두루미류의 취식무리 크기 및 구성과 도로 유형별, 취식무리 규모에 따른 분포거리 연구를 월동기인 2005년 12월에서 2006년 2월까지 총 8회 실시하였다. 두루미와 재두루미의 취식무리는 주로 2~4개체로 구성된 무리였다. 두루미와 재두루미 모두 혼종무리 보다는 단일종의 취식무리가 많았다. 두루미와 재두루미간 취식무리 크기별 비율은 유의한 차이가 있었다. 두루미의 포장도로(PR)와의 평균거 리는 비포장농로(UPR), 포장농로(PFR), 비포장농로(UPFR) 도로와의 거리에 비하여 멀었다. 재두루미의 경우 도로로부터의 이격거리는 농로로부터의 거리와 차이가 있었다. 두루미와 재두루미 종간 도로유형별 이격거리는 포장도로에서만 유의미한 차이가 있었다. 이 결과는, 두루미류가 차량 출입이 잦은 도로를 차량 출입이 낮은 농로에 비하여 선호하지 않는 것을 보여준다. 포장도로에서 5개체 이상의 두루미 취식무리는 전체 취식무리와 5개체 미만의 취식무리에 비하여 도로로부터 이격거리가 멀었다. 재두루미는 5개체 이상의 취식무리가 5개체 미만의 취식무리에 비하여 포장도로 및 포장농로와 비포장농로에서 이격거리가 멀었으며, 비포장도로에서는 무리크기에 따른 이격거리의 차이가 없었다. 결과적으로, 무리의 크기가 큰 경우 방해요인에 대한 영향이 일부 더 크게 나타났다. 이러한 결과는 두루미류의 큰 취식무리가 주변을 감시하는 효율이 무리크기가 작은 경우보다 높은 것과 관련이 있을 것으로 보인다.

The objectives of this study were to investigate the relationship between fear-avoidance beliefs and functional status in individuals suffering from low back pain, and to identify factors that influence on fear-avoidance beliefs, functional status and pain. A cross-sectional study included 214 individuals with low back pain. Each of subjects completed a fear-avoidance beliefs questionnaire (FABQ) which divided into two subscales, FABQ for physical activity (FABQ-PA) and FABQ for work(FABQ-W), Oswestry disability index (ODI) and numeric pain rating scale (NPRS). Individuals with radiating pain were significantly higher in FABQ-PA, FABQ-total, and ODI scores than with no radiation pain (p<.05). Individuals who had received surgery were significantly higher in FABQ-PA, FABQ-total, ODI and NPRS scores when compared with individuals who had not received it (p<.05). And individuals with taking medication were significantly higher in all variables (FABQ-PA, FABQ-W, FABQ-total ODI and NPRS) than individuals not taking medication (p<.05). In correlation analysis. age appeared to be significantly correlated with FABQ-PA, FABQ-total and ODI scores (p<.05), and all variables was significantly correlated with each other (p<.01). These findings indicate that individuals suffering from low back pain have psychosocial problems such as fear-avoidance beliefs as well as functional status and pain. Fear-avoidance beliefs may contribute to aggravate physical symptoms, and therefore it should be carefully considered for the management of individuals with low back pain.

선박의 충돌회피조선에 있어서 조종성능은 중요한 요소이다. 일반적으로 사용되는 조종성능은 심수역을 대상으로 작성되며, 천수역을 항주하는 선박의 조종성은 일반적으로 선회성은 저하되고 침로안정성 또는 추종성은 향상된다. 이러한 선회성의 변화는 충돌회피에 있어 위험을 초래할 수 있다. 본 연구에서는 천수역의 조종성능을 반영함과 동시에 충돌위험정도를 쉽게 파악할 수 있도록 하기 위한 가변안전경계영역의 새로운 적용기법을 제시하였다. 수학적 수치시뮬레이션 검증을 통하여 새롭게 제안된 기법의 유용성을 확인하였다. 따라서 선박충돌위험에 대한 충분한 충돌회피 조선을 지원할 수 있을 것으로 기대된다.

최근 국내 선박충돌사고는 전체 해양사고의 약 20%~34%를 차지하며, 그 구성비 또한 매년 증가하는 경향을 나타내고 있다. 따라서 본 연구는 선박충돌회피를 효과적으로 지원하기 위해, 선박충돌회피에 큰 영향을 주는 선박조종성능과 근접상황 충돌회피지원을 위해 연구된 CCAS-Model(Close Quarters ship Collision Avoidance Support Model . 근접상황 충돌회피지원모델)을 기반으로 한 선박충돌회피지원 프로그램 개발을 목적으로 수행 되었다. 이 프로그램은 선박의 다양한 조우상황을 비교하고, 자선의 선회특성을 이용하여 상대선박의 침로, 속도 유지에 대한 충돌회피 가능영역과 방법을 나타냄으로써 근접상황에서도 신속한 피항동작의 검토 및 결정을 가능케 하며 효과적인 충돌회피 조선을 지원할 것이다.

This paper presents a robot simulator which can automatically generate a smooth collision free path. This simulator has the characterstisc of the object - oriented programming which is coded in Borland C+ +. Using General Inverse Algorithm, the inverse kinematics solutions of any kind of robots can be found generally. This simulator also uses Bezier Functions for the description of a smooth collision - free path. In addition, GUI(Graphic User Interface)technique is employed for user's convenience.

현행 국제해상충돌방지규칙 제14조의 마주치는 상태의 항법에서 피항선들이 피항동작을 취할 시기의 기준이 되는 피항개시거리를 선체운동학적으로 해석산출하기 위하여, 수척의 대소형 선작의 실선시험에서 구한 조종성지수를 이용하여 피항개시거리를 산출하고 이를 검토고찰하였다. 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 2척의 동력선이 충돌의 위험이 내포되도록 정면 또는 거의 정면으로 마주치는 경우 변계만으로 피항동작을 취할 때 최소피항개시거리는 자선 길이의 약 5배이다. 2. 2척의 동력선이 충돌의 위험이 내포되도록 정면 또는 거의 정면으로 마주치는 경우 피항동작을 취할 안전피항개시거리는 자선 길이의 약 10배이다. 3. 특정한 선형에 대하여는 본 연구에서의 계산법에 의한 최소피항개시거리와 안전피항개시거리를 산출하여 두면 감각에 의한 조선방법으로 야기되는 충돌해난사고를 지양할 수 있으리라 생각된다.

국제해상충돌예방규칙(International Regulations for Preventing Collision at Sea) 제 15조, 제 16조 및 제 17조는 횡단상태에 있는 선박들의 피항방법에 대해서 지시하고 있으나, 피항선이 피항동작을 취할 안전한계접근거리에 대해서는 전혀 언급이 없으므로 본 논문에서는 이 거리를 선체운동학적으로 해석하여 이에 대한 산출식을 도출하였다. 실선시험에서 소형 및 대형선의 조종성지수를 구하고, 이를 산출식에 적용하여 안전한계접근거리를 계산하였다. 이 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 소형선 및 대형선을 막론하고 가장 큰 거리를 두고 피항동작에 들어가야 하는 경우는 양선박이 조우하는 침로교각이 90˚부근의 각도이며, 안전한계 접근거리는 소형선(200~300 ton급 선박)에서는 자선길이의 약 5배 이상, 대형선(100,000 ton급 선박)에서는 자선 길이의 약 11배 이상이 되어야 한다. 2. 양선박이 조우하는 침로교각이 크게 둔각인 경우에는 적은 예각인 경우보다 충돌의 위험이 더 크므로, 더 큰 거리를 두고 피항동작에 들어가야 하며, 특히 대형선인 경우에는 주의를 요한다. 3. 국제해상충돌예방규칙 제 16조의 피항선의 동작은 물론, 동 제 17조 a항(ii)호의 유지선의 피항동작도 위의 안전한계접근거리 밖에서 이루어져야하며, 부득이 안전한계접근거리이내에서 피항동작을 취할 때는 주기관의 동작이 반드시 수반되어야 한다. 4. 횡단상태에 있는 양선박간에 피항선이 변침만으로 피항동작을 취하는 경우 본 논문에서 계산한 각침로교각에 대한 안전한계거리를 미리 염두에 두고 피항조선을 하게되면 감각에 의한 조선방법으로 야기되는 충동해난사고를 지양할 수 있으리라 생각된다.

항해 중인 함정은 늘 충돌 가능성이 존재하지만 충돌회피를 위한 명확한 기동지침은 없고 함교 당직사관의 직관적 판단에 의존하 는 경향이 있다. 본 연구에서는 항해 중인 함정이 방위끌림이 없는 장애물을 조우하는 상황에서 함교 당직사관을 대상으로 언제 어떻게 충돌 을 회피하는지 설문조사를 실시하였다. 설문 결과를 활용하여 방위끌림이 없는 장애물 조우 상황, 주·야간 충돌 회피 방법을 분석하였다. 조함이 까다로운 지역은 평택, 목포 순이었고, 주로 협수로 내에서 발생하였다. 빈도는 4시간 항해 시 평균 1회 정도로 나타났으며, 1:1 조우 상황보다 다수 선박 조우가 많았다. 충돌침로 확인 시 전자해도보다 육안 확인 결과를 더 신뢰하였고, 충돌회피 고려 요소로 최단 접근거리, 최단 접근시간을 우선시하였다. 피항의무선과 침로유지선의 충돌회피 기동상 특별한 차이는 없었지만 주·야간 시 최단 접근거리의 차이는 존재 했다. 충돌회피 시대부분의 항해사들은 변침·변속을 함께 사용하는 것을 선호하며 타각 10~15°, 변속 ±5knots, 변침침로는 타함 함미 정방향에서 함미 가중치를 두었다. 이러한 결과들은 승조원들에게 부임 함정의 충돌 회피 기준을 제공하는데 도움이 될 것이며 나아가 AI, 빅데이터 기반의 무인함정 충돌회피 알고리즘 개발에도 적용될 것이다.

As the development of autonomous vehicles becomes realistic, many automobile manufacturers and components producers aim to develop ‘completely autonomous driving’. ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) which has been applied in automobile recently, supports the driver in controlling lane maintenance, speed and direction in a single lane based on limited road environment. Although technologies of obstacles avoidance on the obstacle environment have been developed, they concentrates on simple obstacle avoidances, not considering the control of the actual vehicle in the real situation which makes drivers feel unsafe from the sudden change of the wheel and the speed of the vehicle. In order to develop the ‘completely autonomous driving’ automobile which perceives the surrounding environment by itself and operates, ability of the vehicle should be enhanced in a way human driver does. In this sense, this paper intends to establish a strategy with which autonomous vehicles behave human-friendly based on vehicle dynamics through the reinforcement learning that is based on Q-learning, a type of machine learning. The obstacle avoidance reinforcement learning proceeded in 5 simulations. The reward rule has been set in the experiment so that the car can learn by itself with recurring events, allowing the experiment to have the similar environment to the one when humans drive. Driving Simulator has been used to verify results of the reinforcement learning. The ultimate goal of this study is to enable autonomous vehicles avoid obstacles in a human-friendly way when obstacles appear in their sight, using controlling methods that have previously been learned in various conditions through the reinforcement learning.

The Expanded Guide Circle (EGC) method has been originally proposed as the guidance navigation method for improving the efficiency of the remote operation using the sensory information. The previous algorithm is, however, concerned only for the omni-directional mobile robot, so it needs to suggest a suitable one for a mobile robot with non-holonomic constraints. The ego-kinematic transform is a method to map points of R2 into the ego-kinematic space which implicitly represents non-holonomic constraints for admissible paths. Thus, robots with non-holonomic constraints in the ego-kinematic space can be considered as “free-flying object”. In this paper, we propose an effective obstacle avoidance method for mobile robots with non-holonomic constraints by applying EGC method in the ego-kinematic space using the ego-kinematic transformation. This proposed method shows that it works better for non-holonomic mobile robots such as differential-drive robot than the original one. The simulation results show its effectiveness of performance.

Using an inverse of the geometric Jacobian matrix is one of the most popular ways to control robot manipulators, because the Jacobian matrix contains the relationship between joint space velocities and operational space velocities. However, the control algorithm based on Jacobian matrix has algorithmic singularities: The robot manipulator becomes unstable when the Jacobian matrix loses rank. To solve this problem, various methods such as damped and filtered inverse have been proposed, but comparative studies to evaluate the performance of these algorithms are insufficient. Thus, this paper deals with a comparative analysis of six representative singularity avoidance algorithms: Damped Pseudo Inverse, Error Damped Pseudo Inverse, Scaled Jacobian Transpose, Selectively Damped Inverse, Filtered Inverse, and Task Transition Method. Especially, these algorithms are verified through computer simulations with a virtual model of a humanoid robot, THORMANG, in order to evaluate tracking error, computational time, and multiple task performance. With the experimental results, this paper contains a deep discussion about the effectiveness and limitations of each algorithm.

잠입 액션 게임은 크게 적을 공격해 잠입하거나 적의 시야를 회피하는 두 가지 방식으로 진 행된다. 최근의 잠입 액션 게임은 높은 액션의 비중으로 전면대결의 빈도가 높아져 다른 액션 게임 장르와의 경계가 흐려졌다. 본 논문에서는 플레이어를 약자의 위치에 두어 액션을 이용한 잠입이 아닌 회피를 이용한 잠입을 주된 특징으로 하는 게임을 제작하고 그 제작과정을 기술한 다. 회피를 위한 주요 요소로 빛을 선택해 적의 시야를 차단하여 회피하는 것을 주된 플레이 방법으로 삼았고 액션 요소를 추가하기 위해 다양한 프로토타입을 제작하여 테스터들에게 플레 이하도록 하는 플레이 테스트를 거쳤고, 그 결과 제한된 상황에서의 액션이 선택되었으며, 잠입 에 영향을 주는 사용자 인테페이스 중 미니맵, 입력 장치가 추가, 수정되었다. 잠입을 이용한 게임 제작 시 결정된 여러 사항들을 살펴보고 그 결정과정의 경험을 기술한다.

Purpose: This study examined the moderated mediation effect of self-efficacy in the relationships among students' temperament, emotion, and class engagement in physical education settings. Methods: Middle school students (N=407, 226 males, 181 females) completed measures of approach and avoidance temperament, negative and positive emotions, self-efficacy, and engagement in class. Results: The result of multiple regression analysis showed that positive and negative emotions partially mediated the relationship between approach temperament and engagement in class. The mediating effect of negative emotions in the relationship between avoidance temperament and engagement in class were moderated by students' self-efficacy. More specially, students with high self-efficacy protected from the detrimental impact of avoidance temperament on engagement, compared students with low self-efficacy. Conclusion: These findings suggest that students' level of self-efficacy lead a more adaptive emotional and behavioral outcomes in physical education settings.

게임 스크립트는 프로그래밍 비숙련자가 게임을 구현하는 경우에 자주 활용된다. 이 논문에서는 게임 프로그래밍 구현 과정 중에 발생하는 시행착오 항목들을 조사하여 게임 스크립트를 위한 유용한 요소로 도출 한다. 도출된 시행착오 요인을 회피할 수 있도록 제안되어 Unity3D 게임엔진 환경의 C# 언어로 구현된 보완 명령문들에 대하여 논의 하고, 이 명령문들을 적용한 구현 방법과 기존의 방법을 비교한다.

Purpose: The purpose of this study was to test the mediating effects of athletic identity and approach-avoidance motivation on relations between controlling coach behaviors perceived by adolescent athletes and athletic burnout from the perspective of the Self-Determination Theory(Deci & Ryan, 1985). Methods: The subjects include 407 middle and high school athletes(boys=220, girls=187) attending an athletic or general middle and high school in the Seoul metropolitan region and Chungcheong Province. Collected data were put to the fitness test of the overall model and hypothesis test with SPSS 18.0 and AMOS 18.0. Results: The findings were as follows: first, athletic identity turned out to have mediating effects on relations between controlling coaching behaviors and athletic burnout. Second, the mastery-approach and performance-avoidance of approach-avoidance motivation had mediating effects on relations between controlling coaching behaviors and athletic burnout. Finally, both athletic identity and the mastery-approach, performance-approach, and performance-avoidance of approach-avoidance motivation had mediating effects on relations between controlling coaching behaviors and athletic burnout. Conclusion: Those findings show that coaches' controlling coach behaviors induce negative athletic identity and avoidance motivation and thus facilitate athletic burnout.

해상에서의 충돌사고 예방을 위한 충돌회피 원칙 및 각종 항법 등을 규정하고 있는 국제해상충돌예방규칙은 선박 간 충돌회피를 위한 초기대응 기준에 대해 대부분 선박 운항자 경험 및 주관적 판단에 의해 결정하도록 명시되어 있다. 그러나 초임 해기사나 학생들은 선박 운항 환경을 종합적으로 판단할 수 있는 경험 및 능력이 부족하므로, 충돌방지를 위한 최소한의 정량적인 초동조치 기준을 제시해 줌으로써 충돌사고를 효과적으로 예방할 수 있을 것으로 사료된다. 본 연구에서는 해상충돌예방규칙 및 기존 충돌위험 관련 연구 동향을 분석하였으며, 다양한 승선경력을 가진 선박 운항자들을 대상으로 설문을 실시하여 선박 간 조우관계에 따라 주관적으로 판단하는 최소 안전 이격거리와 초 기대응의 개시 거리 및 변침각도를 조사하였다. 이러한 분석 결과를 기초로 선박 조우 관계별 충돌회피를 위한 초기 동작이 필요한 거리, 안 전 이격거리 및 변침각도를 제시한다. 초기대응 기준은 해양사고 예방뿐만 아니라 점진적인 운항 기술의 향상에 기여할 것이다.

이 연구에서는 소뇌에 이상이 있는 소뇌성 운동실조증 환자들(n=9)을 대상으로 단일 장애물 보행과 연속적인 다중 장애물 보행을 수행하는 동안에 운동학적 특성과 전략을 분석함으로써 소뇌가 어떠한 역할을 하는지 규명하였다. 실험과제는 과제의 난이도 별로 단일 장애물 보행과 다중 장애물 보행 조건으로 설정하여 장애물을 넘는 동안 발의 높이, 장애물을 넘기 전 발의 이륙거리, 장애물을 넘은 후 착지거리, 장애물을 넘는 동안 발의 외전량, 보행 속도 등의 운동학적 변인을 측정하였다. 연구 결과, 소뇌 환자 집단은 정상인들에 비해 장애물을 통과하는 속도가 느리며, 단일 장애물 과제를 수행 할 때 보다 많은 정보처리를 요구되는 다중 장애물 과제의 수행에 어려움을 보여 주었다. 또한 장애물을 넘기 위한 행동 전략으로 다중 장애물뿐만 아니라 단일 장애물 과제 모두에서 발의 위치를 장애물에 가까이하고 발의 높이를 높게 하여 발이 장애물에 걸리지 않게 하는 전략을 선택하는 것 역시 운동계획과 예측 전략에 어려움이 있음을 시사한다. 이러한 결과는 시각적 정보 처리가 요구되는 동작 과제와 연속적인 다중 장애물 보행과 같은 복잡한 하지 제어의 계획과 실행에 소뇌가 중요한 역할을 담당한다는 사실을 보여준다.

본 연구의 목적은 체육수업에서 학생들이 지각한 능력믿음과 접근-회피 목표 및 지연행동과의 구조적 관계를 검증하는 것이다. 577명의 남녀 중학생(남학생 229명, 여학생 348명)이 설문조사에 참여하였다. 자료는 기술통계, 상관분석, 신뢰도 분석, 구조방정식 모형분석을 통해 분석되었다. 구조방정식 모형분석의 결과 증가된 믿음은 숙달접근, 수행접근과 숙달회피목표를, 고정된 믿음은 수행접근, 숙달회피와 수행회피목표에 직접적으로 영향을 미치며, 숙달접근과 숙달회피 및 수행회피는 지연행동에 직접 영향을 미치는 예측변인이었다. 또한 증가된 믿음은 숙달접근과 숙달회피목표의 매개를 통해서 뿐만 아니라 직접적으로 지연행동에 영향을 미치고, 고정된 믿음은 숙달회피와 수행회피목표를 통해 지연행동에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 다집단 분석의 결과 증가된 믿음이 숙달접근목표에 미치는 영향력은 여학생이 남학생보다 강하게 작용하였다. 본 연구결과는 고정된 믿음을 가진 학생들이 회피목표를 지향하여 수업시간에 지연행동을 하지 않도록 적절한 교수전략이 필요함을 시사한다.