학적인 움직임의 이해와 경기력 향상을 위하여 객관적인 데이터를 제시함에 있다. 점프슛 동작에 대한 무릎의 관절각이 최저점에서 발끝이 떨어지기 직전까지 국면을 중점 으로 관절모멘트 분석에 대한 결론은 다음과 같다. 첫째, 발목관절은 중심이 가장 낮은 순간에 오른쪽과 왼쪽의 발목의 모멘트가 발끝이 몸쪽으 로 당겨지는 배측굴곡으로 크게 나타났으며, 배측굴곡 모멘트가 증가하다가 최대의 모멘트 값 을 나타낸 이후 저측굴곡되며 모멘트의 값이 감소하였다. 발목의 좌우면 상태에서의 운동에서 오른쪽 발목은 발바닥을 내측으로 돌리는 동작인 내번이 되며 모멘트가 올라가다가 저측굴곡 이 최고값을 나타낼 때와 같은 시점에서 수치가 떨어지는 양상을 보였다. 둘째, 무릎관절은 전후면 상에서 중심이 가장 낮은 순간에 왼쪽과 오른쪽 모두 높은 굴곡 모 멘트 가 발생하였다. 오른쪽 무릎에서는 내측굴곡모멘트의 값을 나타내었다. 셋째, 고관절은 좌우측 모두 굴곡 모멘트는 크게 나타났으며, 우측 고관절의 굴곡모멘트가 좌측 고관절의 굴곡모멘트 보다 더 크게 결과가 나왔다. 왼쪽 고관절에서 내전모멘트 값이 나 타났으며 오른쪽 고관절에서는 몸의 중심선으로의 회전인 내측회전 모멘트가 발생하였다.

In this paper, four-bar linkage mechanism for the knee joint is developed which is used in prosthetics. But unlike the prosthetics, the feature of this mechanism is that the instantaneous center of rotation of the four-bar linkages can be moved behind the ground reaction force vector so that it can be passively supported without any external power. In addition, this mechanism is developed similar to the structure of the human knee joint for eliminating the sense of heterogeneity of the wearer. In order to design the mechanism with these two objectives, optimization design process is done using the PIAnO tool and detailed design is carried out through optimized variable values. The developed mechanism is attached to the robot which can assist the hip and ankle joints. In order to verify the operation of the developed knee mechanism, an insole type sensor was attached to the shoes to compare data values before and after wearing the robot. Result data showed that wearer wearing the exoskeleton robot with the knee mechanism was the same value regardless of whether the heavy tool is loaded or not.

본 연구는 펜싱의 팡트동작 시 발생되는 하지관절모멘트에 관한 연구로 3차원 영상 및 지면 반력 데이터를 이용하여 운동동작을 분석함으로써 안정적이고 효율적인 동작에 대한 과학적이 며, 객관적인 근거자료를 마련하는데 목적이 있다. 이 연구는 중학교 3학년 남자 펜싱선수들을 대상으로 팡트동작 시 하지 분절에 대한 모멘트를 분석하였다. 팡트동작은 상대방을 최대한 빠르고 정확하게 찌르기 위한 동작이다. 동작 수행 시 지면을 밀어내면서 지탱하는 왼쪽 다리의 발목에서는 저측굴곡 모멘트가 나타났다. 이는 초기 동작 수 행 시 지면을 밀어내는 역할을 수행한 것으로 생각된다. 또한 내전 모멘트에서 외전 모멘트로 전환되는 과정에서 발생한 힘으로 추진력을 뒷받침한 것으로 판단된다. 왼쪽 무릎관절에서는 신전 모멘트가 크게 나타난 것으로 보아 무릎이 신전되는 과정에서 전방으로 신체를 이동시키 기 위한 힘의 발현을 수행한 것으로 나타났다. 이 힘은 발목에서 전달하는 힘의 역할 보다 크 게 나타났다. 한편, 전방으로 내딛는 오른쪽 다리의 고관절은 신전 모멘트가 발생하였다. 또한 양쪽 다리에서는 내측회전 모멘트와 외측회전 모멘트가 한쪽 방향으로 편향되게 나타나지 않 게 나타났다. 이는 빠르고 정확하게 전방으로 팡트동작을 수행하기 위해 관절의 회전력을 통제 한 것으로 판단된다.

체중부하 상태에서의 족관절 검사 시 양측 족관절을 동시 촬영 했을 때와 편측 족관절을 나누어 각각 촬영 했을 때, 족관절염의 평가에 해당되는 측정값들의 변화에 대해 알아보고자 한다. 양측을 동시촬영 할 때, 다리를 모아 촬영하게 됨으로 Tibia axis축이 기울게 되고, 족관절의 external rotation으로 인해 족관절의 각도와 joint space의 왜곡이 발생하게 된다. 양측 족관절 동시촬영과 편측 족관절을 나누어 촬영한 영상을 PACS system 이용하여 족관절 평가에 이용되는 TAS, TT, TMM, JSW, Tibiotalar joint, Fibulotalar joint의 측정값을 구한 후 통계 분석 하였다. 각도 측정에 있어, 체중부하 양측 족관절 동시 촬영한 검사의 오른쪽 족관절의 TAS, TT, TMM 측정값은 87.24°, 6.44°, 26.67° 이였으며 편측을 나누어 촬영한 오른쪽 족관절의 TAS, TT, TMM은 88.93°, 2.41°, 19.77° 였다. 양측 족관절 동시촬영의 왼쪽 족관절 TAS, TT, TMM의 측정값은 87.25°, 5.71°, 23.92° 였으며 편측을 나누어 촬영한 왼쪽 족관절의 TAS, TT, TMM은 88.75°, 3.19°, 21.45° 였다. 양측 족관절을 동시촬영한 검사와 편측을 나누어 촬영한 족관절과의 비교 시, 양측을 동시 촬영한 검사에서 족관절 평가의 중증도 비율이 높게 나타났으며, 자세로 인한 측정값의 왜곡을 확인할 수 있었다. 반면 너비 측정에서 JSW, Tibiotalar joint는 검사 자세로 인한 측정값들 간의 유의성은 없었지만, Fibulotalar joint 의 양측 족관절 동시 검사에서 오른쪽 0.98mm 왼쪽 1.22mm 로 나타났고, 한쪽씩 촬영한 오른쪽 족관절에서는 1.6mm 왼쪽 1.22mm로 측정 자세로 인한 측정값의 유의한 차이를 보였다. 따라서 족관절염 평가를 위한 체중부하 족관절 검사시 양측을 동시에 검사하기 보다는 각각의 족관절을 나누어 촬영하는 것이 족관절염 평가값에 왜곡을 최소화 하며, 측정값의 정확성을 높일 수 있다.

For articulated swimming robots, there have been no researches about controlling the motion or trajectory following. A control method for articulated swimming robot is suggested by extending a previous algorithm, ESPG (Extended Swimming Pattern Generator). The control method focuses on the situation that continuous pre-determined swimming pattern is applied for long range travelling. In previous studies, there has not been a way to control the propulsive force when a swimming pattern created by ESPG was in progress. Hence, no control could be made unless the swimming pattern was completed even though an error occurred while the swimming pattern was in progress. In order to solve this problem, this study analyzes swimming patterns and suggests a method to control the propulsive force even while the swimming pattern was in progress. The angular velocity of each link is influenced and this eventually modifies the propulsive force. However, The angular velocity is changed, a number of problems can occur. In order to resolve this issue, phase compensation method and synchronization method were suggested. A simple controller was designed to confirm whether the suggested methods are able to control and a simulation has affirmed it. Moreover, it was applied to CALEB 10 (a biomimetic underwater articulated robot) and the result was verified.

이 연구의 목적은 중학교 야구 선수들을 대상으로 야구 투구 동작의 3차원 영상분석과 지면 반력 데이터를 이용하여, 하지 관절모멘트의 변화 양상을 분석함으로써, 하지관절의 효율적인 움직임에 대한 객관적인 근거자료를 제시하는데 있다. 이러한 연구목적을 달성하기 위해서 중 학교 야구 선수 3명을 대상으로 3차원 영상분석장비와 지면반력 측정 장비를 이용하여 야구 투구 동작에 대한 왼발과 오른발의 하지 관절모멘트를 측정 분석한 결과, 다음과 같은 결론을 도출하였다. 투구 동작의 와인드업(wind-up)단계에서 지지발이 되는 오른쪽 다리는 초기 코킹(early cocking)단계에서 무릎을 약간 굽혀 중심을 낮추고 신체 중심선 가까이에 발을 위치하여 안정 된 자세를 취하며, 후기 코킹(late cocking)단계로 접어들면서 하지의 신전근과 외전근의 작용 으로 고관절, 무릎 관절, 발목 관절을 순차적으로 빠르게 신전하여 지면을 강하게 밀어내며 신 체를 투구 방향으로 전진시켰다. 이때, 왼쪽 다리의 고관절은 굴곡근이 지속적으로 작용하여 다리를 높이 들어 올린 상태로 홈플레이트를 향해 멀리 뻗게 되며, 이로 인하여 신체 중심의 수평방향 이동거리가 길어지면서 큰 추진력을 얻게 되었다. 가속(acceleration)단계에서는 왼쪽 다리를 지면에 내딛으면서 발목과 고관절은 굴곡근이 작용하여 하체와 상체가 더욱 빠르게 전 방을 향하여 가속하게 되고 무릎관절은 신전근과 내전근이 강하게 작용하여 전방을 향한 강한 추진력을 지탱하였다. 공이 릴리스 된 후 감속(deceleration)과 폴로스루(follow through)단계에 서는 신체에 가해지는 충격을 완화시키기 위히여 발목, 무릎, 고관절이 모두 굴곡근과 내전근 이 주도적으로 작용하였다.

본 연구는 엉덩관절 정면 검사 시 격자 제거와 관전압, Cu Filter의 조합을 이용하여 환자의 피폭을 감소 하고자 시행하였다. 엉덩관절 정면 검사법을 대상으로 격자의 사용과 제거 상태에 따라 각각 관전압을 60~ 90 kV로 변화시키고 Cu Filter를 0.1~0.3 mm로 추가시켜 입사선량, 유효선량을 측정하고 영상의 진단적 가치를 평가하였다. 격자를 사용하고 관전압 60 kV, none filter에서 입사선량은 4.77 mGy로 가장 높은 측정치를 나타냈고 격자를 사용하지 않고 90 kV, 0.3 mm Cu filter 조건에서의 입사선량은 0.14 mGy로 가장 낮았으며 약 34배의 차이를 나타냈다. ICRP Pub. 60을 기준으로 70 kV에서 고환, 난소의 유효선량은 격자를 사용 했을 경우 0.255 mSv, 격자를 제거하였을 경우에는 0.049 mSv로 약 5.2배의 차이를 나타냈다. ICRP Pu b. 103을 기준으로 70 kV에서 고환, 난소의 유효선량은 격자를 사용했을 경우 0.090 mSv 격자를 제거하였 을 경우에는 0.020 mSv로 약 4.5배의 차이를 나타냈다. 격자를 사용하였을 경우의 노광지수는 671~782, 격 자를 제거하였을 경우에는 513~606 사이로 적정 노출조건이었으며 영상평가결과 모두 진단적 가치가 있는 영상으로 나타났다. 따라서 엉덩관절 정면 검사 시 격자를 제거하고 관전압을 높이고 Cu Filter를 추가시켜 촬영하면 환자의 피폭을 줄일 수 있을 것이다.

A modular manipulator in serial-chain structure usually consists of a series of modularized revolute joint and link modules. The geometric shapes of these modules affect the number of possible configurations of modular manipulator after assembly. Therefore, it is important to design the geometry of the joint and link modules that allow various configurations of the manipulators with minimal set of modules. In this paper, a new 1-DoF(degree of freedom) joint module and simple link modules are designed based on a methodology of joint configurations using a series of Rotational(type-R) and Twist(type-T) joints. Two of the joint modules can be directly connected so that two types of 2-DoFs joints could be assembled without a link module between them. The proposed geometries of joint and link modules expand the possible configurations of assembled modular manipulators compared to existing ones. Modular manipulator system of this research can be a cornerstone of user-centered markets with various solution but low-cost, compared to conventional manipulators of fixed-configurations determined by the provider.

Bertolotti’s syndrome is a spinal disorder characterized by abnormal enlargement of the transverse process of the most caudal lumbar vertebra. Pseudoarticulation between the transverse process of L5 and the alar of the sacrum can cause buttock pain and leg pain. A total 50 patients were selected as pure L5 transverse processectomy. The patient’s mean visual analogue scale (VAS) was 7.56±0.89 and postoperative VAS was 3.41±1.84. According to Macnab's criteria, 9 patients showed excellent results, and 27 patients showed good result, 8 patients showed fair, 2 patients showed poor results.

Bertolotti’s syndrome is a spinal disorder characterized by abnormal enlargement of the transverse process of the most caudal lumbar vertebra. Pseudoarticulation between the transverse process of L5 and the alar of the sacrum can cause buttock pain and leg pain. A total 50 patients were selected as pure L5 transverse processectomy. The patient’s mean visual analogue scale (VAS) was 7.56±0.89 and postoperative VAS was 3.41±1.84. According to Macnab's criteria, 9 patients showed excellent results, and 27 patients showed good result, 8 patients showed fair, 2 patients showed poor results.

Salmonellae are gram-negative bacilli of the family Enterobacteriaceae. Gastroenteritis was the most frequent clinical sign and osteoarticular infection like septic arthritis were extremely scarce in a patient with Salmonella infection. An immunocompromised state are known risk factors for development of septic arthritis due to Salmonella. The treatment of rheumatoid arthritis (RA) has recently seen a paradigm shift with the introduction of biological therapy. Tumor necrosis factor-alpha antagonist (anti TNF-α) have especially been able to play major roles in the treatment of RA. But there is concern that this will result in an increased incidence of infection. There have been few reports of Salmonella infection following anti TNF-α in a RA patient. Here, we report a rare case of septic arthritis of the left knee by Group B non-typhoidal Salmonella in a RA patient who was receiving etanercept therapy. The patients was treated with arthroscopy guided irrigation and debridement, and administration of intravenous antibiotics (ciprofloxacin) for 4 weeks. Since then, he achieved a full recovery from the infection.

이 연구의 목적은 프로 골퍼들을 대상으로 3차원 영상분석과 지면반력산출 데이터를 이용하 여, 아이언 클럽 다운스윙시 발목, 무릎, 고관절의 하지 관절모멘트의 변화 양상을 분석함으로 써, 하지관절의 효율적인 움직임에 대한 객관적인 근거자료를 제시하는데 있다. 이와 더불어 아마추어 학생선수 및 골프동호인들의 아이언 다운스윙 동작에 대한 과학적 이해와 효율적인 훈련방법 적용 및 골프 경기력 향상에 도움을 주고자 한다. 이러한 연구목적을 달성하기 위해 서 프로골퍼 3명을 대상으로 3차원 영상분석장비와 지면반력 측정 장비를 이용하여 아이언 다 운스윙시 하지 관절모멘트를 측정 분석한 결과, 다음과 같은 결론을 도출하였다. 첫째, 왼발 발목관절은 다운스윙시 클럽헤드가 수직 위치에서 임팩트 직전의 수평 위치에 이 르기까지 강력한 왼발 발목의 내번모멘트가 발현되어 왼발 발목이 외측으로 회전하지 않도록 강력히 지탱하였다. 오른발 발목관절은 왼발 발목이 고정된 상태에서 오른발의 발목이 내전되 면서 오른발과 상체가 목표방향 쪽으로 내측회전을 수행하였다. 둘째, 왼발 무릎관절의 경우, 다운스윙초기는 수직축을 중심으로 최대외측회전모멘트가 발현되었다가 임팩트직전까지 감소 추세가 나타났으며 임팩트 순간에는 왼무릎의 고정에 따라 내외측회전모멘트가 거의 발생하지 않았다. 셋째, 왼발 고관절은 다운스윙전반에 걸쳐 외전모멘트가 나타났으며, 오른발 고관절은 백스윙탑에서 다운스윙 시작시 최대 내측회전모멘트가 나타났으며 그후 임팩트시점까지 내측 회전모멘트가 점진적으로 감소하였다. 백스윙탑 시점에서 상체의 움직임이 정지된 상태에서 오 른발 고관절에 내측회전모멘트가 나타난 이유는 백스윙탑시점에서 초기 다운스윙으로 변환되 는 순간에 상체와 하체의 꼬임이 수행되기 때문이다.

Osteoarthritis (OA) is a degenerative disease characterized by the progressive degradation of joint cartilage and is accompanied by secondary inflammation of synovial membranes. The purpose of this study describes a preliminary evaluation of the anti-inflammatory activity on test material of Litsea japonica. fruit (LJTM) Also, this study was to evaluate the effects of LJTM on the joint cartilage of rat with OA induced by monosodium iodoacetate (MIA). To study for anti-inflammatory agents effectively, we first examined the inhibitory effect of the LJTM on the production of pro-inflammatory factors and cytokines stimulated with lipopolysaccharide. We identified anti-nociceptive effects of the LJTM by using in vivo peripheral and central nervous pain models. In addition, the aim of this study was to evaluate the effects on mRNA expression of MMP-2, -3, -7, -9, -13, TIMP-1 and –2 in cartilage of OA. In the LJTM inhibited production of pro-inflammatory mediators (NO and PGE2) and pro-inflammatory cytokines (TNF-α and IL-6). In cartilage, Expression of MMPs and TIMPs mRNA was suppressed in LJTM treatment group than in the control group. This study suggests that LJTM are potential candidates as anti-inflammation and anti-osteoarthritis agents (painkillers) for the treatment of OA.

Glenohumeral joint`s 를 나타내는 단순방사선 촬영법으로 전후사방향 자세에서 촬영하는 Grashey법이 있다. 이 촬 영법 자세는 선 자세에서 검사 측을 들어 올리고 촬영한다. 하지만 촬영 시 환자를 몸통을 들어 올리고 회전하는 정도 에 따라 관찰범위가 변화한다. Glenohumeral joint`s 를 가장 잘 나타내기 위한 몸통 회전 각도를 알아보기 위하여 총 20명(남:13명, 여:7명)을 대상으로 촬영을 실시하였으며, 정확한 영상의 판단을 위하여 정형외과 전문의 2명, 방사선 사 2명(경력 15년 이상자)이 관찰 평가하였다. 평가의 척도는 Glenohumeral joint`s 분리 정도의 점수를 0점은 ‘분리 안 됨’, 1점은 ‘불량’, 2점은 ‘보통’, 3점은 ‘양호’로 점수를 부여하였다. 몸통 회전 각도를 30° 인 영상은 Humerus head와 Glenoid fossa가 겹쳐서 나타났고, 35° 인 영상에서는 Humerus head와 Glenoid fossa가 약간 겹쳐서 나타났 고, 40° 인 영상에서는 Humerus head와 Glenoid fossa의 관절강이 가장 겹침이 적게 나타났고, 45° 인 영상에서도 겹침 정도가 많았다. 각 영상의 평가 점수는 30°는 0.40±0.499, 35°는 1.34±0.657, 40°는1.84±0.573, 45°는 0.76±0.649로 나타났고 통계적으로 유의한 차이를 나타냈다.(p < .05).선 자세에서 Glenohumeral joint`s 를 나타내기 위한 자세에서 환자 몸통을 40° 검사 반대 측을 들어 올리고 촬영하였을 경우 우리는 가장 양호한 접시오목 (Glenoid fossa)를 나타낼 수 있었다.

Two novel parallel mechanisms (PMs) employing two or three PaPaRR subchains are suggested. Each of those two PMs has translational 3-DOF motion and employs only revolute joints such that they could be adequate for haptic devices requiring minimal frictions. The position analyses of those two PMs are conducted. The mobility analysis, the kinematic modeling, and singularity analysis of each of two PMs are performed employing the screw theory. Then through optimal kinematic design, each of two PMs has excellent kinematic characteristics as well as useful workspace size adequate for haptic applications. In particular, by applying an additional redundantly actuated joint to the 2-PaPaRR type PM which has a closed-form position solution, it is shown that all of its parallel singularities within reachable workspace are completely removed and that its kinematic characteristics are improved.

이 연구는 남자 고등학교 선수와 일반학생 간의 허들링 동작 시 도약발에서 발현되는 발목 모멘트, 무릎 모멘트, 고관절 모멘트를 비교 분석하여, 학교현장에서 교사와 코치들이 일반학생 이나 선수에게 효율적인 허들 동작을 지도할 수 있는 기초자료를 제공하는데 그 목적이 있다. 이 결과에 의하면, 선수는 구름발의 뒤꿈치가 지면에 닿고 발가락이 이지되는 시점까지 구름발 은 내번모멘트에서 외번모멘트로 전환되었다. 반면에 일반학생은 도약발이 지면에서 이지되는 시점까지 내번모멘트를 유지하여 상방향으로 비행동작이 이루어졌다. 도약발의 힘의 발현순서 는 선수와 일반학생에서 고관절, 무릎관절, 발목관절 순으로 높은 힘의 발현이 나타났다.

There are many known renal complications of rheumatoid arthritis. These complications can develop by the extraarticular aspect of rheumatoid arthritis or the use of disease modifying antirheumatic drugs or pain-killer. The most common renal disease induced by use of disease modifying antirheumatic drugs is membranous nephropathy. We report on a case of bucillamine induced nephropathy with prominent proteinuria and hypoalbuminemia. The renal biopsy result was stage I to II membranous nephropathy. After withdrawal of bucillamine the proteinuria improved and hypoalbuminemia recovered. Even in cases of accompanying prominent proteinuria and hypoalbuminemia, bucillamine nephropathy can be treated with withdrawal of bucillamine and immunosuppressant drugs are not required.

Complex of mulberry extract (CME) is composed of extracts of mulberry (Morus alba L.) fruit, mulberryleaves and black beans (Glycine max (L.) Merr.). In this study, we investigated prevention effects of CME on degenerativearthritis. The SC50 value of DPPH radical scavenging by CME was 158.49±11.35㎍/mL. We found that CME significantlyreduced the production of nitric oxide (NO) and protein expression of cyclooxygenase-2 (COX-2) in RAW 264.7 cells whichwere activated by LPS. Experiments using animal model of degenerative arthritis showed that CME (400㎎/㎏ bodyweight) inhibited the production of TNF-α (77.5%) and IL-1β (95.0%). Furthermore, it was observed that CME reduced to85.9% of paw edema induced by carrageenan. These results suggest that CME could improve degenerative arthritis.