기존의 예인식으로 운용하는 사이드스캔소나의 경우 조사 시 사용자가 원하는 단면 조사에 어려움이 있어 수중구조물 전동 지그가 개발되었지만, 전동지그를 사용한 음파촬영방법의 경우 보트와 소나가 일체 거동하기 때문에 파랑에 의한 보트 롤링현상, 보트운전자의 운용미 숙 등으로 인한 음파영상의 흔들림발생 등 , 작업환경에 따른 여러 가지 문제로 인하여 데이터의 왜곡이 발생하였다. 따라서 본 연구에서는 기존 사이드스캔소나의 수중조사를 위한 장비운용 시 발생하는 영상의 흔들림을 해결하기 위해, 흔들림 보정센서를 부착하고 흔들림 보정 알고리즘 을 개발하여 흔들림보정이 가능하도록 프로그램을 보완하였다. 또한, 소나 데이터 해상도의 향상 정도를 검증하기 위하여, 현장조사를 통해 흔 들림 보정 전‧ 후 음파영상을 수집하고 손상 의심부에 잠수사를 투입하여 실제 손상길이 및 수심을 측정하여 취득한 음파영상 데이터의 분석을 수행하였다. 본 연구는 향후 사이드스캔소나를 활용한 구조물의 수중부 및 하상면 음파영상 촬영기법의 발전에 기여할 것으로 판단된다.

We have studied the optimum location of the sensor to evaluate the condition of the structure by performing the structural analysis on the landing pier. It is judged that it is appropriate to place the strain sensor of the landing pier at the upper part, the middle part and the upper part of the pile at 30% below the pile.

We have studied the optimum location of the sensor to evaluate the condition of the structure by performing the structural analysis on the landing pier. It is judged that it is appropriate to place the strain sensor of the landing pier at the upper part, the middle part and the upper part of the pile at 30% below the pile.

Condition evaluation consists of visual inspection and durability assessment. Visual inspection has weakness such as subjectivity of inspector and qualitative evaluation. So, this study is fundamental research for realtime safety evaluation of landing pier based on safety inspection manual. This study is for safety assessment of pile safety and bearing capacity using realtime occurrence strain of pile.

The aim of the present study was to determine the effects of soil microbial agent with red ginseng marc on growth of watermelon during 5 months. The three treatments were distributed in a completely randomized design with four replicates per plot. After 1 week in planting dates, the growth of watermelon (full length, stem thichness, leaf length and lead width) showed no significant difference in all treatments. During elongation stage (20 days), soil microbial agent with red ginseng marc was increased by 5% in leaf thickness (May 23) and 7~14% in leaf length (May 16 and 23) when compared to other treatments. For changes in fruit bearing thickness, there were no differences among treatments. Characteristics of watermelon in harvest season have an effect on harvest and length, stalk length, naval length, weight, sugar content and yield, except for harvest and width. In particular, yields increased with treatments with two soil microbial agent (7~12%), indicating that soil microbial agent with red ginseng marc showed higher yield than the other treatments. In conclusion, red ginseng marc-treated soil microbial agents have a positive effect on the harvest season of watermelon and can provide useful information for the selection of the functional microbial properties and the registration of microbial fertilizer.

For the safety assessment of the existing bridges on the expressway, the statistical properties of the truck traffic on the expressway needs to be investigated. Also, the reduced uncertainties involved in the assessment and the shorter reference period for the assessment are utilized for the modeling of the live load for evaluation of the existing bridges.

최근 도로 파손 발생 이전에 유지관리 차원에서 최소 비용으로 최대 효과를 볼 수 있는 예방적 유지보수공법에 대한 관심이 증가하고 있다. 예방적 유지보수공법 중에서 많이 사용되는 것이 표면처리공법으로 유화 아스팔트 바인더 또는 개질 유화 아스팔트 바인더가 사용되고 있다. 일반적으로 유화 아스팔트 바인더는 상온 시공이 가능하지만 공용 수명이 짧은 단점이 있다. 따라서 본 연구에서는 유화 아스팔트 계열 바인더의 단점을 보완하기 위하여 우레탄으로 개질된 아스팔트 바인더를 개발하고자 하며, 우레탄 개질 아스팔트 바인더 주재에 대한 저장 안정성 및 점도 실험을 수행하였다. 실험 결과 프로세스 오일의 양은 아스팔트 바인더 혼합물 중량에 대하여 30% 이상 필요한 것으로 나타났다. 아로마계, 나프탄계 및 파라핀계의 프로세스 오일을 혼합한 아스팔트 바인더 혼합물과 이소시아네이트를 혼합 할 경우 재료 분리가 발생했다. 재료 분리가 발생하지 않은 주재에 대한 점도 시험 결과 TDI(Toluene Diisocyanate)를 첨가하여 주재를 생산하는 것이 MDI(Diphrnyl Methane Diisocyanate)를 첨가한 경우보다 점도 기준을 만족시키는데 유리한 것으로 나타났다.

This paper presents a method to optimize motion planning for industrial manipulators with redundancy. For optimal motion planning, first of all, particular inverse kinematic solution is needed to improve efficiency for manipulators with redundancy working in various environments. In this paper, we propose three kinds of methods for solving inverse kinematics problems; numerical and combined approach. Also, we introduce methods for optimal motion planning using potential function considering the order of priority. For efficient movement in industrial settings, this paper presents methods to plan motions by considering colliding obstacles, joint limits, and interference between whole arms. To confirm improved performance of robot applying the proposed algorithms, we use two kinds of robots with redundancy. One is a single arm robot with 7DOF and another is a dual arm robot with 15DOF which consists of left arm, right arm with each 7DOF, and a torso part with 1DOF. The proposed algorithms are verified through several numerical examples as well as by real implementation in robot controllers.

One of the requirements for autonomous vehicles on off-road is to move stably in unstructured environments. Such capacity of autonomous vehicles is one of the most important abilities in consideration of mobility. So, many researchers use contact and/or non-contact methods to determine a terrain whether the vehicle can move on or not. In this paper we introduce an algorithm to classify terrains using visual information(one of the non-contacting methods). As a pre-processing, a contrast enhancement technique is introduced to improve classification of terrain. Also, for conducting classification algorithm, training images are grouped according to materials of the surface, and then Bayesian classification are applied to new images to determine membership to each group. In addition to the classification, we can build Traversability map specified by friction coefficients on which autonomous vehicles can decide to go or not. Experiments are made with Load-Cell to determine real friction coefficients of various terrains.

To explore cattail pollen powder as a functional food ingredient, we analyzed the general components of pollen powder, tested changes in the physical properties of dough containing the powder, and investigated the process ability of powder-containing dough in bread making by adding 3%, 6%, or 9% by weight of pollen powder to wheat flour. Cattail pollen powder consisted of (all w/w) 12.7-13.2% water, 15.7-17.8% crude protein, 1.3% crude fat, 7.5-7.7% free sugar, 14.7-18.6% crude fiber, 3.4-4.9% pollen, and 49.7-55.9% soluble nitrogen-free extract (NFE). Analysis of the physical properties of dough mixed with pollen powder showed that as more pollen powder was added, the absorption rate increased, but dough stability decreased. With increasing levels of cattail pollen powder, the falling number decreased, and amylase activity increased. Fermentability was highest in dough made with 3% by weight of pollen powder, and the bread product made from such dough had the greatest volume. As more cattail pollen powder was added, the moisture activity in dough tended to decrease to a greater extent than seen in control dough, and this tendency increased with time. We found that longer storage periods were associated with greater hardness and springiness, which indicated degradation in product quality. Therefore, it is suggested that bread products containing cattail pollen powder should be consumed within 3 days of preparation. In a taste survey, bread baked with 3% (w/w) cattail pollen powder scored highest in all questionnaire items.

본 연구는 화단국을 이용하여 미적 가치를 제공할 수 있는 관상식물의 중금속에 대한 생육 양상 및 중금속 축적 능력을 확인함으로써 오염지의 경광조성 및 환경친화적인 중금속 정화방법인 식물복원법(phytoremediation)의 가능성을 규명을 위해 화단국인 도입품종인 ‘Branivory'과 국내 육성 품종인 ‘금방울’과 ‘화이트 미리’를 공시하여 토양 내에 Cd를 처리하여 생육량과 생리적 특성을 조사하였다. 공시 3품종의 신초장은 Cd처리구에 비해 대조구에서 다소 높았고, 특히 화이트 미리’는 216mm의 가장 높은 신초장을 보였고, Cd 처리구에서는 대조 품종인 ‘Branivory'에 비해 국내 육성종인 ‘화이트 미리’는 처리구의 16주에서 높은 196mm의 신초장을 보였다. 지상부 생체중과 건물중에서도 ‘화이트 미리’는 대조구에 비해 낮은 것으로 보였으나, 다른 품종에 비해 16주의 Cd 처리구에서는 높은 23.7g의 생육반응을 나타내는 특성을 보였다. 또한 식물체 내의 생리물질의 변화에 있어서는 수용성 단백질 함량은 Cd 처리구에서는 전체적으로 대조구에서 그 함량이 증가하였으나, 수용성 탄수화물에서는 시간별 품종간 차이를 보였는데 ‘Branivory’와 ‘금방울’에서는 8주차에서 가장 높은 경향을 보였다. 엽록소 함량은‘금방울’ 품종에 있어서는 8주 대조구에서 4.81mg/g으로 가장 현저하였다. 한편 Cd 처리구에서 생육량과 생리적 양상에서 다소 저해를 보였지만 축적량이 증가하는 경향을 보였고, '금방울’에서 8주의 2.88ppm, 16주의 7.04ppm 이었고, ‘Branivory'는 1.55ppm(8주), 2.56ppm(16주)으로, ‘화이트 미리’에서는 0.31ppm(8주), 0.88ppm(16주) 순으로 품종간 차이가 현저하였다. 따라서 국내 육성품종과 도입품종의 간의 비교에서 토양오염지에서 국내 육성품종에 있어 생육상에서는 화이트 미리’가 우수한 생육반응을, 중금속 축적에서는 '금방울’에서 우수함을 나타냄으로써 경관조성이 가능한 phytoremediator로서의 가능성이 있을 것이라 생각된다. 그러나 또한 그 효과를 극대화시키기 위해 보다 많은 품종의 비교실험이 필요할 것으로 생각되며, 인산, 소석회, 토양개량제 등의 첨가를 통한 토양내 bioavailability를 높이고 활착과 보다 많은 건물생산량을 높일 수 있는 연구가 뒤따라야 할 것으로 생각된다.

본 연구는 환경친화적인 중금속 정화방법인 식물복원법(phytoremediation)의 적합성 규명을 위해 미적 가치를 제공할 수 있는 조경식물로 코스모스와 해바라기를 이용하였고, Cu와 Cd의 중금속을 농도별로 처리하여 생육량과 생리적 특성을 조사하였고, 식물체내의 중금속 축적량을 확인하여 식물복원법 적용의 타당성을 제안하고자 실시하였다.농도별 중금속 처리에 있어서 그 처리 농도가 높을수록 생육량이 불량하였고 엽록소 함량은 대조구에 비해 Cu처리에서 다소 높았고 Cu 처리농도가 높을수록 증가하였으며 Cd 처리에 있어서는 그 함량이 감소하였다. 수용성 단백질 함량은 저농도의 중금속 처리에서는 대조구와 큰 차이가 없었지만 Cu 2000μM과 Cd 100μM에서 그 함량이 감소하였다. 전질소 함량은 Cu 2000μM에서 가장 저조하였고, 엽록소와 수용성 단백질과는 달리 생육기간이 경과할 수록 그 함량이 감소되는 경향을 보였다. 중금속의 처리 농도가 증가할수록 생육량과 생리적 양상에서 다소 저해를 보였지만 축적량이 증가하는 경향을 보였고, 지상부에 비해 지하부의 축적량이 많았으며 식물체내의 중금속 축적량은 코스모스는 뿌리에서 Cu 453.44μg/g, Cd 675.14μg/g이었고, 해바라기는 뿌리에서 Cu 353.14μg/g, Cd 140.76μg/g으로 그 축적량이 양호하였다. 따라서 코스모스와 해바라기는 경관조성이 가능한 phytoremediator로서의 가능성이 있을 것이라 생각된다.

Serotonin(5-hydroxytriptamine, 5-HT)은 biogenic amlne류 신경전달물질로써, 다양한 생리조절활성을 갖고있다. 생식과 관련된 5-HT 기능으로 최근 사정 기능의 조절 가능성이 제시되었는데, 항우울제로 흔히 사용되는 selective serotonin reuptake inhibitor(SSRI) 계 약물을 장기 투여할 때 Premature ejaculation이 개선된다는 임상적인 증거들이 보고되었다. 본 연구는 수컷

포유동물에서 뇌와 부신에서 합성ㆍ분비되는 카테콜아민(Catecholamine, CA)계 신경전달물질인 dopamine(DA), norepinephrine(NE), epinephrine(E)은 체내 각종 생리현상의 조절에 필수적이며, 생식과 관련된 기능으로는 시상하부와 뇌하수체 사이의 GnRH-gonadotropin 호르몬 축의 활성을 조절함 외에도 번식과 연관된 여러 행동양식을 조절함이 잘 알려져 있다. 본 연구는 카테콜아민 생합성 효소인 tyrosin

This study was carried out to evaluate the characteristics of dissolved organics based on their origins, which were divided into two categories. The first group consisted of river, lake and secondary sewage treatment effluent, which were chosen as representative of their origins. The second group were artificial samples which were made of AHA(Aldrich humic acids) and WHA(Wako humic acids). Physicochemical characteristics, biological degradability and THMFP(trihalomethane formation potential) of the samples were analysed based on the AMWD(apparent molecular weight distribution). Large portion of dissolved organic carbon(DOC) in the river and lake samples was comprised of LMW(low molecular weight), while that of AHA and WHA was HMW(high molecular weight). The DOC of the lake was evenly distributed in the all range of molecular weight. The river, lake and secondary treated effluent have lower ultraviolet(UV) absorbance at 254nm, and have a higher amount of humic acids. Higher absorbance of humic acids means that aliphatic bond and benzenoid type components that absorb UV light were contained in these kind of humic acids. It was expected that lake sample was the most biodegradable in the different samples investigated, and in order of secondary sewage treatment effluent, river, WHA and AHA based on the result of determination of specific ultraviolet absorbance(SUVA). Biodegradability showed similar result except for ABA, while dissolved organics in the range of LMW decreased during the biodegradability test, and on the contrary those of HMW increased. Production of the SMPs(soluble microbial products) was observed during humicification of dissolved organics and the SMPs were in the range of 0.7∼5.5% of DOC which was the lowest value. Sample had a higher portion of HMW showed a higher production of the SMPs. THM formation was high in the samples containing HMW and similar tendency was shown in the THMFP(trihalomethane formation potential), except for WHA.

인삼의 종 및 품종간 생리적 특성을 알기 위하여 볏짚 해가림하의 동일한 환경조건하에서 재배된 Panax ginseng C. A. Meyer 인 자경종, 황숙종, 미마끼, 소련재배인삼 그리고 Panax quinque folium L.인 미국삼을 광도, 온도, 시기별 광합성능력과 기공, 엽록소, 비엽중 및 지상하부 형질들을 조사하였던 바 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 광포화점은 자경종, 황숙종, 미마끼 및 미국삼이 15,000 lux 내외였고 소련재배인삼은 10,000 lux 내외였 다. 2. 광합성 최적 온도는 자경종, 황숙종, 미국삼 및 미마끼가 20 ℃ 내외였으나 소련재배인삼은 15℃ 내외였다. 3. 광합성속도(생육기)는 미국삼이 7.8 mg(CO2 /dm2 /h) 정도로 가장 높았고, 자엽종. 황숙종, 미마끼가 약 6~7mg(CO2 /dm2 /h)였으며 소련재배인삼은 5mg(CO2 /dm2 /h) 정도로 가장 낮았다. 4. 암호흡속도는 온도가 높아짐에 따라 달라지는 영향이었으나 종 및 품종간에는 비슷하였다. 5. 단위 엽면적당 기공수는 미국삼이 가장 많았고 소련재배인삼이 가장 적었으며 기공의 길이는 그 반대였다. 6. 엽록소함량은 미국삼이 가장 많았으며, 비엽중은 미마끼가 가장 높았다. 7. 2년근시 근중은 미국삼이 가장 무거웠고 소련재단인삼이 가장 가벼웠으나, 엽수는 자엽종, 황숙종, 미마끼가 많았고, 미국삼, 소련재배인삼 순으로 적었다. 8. 6년근주 근중은 자엽종, 황숙종, 미마끼가 가장 무거웠고. 미국삼 소련재배인삼 순으로 가벼웠으며, 엽수도 같은 경향이었다. 것으로 기대되었다.통옥수수보다 2∼3배 높았다. 4. 맛을 기준으로 한 수확적기는 출사 후 27일이었다. 가변성 고형물과 맛과는 같은 품종에서는 정의 상관이 있었으나 전당함량과 맛과는 관계가 없거나 부의 상관이 있었다. 전당함양과 가용성 고형물과는 관계가 없거나 부의 상관이 있었다.장백콩 및 봉의에서 그 차이가 현저하였다. 그러나 포장시험에서는 이와 같은 경향이 현저하지 않았다. 8. 수량구성요소중 개체당 협수 및 입수는 토양 pH가 낮은 경우에 크게 감소하였고 그 정도는 또한 품종에 따라 현저한 차이가 있어 단엽중과 황금콩에서 코고 장백콩, 봉의 및 외알콩 등에서 작았다. 그러나 협당 입수와 100입중은 토양산도에 따른 유의적 차이를 인정할 수 없었다. 9 종실수량은 품종. 토양산도간 및 이들의 상호작용에 모두 유의성이 인정되어 황금콩은 각 토양pH 수준에서 다른 품종에 비하여 가장 다수이었고 단엽콩과 장단백목은 pH 7 수준에서는 다른 품종에 비하여 다수이었으나 pH 5 수준에서는 황금콩이외의 품종에서는 현저한 차이가 없었다. 또한 토양산도간 차이는 장백콩에서는 거의 볼 수 없고 봉의와 외알콩에서는 미미하였으며 그 밖의 품종에서는 현저한 차이가 있었다. 10. 수량과 수량구성요소간의 상관은 개체당입수와 협당입수가 수량과 유의적 상관을 나타내었고 특히 토양 pH 5 수준에서 보다 높은 상관관계를 나타내었으며 개체당 협수는 pH 5 수준에서는 수량과 유의적 상관을 보였으나 pH 7 수준에서는 유예적 상관을 인정할 수 없었다. 11. 종실중의 단백질 함량도 토양 pH가 낮은 경우에 현저히 떨어졌는데 그 정도는 품종에 따라 현저한 차이가 있으며 장백콩. 장단백목 및 외알콩 등에서는 그 차이가 별로 없었다. 12. 시험결과를 종합해 볼 때 대체로 토양 pH가 5인 산성조건에서는 영양생장이 억제되어 경장, 절

수광율의 차이가 인삼엽내의 saponin과 유리당함량 및 Panaxatriol(PT)/Panaxadiol(PD) 비에 미치는 영향을 구명코자 수광량이 자연광의 5, 10, 20, 30%의 수광율(LTR) 하에서 자란 4년생 인삼엽에서 이들을 조사하였던 바 그 결과는 다음과 같다. 1. Ginsenoside별 함량은 PD계 사로닌에서는 -Rd가 가장 많았고, PT계 사포닌에서는 -Re, Rg1 , -Rg2 순으로 많았다. 2. Total 사포닌과 PT계 사로닌함량과 PT/PD의 비는 20% LTP까지 수광율이 많을수록 증가되다가 30% LTR에서는 약간 감소되었고, PD계 사포닌 함량은 수광율이 증가할수록 많아졌다. 3. Glucose, Fluctose 함량은 20% LTR에서 가장 많았으나 sucrose함량은 오히려 20% LTR에서 가장 적었다. 4. Total 사포닌 함량과 Glucose함량간에는 정(+)의 상관(r=0.992**)이 인정되었다.

여러 인삼농가포장에서 행별로 수량, 결주 및 이병주를 조사하였다. 평당수량은 결주율과 부의 상관이었다. 행간에 대부분의 포장에서 수량에 유의차가 있으나 결주율은 유의차가 없었다. 행별수량기여율은 전3행에서는 20% 이상이었다. 평균결주율은 32% 생존주에 대한 이병율은 24%, 건전주율은 53%였다. 결수율은 이병율과 유의 정식관이 있었다. 이상의 결과는 행별수량은 현행일복방식에 영향을 받으나 결주와 수량감소를 초래하는 발병은 영향받지 않으며 따라서 수량증대에는 일복개량과 병해방제의 두 길이 있음을 시사한다. 평균수량한계는 3kg으로 보였다.